無人機的飛行控制方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機的飛行控制方法和裝置。
【背景技術】
[0002]隨著技術的日新月異，無人駕駛飛機(Unmanned Aerial Vehicle，簡稱無人機)得到普及，廣泛應用于航拍、農業、植保、自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災、影視拍攝、制造浪漫等領域。
[0003]無人機拍攝不同于采用衛星、飛機或者直升機拍攝到的效果，為人們展現了世界的一個全新角度。目前，基于無人機的視頻或圖像采集，大多是采用手動控制無人機。在不斷干預控制無人機的飛行方向、角度和高度的過程中，無人機攜帶的攝像機錄取相應的視頻或拍攝相應的圖像。
[0004]采用手動控制無人機的拍攝方式，對操控者的操控技術有較高的要求，需要專業或半專業的無人機拍攝從業人員完成。
【發明內容】
[0005]技術問題
[0006]有鑒于此，本發明要解決的技術問題是，針對擁有極少甚至沒有無人機操作經驗的普通使用者，如何實現無人機的飛行控制。
[0007]解決方案
[0008]為了解決上述技術問題，根據本發明的一實施例，提供了一種無人機的飛行控制方法，包括:
[0009]根據用戶選擇的待執行飛行動作以及所述用戶設置的各所述待執行飛行動作的執行順序，生成飛行控制指令組合和指令執行邏輯，所述飛行控制指令組合包括與各所述待執行飛行動作對應的各待執行飛行控制指令；
[0010]根據所述指令執行邏輯，依次向所述無人機發送各所述待執行飛行控制指令，以使所述無人機按照所述執行順序執行各待執行飛行動作。
[0011]對于上述無人機的飛行控制方法，在一種可能的實現方式中，根據所述指令執行邏輯，依次向所述無人機發送各所述待執行飛行控制指令，以使所述無人機按照所述執行順序執行各待執行飛行動作，包括:
[0012]根據所述指令執行邏輯，向所述無人機發送所述飛行控制指令組合中的一個待執行飛行控制指令；
[0013]在接收到所述無人機返回的執行完成通知的情況下，根據所述指令執行邏輯，繼續向所述無人機發送所述飛行控制指令組合中的下一個待執行飛行控制指令。
[0014]對于上述無人機的飛行控制方法，在一種可能的實現方式中，在接收到所述無人機返回的執行完成通知的情況下，根據所述指令執行邏輯，繼續向所述無人機發送所述飛行控制指令組合中的下一個待執行飛行控制指令，包括:
[0015]在接收到所述無人機返回的執行完成通知的情況下，判斷所述飛行控制指令組合中的所有指令是否執行完成；
[0016]在所述飛行控制指令組合中的所有指令沒有執行完成的情況下，根據所述指令執行邏輯，繼續向所述無人機發送所述飛行控制指令組合中的下一個待執行飛行控制指令，直至所述飛行控制指令組合中的所有指令執行完成為止。
[0017]對于上述無人機的飛行控制方法，在一種可能的實現方式中，還包括:
[0018]根據用戶的選擇，停止執行或者跳過執行至少一個待執行飛行控制指令。
[0019]對于上述無人機的飛行控制方法，在一種可能的實現方式中，還包括:
[0020]預先設置與所述無人機的各飛行動作對應的飛行控制指令；
[0021]其中，所述飛行控制指令包括:水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直順旋指令、垂直逆旋指令、水平順旋指令、水平逆旋指令、剖面順旋指令和剖面逆旋指令中的任意一種。
[0022]為了解決上述技術問題，根據本發明的另一實施例，提供了一種無人機的飛行控制方法，包括:
[0023]接收來自客戶端的飛行控制指令組合中的一個待執行飛行控制指令；
[0024]執行所述待執行飛行控制指令，以使所述無人機執行對應的飛行動作；
[0025]在所述待執行飛行控制指令執行完成的情況下，向所述客戶端發送執行完成通知，以使所述客戶端繼續發送所述飛行控制指令組合中的下一個待執行飛行控制指令。
[0026]對于上述無人機的飛行控制方法，在一種可能的實現方式中，執行所述待執行飛行控制指令，以使所述無人機執行對應的飛行動作，包括:
[0027]判斷所述待執行飛行控制指令是否執行完成；
[0028]在所述待執行飛行控制指令沒有執行完成的情況下，獲取所述無人機在當前時刻的飛行環境數據和/或飛行狀態數據；
[0029]根據所獲取的數據和所述待執行飛行控制指令，確定所述無人機中的電機對應的調控參數；
[0030]根據所述調控參數調控對應的各電機轉速，以使所述無人機執行所述飛行控制指令對應的飛行動作；
[0031]其中，所述飛行環境數據包括所述無人機在當前時刻所處環境中的風速，所述飛行狀態數據包括所述無人機在當前時刻相關的飛行姿態信息和位置信息。
[0032]為了解決上述技術問題，根據本發明的另一實施例，提供了一種無人機的飛行控制裝置，包括:
[0033]生成模塊，用于根據用戶選擇的待執行飛行動作以及所述用戶設置的各所述待執行飛行動作的執行順序，生成飛行控制指令組合和指令執行邏輯，所述飛行控制指令組合包括與各所述待執行飛行動作對應的各待執行飛行控制指令；
[0034]發送模塊，與所述生成模塊連接，用于根據所述指令執行邏輯，依次向所述無人機發送各所述待執行飛行控制指令，以使所述無人機按照所述執行順序執行各待執行飛行動作。
[0035]對于上述無人機的飛行控制裝置，在一種可能的實現方式中，所述發送模塊包括:
[0036]指令發送單元，用于根據所述指令執行邏輯，向所述無人機發送所述飛行控制指令組合中的一個待執行飛行控制指令；
[0037]通知接收單元，與所述指令發送單元連接，用于在接收到所述無人機返回的執行完成通知的情況下，返回執行所述指令發送單元的操作。
[0038]對于上述無人機的飛行控制裝置，在一種可能的實現方式中，所述指令發送單元還用于，
[0039]在所述通知接收單元接收到所述無人機返回的執行完成通知的情況下，判斷所述飛行控制指令組合中的所有指令是否執行完成；
[0040]在所述飛行控制指令組合中的所有指令沒有執行完成的情況下，根據所述指令執行邏輯，繼續向所述無人機發送所述飛行控制指令組合中的下一個待執行飛行控制指令，直至所述飛行控制指令組合中的所有指令執行完成為止。
[0041]對于上述無人機的飛行控制裝置，在一種可能的實現方式中，所述裝置還包括:
[0042]變更模塊，用于根據用戶的選擇，停止執行或者跳過執行至少一個待執行飛行控制指令。
[0043]對于上述無人機的飛行控制裝置，在一種可能的實現方式中，所述裝置還包括:
[0044]存儲模塊，用于預先設置與所述無人機的各飛行動作對應的飛行控制指令；
[0045]其中，所述飛行控制指令包括:水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直順旋指令、垂直逆旋指令、水平順旋指令、水平逆旋指令、剖面順旋指令和剖面逆旋指令中的任意一種。
[0046]為了解決上述技術問題，根據本發明的另一實施例，提供了一種無人機的飛行控制裝置，包括:
[0047]指令接收模塊，用于接收來自客戶端的飛行控制指令組合中的一個待執行飛行控制指令；
[0048]指令執行模塊，與所述指令接收模塊連接，用于執行所述待執行飛行控制指令，以使所述無人機執行對應的飛行動作；
[0049]執行完成通知模塊，與所述指令執行模塊連接，用于在所述待執行飛行控制指令執行完成的情況下，向所述客戶端發送執行完成通知，以使所述客戶端繼續發送所述飛行控制指令組合中的下一個待執行飛行控制指令。
[0050]對于上述無人機的飛行控制裝置，在一種可能的實現方式中，所述指令執行模塊包括:
[0051]指令判斷單元，用于判斷所述待執行飛行控制指令是否執行完成；
[0052]數據獲取單元，與所述指令判斷單元連接，用于在所述待執行飛行控制指令沒有執行完成的情況下，獲取所述無人機在當前時刻的飛行環境數據和/或飛行狀態數據；
[0053]參數確定單元，分別與所述指令接收模塊和所述數據獲取單元連接，用于根據所獲取的數據和所述待執行飛行控制指令，確定所述無人機中的電機對應的調控參數；
[0054]電機調控單元，與所述參數確定單元連