一種智能家居機器人室內清掃系統和裝置的制造方法
【專利說明】
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及智能家居技術領域，特別是涉及一種智能家居機器人室內清掃系統和裝置。
【【背景技術】】
[0002]目前智能家居產品，智能硬件產品蓬勃發展，智能機器人也迅速走入人們的生活。在目家庭里使用的有智能掃地機，智能語音陪伴機器人。然而，現有的智能掃地機卻并沒有達到所謂的智能，最多就是能夠遇到阻擋物時進行避讓，并擁有事先規劃好的清掃策略，例如米用由外向內遞進的螺旋路徑作為清掃策略。
[0003]現有技術存在共性的問題是，并不會區分室內情況，而是在每次啟動后均做全方位的清掃，這不僅僅降低了清掃速度，也帶來了資源上的浪費。
[0004]鑒于此，克服該現有技術所存在的缺陷是本技術領域亟待解決的問題。
【【實用新型內容】】
[0005]本實用新型要解決的技術問題是提供一種更加智能高效的室內清掃系統和裝置，從而克服現有技術中智能按部就班的依照事先設定路徑策略，并采用避讓完成清掃的方式。
[0006]本實用新型進一步要解決的技術問題是提供一種智能家居機器人室內清掃系統和裝置。
[0007]本實用新型采用如下技術方案:
[0008]第一方面，本實用新型實施例提供了一種智能家居機器人室內清掃方法，室內包括至少三個ZigBee錨節點，包括一個或者多個支持ZigBee協議的終端設備，具體的:
[0009]所述終端設備通過ZigBee協議和所述至少三個ZigBee銷節點完成室內定位；記錄用戶在室內攜帶所述終端設備的移動軌跡；若有多個用戶，則記錄攜帶終端設備情況下的用戶的移動軌跡；所述一個或者多個用戶的移動軌跡被傳輸到智能家居機器人中，所述智能家居機器人根據接收到移動軌跡分析出清掃路徑。
[0010]優選的，所述終端設備通過ZigBee協議和所述至少三個ZigBee錨節點完成室內定位，具體包括
[0011]所述終端設備以指定功率向整個ZigBee無線傳感器網絡發送定位信標信號；每個錨節點接收所述定位信標信號后，分別計算出定位信標信號的功率值，將計算出的功率值和對應的錨節點網絡ID打包成定位數據包，發送給所述終端設備；所述終端設備根據定位數據包中的功率值計算出所述待測節點和每個錨節點之間的距離。
[0012]優選的，所述記錄用戶在室內攜帶所述終端設備的移動軌跡，具體包括:
[0013]所述終端設備周期性的以指定功率向整個ZigBee無線傳感器網絡發送定位信標信號；每個錨節點接收所述定位信標信號后，分別計算出定位信標信號的功率值，將計算出的功率值和對應的錨節點網絡ID打包成定位數據包，發送給所述終端設備；所述終端設備根據定位數據包中的功率值計算出所述待測節點和每個錨節點之間的距離；根據周期的計算出的所述距離，記錄為用戶的移動軌跡。
[0014]優選的，所述智能家居機器人由清掃裝置和驅動裝置構成，所述驅動裝置具體為所述第一終端設備，則所述一個或者多個用戶的移動軌跡被傳輸到智能家居機器人中，具體包括:
[0015]第一終端設備在安裝到所述驅動裝置后，所述第一終端設備向室內其他各終端設備發送移動軌跡請求消息；所述第一終端設備接收其他各終端設備返回的攜帶各自記錄的移動軌跡的消息。
[0016]優選的，所述智能家居機器人根據接收到移動軌跡分析出清掃路徑，具體包括:
[0017]所述第一終端設備通過合并的方式，將接收到的來自其他各終端設備的移動軌跡整合成一個完整的清掃路徑。
[0018]第二方面本實用新型實施例還提供了一種智能家居機器人室內清掃系統，室內包括至少三個ZigBee錨節點，包括一個或者多個支持ZigBee協議的終端設備，具體的:
[0019]所述終端設備通過ZigBee協議和所述至少三個ZigBee銷節點完成室內定位；所述終端設備在被用戶攜帶時，記錄用戶在室內的移動軌跡；若有多個用戶，則每人所攜帶的終端設備，記錄各自的移動軌跡；所述一個或者多個用戶的移動軌跡被傳輸到智能家居機器人中，所述智能家居機器人根據接收到移動軌跡分析出清掃路徑。
