一種基于無人飛行器的續拍方法和無人飛行器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及無人飛行器的技術領域，特別是涉及一種基于無人飛行器的續拍方法和一種無人飛行器。
【背景技術】
[0002]隨著科技的快速發展，無人飛行器廣泛普及，在自然災害監測與評估、城市規劃與市政管理、數字地球以及廣告攝影等領域，經常需要無人機進行航拍。
[0003]在很多場景下，航拍時間一般比較長，但是，由于無人飛行器的電池容量有限，其續航能力有限，航拍20分鐘左右，往往會電力供應不足，導致無法繼續拍攝。
[0004]因此，為了完成航拍，無人飛行器需要多次進行航拍，錄制了多段視頻。
[0005]由于航拍中斷，導致前后兩段視頻相差較大，往往會無法銜接，出現斷層問題。
【發明內容】
[0006]鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種基于無人飛行器的續拍方法和相應的一種無人飛行器。
[0007]依據本發明的一個方面，提供了一種基于無人飛行器的續拍方法，包括:
[0008]在第一無人飛行器中接收到替換指令時，獲取第二無人飛行器在飛行時的飛行狀態信息及拍攝的一幀或多幀候選圖像數據；
[0009]按照所述飛行狀態信息進行飛行；
[0010]當飛行至距離第二無人飛行器一定范圍內時，按照所述飛行狀態信息拍攝一幀或多幀特征圖像數據；
[0011]判斷所述一幀或多幀特征圖像數據是否與所述一幀或多幀候選圖像數據是否匹配，若是，則針對第一無人飛行器進行續拍操作。
[0012]可選地，所述在第一無人飛行器中接收到替換指令時，獲取第二無人飛行器在飛行時的飛行狀態信息及拍攝的一幀或多幀候選圖像數據的步驟包括:
[0013]在第一無人飛行器中接收遙控器轉發的、第二無人飛行器在滿足預設的續拍條件時發送的替換指令；
[0014]獲取遙控器轉發的、第二無人飛行器在飛行時的飛行狀態信息及拍攝的一幀或多幀候選圖像數據。
[0015]可選地，所述續拍條件包括如下的一種或多種:
[0016]電量低于預設的電量閾值，飛行高度低于預設的高度閾值。
[0017]可選地，所述飛行狀態信息包括飛行軌跡信息；
[0018]所述按照所述飛行狀態信息進行飛行的步驟包括:
[0019]按照所述飛行軌跡信息、以第一飛行速度進行飛行；
[0020]其中，所述第一無人飛行器的第一飛行速度大于第二無人飛行器的第二飛行速度。
[0021]可選地，所述飛行狀態信息包括拍攝角度；
[0022]所述按照所述飛行狀態信息拍攝的一幀或多幀特征圖像數據的步驟包括:
[0023]按照所述拍攝角度調整拍攝裝置；
[0024]調用調整之后的拍攝裝置獲取一幀或多幀特征圖像數據。
[0025]可選地，所述按照所述飛行狀態信息拍攝的一幀或多幀特征圖像數據的步驟還包括:
[0026]將第一無人飛行器的第一飛行速度調整至與第二無人飛行器的第二飛行速度相同。
[0027]可選地，所述判斷所述一幀或多幀特征圖像數據是否與所述一幀或多幀候選圖像數據是否匹配的步驟包括:
[0028]提取所述一幀或多幀特征圖像數據邊緣的第一區域圖像數據；
[0029]提取所述一幀或多幀候選圖像數據邊緣的第二區域圖像數據；
[0030]判斷所述第一區域圖像數據與所述第二區域圖像數據是否匹配；
[0031]若是，則判定所述一幀或多幀特征圖像數據與所述一幀或多候選征圖像數據匹配；
[0032]若否，則判定所述一幀或多幀特征圖像數據與所述一幀或多候選征圖像數據不匹配。
[0033]可選地，所述針對第一無人飛行器進行續拍操作的步驟包括:
[0034]發送調整完畢的信號至遙控器，以驅動遙控器控制第二無人飛行器降落，及獲取第一無人飛行器的遙控權限。
[0035]根據本發明的另一方面，提供了一種無人飛行器，包括:
