機器人導航方法及系統的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種機器人導航方法及系統。
【背景技術】
[0002]目前，傳統的機器人導航方法主要有:藍牙導航、WIFI定位導航等。藍牙導航和WIFI定位導航都需要在室內若干個地點放置接入點設備并設置成周期性廣播模式，以便機器人通過掃描測量各接入點的信號強度確定位置，根據位置以及導航路線進行移動。
[0003]然而，現有技術中，接入點設備的成本較高，且接入點設備需要外接電源，對其所應用的場所施工要求高。
【發明內容】
[0004]本發明提供一種機器人導航方法及系統，用于解決現有技術中成本高，施工要求高的問題。
[0005]本發明的第一個方面是提供一種機器人導航方法，包括:
[0006]接收控制臺發送的導航指令，所述導航指令中攜帶:目標位置；
[0007]根據所述導航指令控制機器人上設置的攝像頭獲取所述機器人周圍的標識點；
[0008]根據周圍的標識點查詢預置地圖，確定所述機器人的當前位置，其中，所述預置地圖包括:各個導航軌跡以及各個導航軌跡上的標識點；
[0009]根據所述機器人的當前位置和所述目標位置查詢預置地圖，獲取與所述當前位置和所述目標位置匹配的導航軌跡；
[0010]根據所述當前位置和所述導航軌跡確定所述機器人的行進方向和行進路線，以使所述機器人根據所述行進方向和所述行進路線進行導航。
[0011 ]進一步地，接收控制臺發送的導航指令之前，還包括:
[0012]獲取各個標識點的位置；
[0013]獲取所述機器人所在場景對應的地圖，其中，所述地圖中包括有:所述場景中的各個物體的位置以及可行的路線；
[0014]根據所述各個標識點的位置和所述地圖生成預置地圖。
[0015]進一步地，所述根據所述各個標識點的位置和所述地圖生成預置地圖，包括:
[0016]根據所述各個標識點的位置將所述各個標識點標注到所述地圖上；
[0017]根據所述地圖上的各個標識點的位置以及可行路線，生成各個導航軌跡；
[0018]將所述各個導航軌跡標注到所述地圖上，得到預置地圖。
[0019]進一步地，所述標識點為預設形狀的標志物。
[0020]本發明中，通過根據導航指令控制機器人上設置的攝像頭獲取機器人周圍的標識點；根據周圍的標識點查詢預置地圖，確定機器人的當前位置;預置地圖包括:各個導航軌跡以及各個導航軌跡上的標識點；根據機器人的當前位置和目標位置查詢預置地圖，獲取與當前位置和目標位置匹配的導航軌跡;根據當前位置和導航軌跡確定機器人的行進方向和行進路線，從而使得機器人可以根據行進方向和行進路線移動至目標位置，實現導航，避免了成本較高的接入點設備的設置，以及對場所的施工改造，節省了成本，降低了對其所應用的場所的施工要求。
[0021]本發明的第二個方面是提供一種機器人導航系統，包括:
[0022]機器人、設置在導航軌跡上的標識點以及控制臺，其中，
[0023]所述控制臺與所述機器人無線連接，用于向所述機器人發送攜帶有目標位置的導航指令；
[0024]所述機器人包括:機器人本體、攝像頭以及處理器，所述處理器設置在所述機器人本體內，所述攝像頭設置在機器人本體上；
[0025]所述處理器與所述控制臺無線連接，用于接收所述控制臺的導航指令；
[0026]所述處理器與所述攝像頭連接，用于根據所述導航指令控制所述攝像頭獲取周圍的標識點，根據周圍的標識點以及預置地圖，確定所述機器人的行進方向和行進路線；
[0027]所述機器人本體與所述處理器連接，用于根據所述行進方向和所述行進路線進行導航。
[0028]進一步地，所述機器人還包括:存儲器，所述存儲器與所述處理器連接，用于將預存的預置地圖提供給所述處理器。
[0029]進一步地，所述機器人導航系統還包括:存儲設備；
[0030]所述存儲設備與所述機器人無線連接，用于將預存的預置地圖提供給所述機器人。
[0031 ]進一步地，所述標識點為預設形狀的標志物。
[0032]進一步地，所述標識點設置在所述導航軌跡的中心線上，或者設置在所述導航軌跡的任意一側或兩側。
[0033]進一步地，所述機器人還包括:旋轉裝置，所述旋轉裝置固定在所述機器人本體上；
[0034]所述旋轉裝置與所述攝像頭和所述處理器連接，用于在所述處理器的控制下旋轉所述攝像頭，以使所述攝像頭拍攝到周圍的標識點。
