基于gps的電力設備x射線檢測平臺控制系統及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及電力設備檢測技術領域，更為具體地說，涉及基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統及其控制方法。
【背景技術】
[0002]目前在全國范圍內的變電站設備檢測方法中，多采用電力設備無損檢測，主要包括射線檢測、紅外紫外檢測、超聲檢測、振動聲學檢測等。其中X射線檢測在電力設備檢測中應用較為廣泛，將X射線成像技術應用到變電站設備的檢測中，提高了檢測的準確性。
[0003]隨著X射線檢測在電力設備檢測中的廣泛應用，人們對它的使用要求越來越高，但是其主要還是依靠人力來進行，在利用X射線成像技術檢測設備的過程中還是需要大量的人力進行設備的搬運和線路的設置。人力的搬運以及線路的設置，耗費大量的人力以及嚴重影響電力設備檢測的效率。
[0004]可見，如何提高X射線檢測在電力設備檢測中的效率，是本領域技術人員亟待解決的問題。
【發明內容】
[0005]本發明的目的是提供一種基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統及其控制方法，提高X射線檢測在電力設備檢測中的效率。
[0006]為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案:
[0007]本發明提供的一種基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統，用于電力設備X射線檢測平臺的控制，包括:位于所述電力設備X射線檢測平臺上的無線傳輸單元、平臺系統控制單元和數據處理單元；
[0008]其中，所述平臺系統控制單元分別通信連接所述無線傳輸單元和數據處理單元；所述電力設備X射線檢測智能車內包括智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述電力設備X射線檢測智能車和機械手臂；
[0009]所述電力設備X射線檢測智能車上設置機械手臂，所述機械手臂的末端固定連接所述電力設備X射線檢測智能車，在所述電力設備X射線檢測智能車的前端和機械手臂的頂端分別設置GPS定位裝置，所述GPS定位裝置通信連接所述數據處理單元；智能車控制單元通信連接所述平臺系統控制單元。
[0010]優選的，上述基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統中，所述電力設備X射線檢測智能車的前端和機械手臂的頂端分別設置超聲波測距儀，所述超聲波測距儀分別通信連接所述智能車控制單元。
[0011]優選的，上述基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統中，所述智能車控制單元包括距離判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷所述電力設備X射線檢測智能車或機械手臂與障礙物之間的距離是否在安全距離內，所述障礙物包括待檢測設備和其他帶電設備。
[0012]優選的，上述基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統中，所述平臺系統控制單元包括時間統計模塊，所述時間統計模塊通信連接所述無線傳輸單元。
[0013]本發明提供的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統，利用GPS定位技術，針對在變電站設備檢測過程中電力設備X射線檢測平臺的導航控制。在路徑導航的過程中，通過GPS定位裝置確定電力設備X射線檢測智能車的位置，并將位置信息傳輸給數據處理單元，經過數據處理單元處理后傳輸給平臺系統控制單元，平臺系統控制單元根據目標設備的位置信息和智能車位置信息做出路徑航線規劃，平臺系統控制單元將規劃發送至智能車控制單元，智能車控制單元控制電力設備X射線檢測智能車和機械手臂直到到達目標設備位置;在機械手臂工作過程中位于機械手臂上的GPS定位裝置將數據傳輸給數據處理單元進行處理后，傳送給平臺系統控制單元，智能車控制單元根據平臺系統控制單元控制發送的目標設備的信息和機械手臂的位置控制機械手臂動作。實現電力設備X射線檢測的自動尋找目標設備，實現X射線檢測設備的自由移動，節省人力，提高X射線檢測在電力設備檢測中的效率。
[0014]基于本發明提供的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統，本發明還提供了基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法，其方法主要包括:
[0015]電力設備X射線檢測平臺的無線傳輸單元接收對目標設備進行檢測的命令，所述命令包括目標設備的位置信息和目標設備的具體信息，所述無線傳輸單元將接收到的所述命令發送至平臺系統控制單元，所述平臺系統控制單元將所述命令發送至數據處理單元；
[0016]所述平臺系統控制單元將所述命令發送至智能車控制單元，所述智能車控制單元根據所述命令控制所述電力設備X射線檢測智能車運行；
[0017]所述電力設備X射線檢測智能車的GPS定位裝置獲取智能車位置信息，將所述智能車位置信息發送至所述數據處理單元；
[0018]所述數據處理單元判斷所述目標設備的位置信息與所述智能車位置信息是否一致，若否，則所述數據處理單元將所述智能車位置信息發送至所述平臺系統控制單元，所述平臺系統控制單元將繼續運行的命令發送至所述智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述智能車繼續運行；
[0019]若是，則所述智能車停止移動，所述智能車控制單元控制機械手臂開始運行；
[0020]所述機械手臂上的GPS定位裝置獲取機械手臂位置信息，將所述機械手臂位置信息發送至所述數據處理單元；
[0021 ]所述數據處理單元判斷所述機械手臂位置信息與所述目標設備的具體信息是否一致，若否，則所述數據處理單元將所述機械手臂位置信息發送至所述平臺系統控制單元，所述平臺系統控制單元將繼續運行的命令發送至所述智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述機械手臂繼續運行；
[0022]若是，則所述機械手臂位置信息完成定位，停止移動，所述檢測系統開始設備檢測。
[0023]優選的，上述基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法中，所述方法還包括:
[0024]獲取所述電力設備X射線檢測智能車與障礙物的距離；
[0025]判斷所述距離是否在安全距離內；
[0026]如果是，則繼續前行；
[0027]否則，所述電力設備X射線檢測智能車進行避障操作。
[0028]優選的，上述基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法中，所述方法還包括:
[0029]獲取所述機械手臂與所述目標設備的距離；
[0030]判斷所述距離是否在安全距離內；
[0031 ]如果是，則繼續執行動作；
[0032]否則，所述機械手臂向遠離所述目標設備的方向移動。
[0033]優選的，上述基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法中，所述方法還包括:
[0034]設定執行所述命令所用時間T;
[0035 ]獲取執行所述命令實際已用的時間t;
[0036]當t> T時，所述基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統停止運行。
[0037]本發明提供的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法，有利于所述基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統的執行，提高X射線檢測在電力設備檢測中的效率。
【附圖說明】
[0038]為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。
[0039]圖1是本發明實施例提供的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺的結構示意圖；
[0040]圖2是本發明實施例提供的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統的結構圖；
[0041]圖3是本發明實施例提供的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法的結構流程圖。
[0042]其中:
[0043]1-電力設備X射線檢測智能車，2-GPS定位裝置，3-X射線檢測設備，4-超聲波測距儀，5-機械手臂，6-GPS定位裝置，7-超聲波測距儀。
【具體實施方式】
[0044]本發明實施例提供的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統以及控制方法，提高了 X射線檢測在電力設備檢測中的效率。
[0045]為了使本技術領域的人員更好地理解本發明實施例中的技術方案，并使本發明實施例的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本發明實施例中的技術方案作進一步詳細的說明。
[0046]本發明實施例提供的基于GPS的