[0020]優選的，所述終端設備通過ZigBee協議和所述至少三個ZigBee錨節點完成室內定位，具體包括
[0021]所述終端設備以指定功率向整個ZigBee無線傳感器網絡發送定位信標信號；每個錨節點接收所述定位信標信號后，分別計算出定位信標信號的功率值，將計算出的功率值和對應的錨節點網絡ID打包成定位數據包，發送給所述終端設備；所述終端設備根據定位數據包中的功率值計算出所述待測節點和每個錨節點之間的距離。
[0022]優選的，所述記錄用戶在室內攜帶所述終端設備的移動軌跡，具體包括:
[0023]所述終端設備周期性的以指定功率向整個ZigBee無線傳感器網絡發送定位信標信號；每個錨節點接收所述定位信標信號后，分別計算出定位信標信號的功率值，將計算出的功率值和對應的錨節點網絡ID打包成定位數據包，發送給所述終端設備；所述終端設備根據定位數據包中的功率值計算出所述待測節點和每個錨節點之間的距離；根據周期的計算出的所述距離，記錄為用戶的移動軌跡。
[0024]優選的，所述智能家居機器人由清掃裝置和驅動裝置構成，所述驅動裝置具體為所述第一終端設備，則所述一個或者多個用戶的移動軌跡被傳輸到智能家居機器人中，具體包括:
[0025]第一終端設備在安裝到所述驅動裝置后，所述第一終端設備向室內其他各終端設備發送移動軌跡請求消息；所述第一終端設備接收其他各終端設備返回的攜帶各自記錄的移動軌跡的消息。
[0026]優選的，所述智能家居機器人根據接收到移動軌跡分析出清掃路徑，具體包括:
[0027]所述第一終端設備通過合并的方式，將接收到的來自其他各終端設備的移動軌跡整合成一個完整的清掃路徑。
[0028]第三方面，本實用新型實施例還提供了一種智能家居室內清掃機器人裝置，包括清掃裝置和至少一個驅動裝置，具體的:
[0029]所述驅動裝置為可攜帶的終端設備，用于通過ZigBee協議和室內的至少三個ZigBee錨節點完成室內定位；所述驅動裝置，還用于在被用戶攜帶時，記錄用戶在室內的移動軌跡；若有多個驅動裝置，則每人所攜帶的驅動裝置，記錄各自的移動軌跡；所述驅動裝置用于安裝在所述清掃裝置上，并根據自身的移動軌跡和/或接收到的移動軌跡分析出清掃路徑。
[0030]優選的，所述驅動裝置還包括存儲裝置，具體的:
[0031]所述存儲裝置用于存儲室內結構圖，其中，所述室內結構圖是由用戶輸入的或者是由所述智能家居室內清掃機器人裝置在清掃過程中采集位置信息生成的。
[0032]優選的，所述清掃裝置具體包括紅外傳感器和馬達動力裝置，具體的:
[0033]所述紅外傳感器用于感測需要避讓對象，將感測數據發送給所述驅動裝置，以便所述驅動裝置計算并決策出避讓策略；控制馬達動力裝置完成相應避讓。
[0034]優選的，所述驅動裝置具體為智能手機、智能手表、運動腕帶或者其他支持ZigBee協議的便攜設備。
[0035]與現有技術相比，本實用新型的有益效果在于:本實用新型利用了支持ZigBee協議的終端設備記錄用戶移動軌跡的功能，并將該移動軌跡反饋給智能家居室內清掃機器人，從而能夠給所述室內清掃機器人提供有針對性的清掃路徑。對于那些長時間沒有被用戶移動軌跡所覆蓋的區域，可以依據設定的周期去完成清理，從而保證了平時清掃過程中的高效和節能。
【【附圖說明】】
[0036]圖1是本實用新型實施例提供的一種智能家居機器人室內清掃方法的流程示意圖；
[0037]圖2是本實用新型實施例提供的一種智能家居機器人室內清掃方法的流程示意圖；
[0038]圖3是本實用新型實施例提供的一種智能家居機器人室內清掃方法的流程示意圖；
[0039]圖4是本實用新型實施例提供的一種智能家居機器人室內清掃系統架構示意圖；
[0040]圖5是本實用新型實施例提供的一種智能家居機器人室內清掃系統架構示意圖；