[0035]本發明中，提供一種機器人導航系統，包括:機器人、設置在導航軌跡上的標識點以及控制臺；控制臺與機器人無線連接，用于向機器人發送攜帶有目標位置的導航指令;機器人包括:機器人本體、攝像頭以及處理器，處理器設置在機器人本體內，攝像頭設置在機器人本體上；處理器與控制臺無線連接，用于接收控制臺的導航指令；處理器與攝像頭連接，用于根據導航指令控制攝像頭獲取周圍的標識點，根據周圍的標識點以及預置地圖，確定機器人的行進方向和行進路線，從而使得機器人可以根據行進方向和行進路線移動至目標位置，實現導航，避免了成本較高的接入點設備的設置，以及對場所的施工改造，節省了成本，降低了對其所應用的場所的施工要求。
【附圖說明】
[0036]圖1為本發明提供的機器人導航方法一個實施例的流程圖；
[0037]圖2為本發明提供的機器人導航方法又一個實施例的流程圖；
[0038]圖3為本發明提供的機器人導航系統一個實施例的結構示意圖。
[0039]附圖標記:
[0040]31-機器人;32-標識點；33-控制臺；311-機器人本體;312-攝像頭;313-處理器。
【具體實施方式】
[0041]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0042]圖1為本發明提供的機器人導航方法一個實施例的流程圖，如圖1所示，包括:
[0043]101、接收控制臺發送的導航指令，導航指令中攜帶:目標位置。
[0044]本發明提供的機器人導航方法的執行主體為機器人，或者還可以為能夠移動并進行通信的設備等。控制臺指的是可以與機器人進行無線連接，并接收用戶指令的智能設備。
[0045]其中，目標位置可以為目標的經瑋度坐標，或者為目標附近標識點的經瑋度坐標。
[0046]102、根據導航指令控制機器人上設置的攝像頭獲取機器人周圍的標識點。
[0047]其中，標識點可以是具有任意的預設形狀的標志物。機器人根據導航指令可以控制攝像頭對周圍的標識點進行拍攝并進行圖像識別，以識別周圍的標識點的編號、顏色、形狀或者圖案等，以根據周圍的標識點的編號、顏色、形狀或者圖案等識別周圍的標識點。
[0048]例如，標識點可以為由反光材料制成的黃色大圓圈、中間畫叉的紅色小方塊、具有波浪形的白色矩形圖標等等。標識點上的圖案可以設置為2個圓2個三角形，或者設置為2個圓3個三角形，或者設置為2個圓2個方塊等。標識點可以設置在導航軌跡的中心線上，或者導航軌跡的一側或者兩側，或者其他位置。另外，標識點還可以設置在導航軌跡上方的天花板等物體上。
[0049]在一種實施場景下，機器人上可以設置有一個攝像頭，攝像頭通過旋轉裝置設置，旋轉裝置可以控制攝像頭進行旋轉，以便攝像頭拍攝到周圍全角度以內的標識點。例如，攝像頭可以以旋轉裝置為球心，在球面上任意轉動，獲取各個角度的標識點。在另一種實施場景下，機器人上可以設置有兩個或者多個攝像頭，兩個或者多個攝像頭的拍攝角度覆蓋球面上的各個角度，以便攝像頭拍攝到球面上各個角度的標識點。
[0050]103、根據周圍的標識點查詢預置地圖，確定機器人的當前位置;預置地圖包括:各個導航軌跡以及各個導航軌跡上的標識點。
[0051]具體地，機器人可以根據周圍的標識點的編號查詢預置地圖，確定周圍的標識點的位置，根據周圍的標識點的位置確定機器人的當前位置。該當前位置可以為一個區域范圍，即周圍的標識點所圍成的區域范圍。
[0052]其中，多個標識點可以構成導航軌跡。例如，導航軌跡可以是由分散的幾個標識點構成的直線狀分段軌跡，也可以是由大量的標識點組成的連續帶狀軌跡，其中，該帶狀軌跡的形狀可以是直線形、環形、圓弧形、彎曲、鋸齒形、不規則形等。這里所列舉的軌跡的形狀、標識點的分布間隔只是用于解釋本發明的技術方案，而不是旨在限定本發明的范圍，也就是說，可以是按需要任意設定的。
[0053]104、根據機器人的當前位置和目標位置查詢預置地圖，獲取與當前位置和目標位置匹配的導航軌跡。
[0054]具體地，可以先根據機器人的當前位置查詢預置地圖，獲取包括有當前位置的第一導航軌跡;然后根據目標位置查詢第一導航軌跡，獲取第一導航軌跡中包括目標位置的導航軌跡，將該導航軌跡確定為與當前位置和目標位置匹配的導航軌跡。或者，可以先根據機器人的目標位置查詢預置地圖，獲取包括有目標位置的第二導航軌跡;然后根據當前位置查詢第二導航軌跡，獲取第二導航軌跡中包括當前位置的導航軌跡，將該導航軌跡確定為與當前位置和目標位置匹配的導航軌跡。
[0055]105、根據當前位置和導航軌跡確定機器人的行進方向和行進路線，以使機器人根據行進方向和行進路線進行導航。
[0056]本實施例中，通過根據導航指令控制機器人上設置的攝像頭獲取機器人周圍的標識點；根據周圍的標識點查詢預置地圖，確定機器人的當前位置;預置地