[0036]續拍數據獲取模塊，適于在第一無人飛行器中接收到替換指令時，獲取第二無人飛行器在飛行時的飛行狀態信息及拍攝的一幀或多幀候選圖像數據；
[0037]飛行模塊，適于按照所述飛行狀態信息進行飛行；
[0038]拍攝模塊，適于在飛行至距離第二無人飛行器一定范圍內時，按照所述飛行狀態信息拍攝一幀或多幀特征圖像數據；
[0039]圖像匹配模塊，適于判斷所述一幀或多幀特征圖像數據是否與所述一幀或多幀候選圖像數據是否匹配，若是，則調用航拍繼續模塊；
[0040]航拍繼續模塊，適于針對第一無人飛行器進行續拍操作。
[0041 ]可選地，所述續拍數據獲取模塊還適于:
[0042]在第一無人飛行器中接收遙控器轉發的、第二無人飛行器在滿足預設的續拍條件時發送的替換指令；
[0043]獲取遙控器轉發的、第二無人飛行器在飛行時的飛行狀態信息及拍攝的一幀或多幀候選圖像數據。
[0044]可選地，所述續拍條件包括如下的一種或多種:
[0045]電量低于預設的電量閾值，飛行高度低于預設的高度閾值。
[0046]可選地，所述飛行狀態信息包括飛行軌跡信息；
[0047]所述飛行模塊還適于:
[0048]按照所述飛行軌跡信息、以第一飛行速度進行飛行；
[0049]其中，所述第一無人飛行器的第一飛行速度大于第二無人飛行器的第二飛行速度。
[0050]可選地，所述飛行狀態信息包括拍攝角度；
[0051 ]所述拍攝模塊還適于:
[0052]按照所述拍攝角度調整拍攝裝置；
[0053]調用調整之后的拍攝裝置獲取一幀或多幀特征圖像數據。
[0054]可選地，所述拍攝模塊還適于:
[0055]將第一無人飛行器的第一飛行速度調整至與第二無人飛行器的第二飛行速度相同。
[0056]可選地，所述圖像匹配模塊還適于:
[0057]提取所述一幀或多幀特征圖像數據邊緣的第一區域圖像數據；
[0058]提取所述一幀或多幀候選圖像數據邊緣的第二區域圖像數據；
[0059]判斷所述第一區域圖像數據與所述第二區域圖像數據是否匹配；
[0060]若是，則判定所述一幀或多幀特征圖像數據與所述一幀或多候選征圖像數據匹配；
[0061]若否，則判定所述一幀或多幀特征圖像數據與所述一幀或多候選征圖像數據不匹配。
[0062]可選地，所述航拍繼續模塊還適于:
[0063]發送調整完畢的信號至遙控器，以驅動遙控器控制第二無人飛行器降落，及獲取第一無人飛行器的遙控權限。
[0064]本發明實施例中，第一無人飛行器按照第二無人飛行器的飛行狀態信息飛行至距離第二無人飛行器一定范圍內時，并拍攝一幀或多幀特征圖像數據，與第二無人飛行器的候選圖像數據進行匹配，以在合適的狀態繼續航拍操作，因此，續拍中斷前后的兩段視頻文件可以通過匹配的幀候選圖像數據與特征圖像數據進行銜接，避免了斷層現象。
[0065]上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本發明的【具體實施方式】。
【附圖說明】
[0066]通過閱讀下文優選實施方式的詳細描述，各種其他的優點和益處對于本領域普通技術人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優選實施方式的目的，而并不認為是對本發明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中:
[0067]圖1示出了根據本發明一個實施例的一種基于無人飛行器的續拍方法實施例的步驟流程圖；
[0068]圖2示出了根據本發明一個實施例的一種無人飛行器的結構示意圖；
[0069]圖3A至圖3F示出了根據本發明一個實施例的一種無人飛行器的飛行原理圖；以及
[0070]圖4示出了根據本發明一個實施例的一種無人飛行器實施例的結構框圖。
【具體實施方式】
[0071]下面將參照附圖更詳細