一種輸電線路無人機接力飛行巡視方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種輸電線路巡視方法的改進，具體地說是一種利用旋翼無人機對輸電線路桿塔巡視時對無人機采取接力飛行的輸電線路無人機接力飛行巡視方法。
【背景技術】
[0002]傳統輸電線路人工巡視一般是運維人員徒步進行巡視，在沿輸電線路步行前進的同時，用肉眼或望遠鏡及其他檢測儀器對輸電線路及桿塔進行巡視及檢測。隨著電網建設的快速發展，輸電線路越來越多，分布也越來越廣，部分處于荊棘叢生、人跡罕至的偏僻山區，給運維人員的巡視帶來極大困難，而運維人員數量并沒有隨著輸電線路長度的增加而增加。為了克服以上現有技術的不足，采用無人機對輸電線路巡視的方法越來越多的應用，這種巡視方法，包括無人機、遙控器、備用電池組、圖像采集傳輸裝置、運輸車及輸電線路桿塔，作業人員利用運輸車將無人機及其遙控器、備用電池組、圖像采集傳輸裝置運輸到指定的起始輸電線路桿塔，對無人機放飛，開始對指定輸電線路桿塔進行巡視，巡視完成后，采用遙控器控制無人機收回，再次將無人機置于運輸車上，再由運輸車運至下一個指定的巡視輸電線路桿塔，將無人機更換電池組后再次放飛，再進行目標桿塔的巡視。這種巡視方法的優點是:由于無人機不受地理環境及高度的限制，在其下部搭載圖像采集及傳輸系統，可以輕松實現對桿塔的全方位、無死角巡視，同時可減輕作業人員勞動負擔。其不足是:由于在無人機進行巡視過程中，受遙控距離的限制，需要重復將無人機收起再展開，重復繁瑣操作，這樣既會浪費作業時間，降低作業效率，又會增加作業人員勞動負擔，導致緊張情緒。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于提供一種不僅具有全方位、無死角巡視的優點，而且無需將無人機收起再展開、避免重復繁瑣操作、提高作業效率、降低作業人員勞動負擔的輸電線路無人機接力飛行巡視方法。
[0004]為了達到以上目的，本發明所采用的技術方案是:該一種輸電線路無人機接力飛行巡視方法，包括無人機、遙控器、備用電池組、圖像采集傳輸裝置、運輸車及所要巡視的輸電線路桿塔，其特征在于:該方法由以下步驟完成:
一、首先將參與作業的人員分為第一組和第二組，每組2—3人，第一組作業人員的任務是:控制無人機進行輸電線路巡視；第二組作業人員的任務是:到達指定地點準備對無人機進行接力；并將無人機、遙控器、備用電池組、圖像采集傳輸裝置裝入同一輛運輸車；所述的無人機為一架，沿輸電線路飛行；所述的遙控器為兩個，控制同一架無人機飛行；所述的圖像采集傳輸裝置為兩套，與同一架無人機進行信號傳輸；第一組作業人員使用第一個遙控器和第一套圖像采集傳輸裝置，第二組作業人員使用第二個遙控器和第二套圖像采集傳輸裝置；兩組作業人員配備對講機；
二、選好需要巡視的輸電線路桿塔:巡視輸電線路桿塔連續5基為一循環，第I基輸電線路桿塔為第一組作業人員放飛無人機的巡視起始桿塔，第I基輸電線路桿塔至第3基輸電線路桿塔之間為第一組作業人員放飛無人機巡視的距離，第一組作業人員通過第一個遙控器和第一套圖像采集傳輸裝置控制無人機飛行路徑和圖像的采集；第3基輸電線路桿塔為第二組作業人員緊接著控制無人機巡視桿塔位置，第3基輸電線路桿塔至第5基輸電線路桿塔為第二組作業人員控飛無人機巡視的距離，第二組作業人員通過第二個遙控器和第二套圖像采集傳輸裝置控制無人機飛行路徑和圖像的采集；
三、具體操作:通過同一輛運輸車將無人機及其遙控器、備用電池組、圖像采集傳輸裝置運送到第I基輸電線路桿塔位置，第一組作業人員將無人機及其所配備的第一個遙控器和第一套圖像采集傳輸裝置卸下，檢查無人機正常后，控制無人機起飛至第I基輸電線路桿塔的高度位置，并巡視第I基輸電線路桿塔，再朝著第2基輸電線路桿塔方向水平飛行，其飛行路徑在離桿塔一側10—20m，且高于桿塔，無人機的位置至桿塔頂部的連線與水平方向的夾角控制在30— 60度，所戴檢測設備正對輸電線路導線及地線，控制無人機平行于導線和地線進行飛行，所戴檢測設備的狀態為錄像模式，對途中輸電線路桿塔、導線、地線及線下通道進行逐基精細巡檢；與此同時，運輸車將第二組作業人員及其所配備的第二個遙控器和第二套圖像采集傳輸裝置運送到第3基輸電線路桿塔位置，第二組作業人員下車并卸下第二個遙控器和第二套圖像采集傳輸裝置，運輸車立即返回，待接第一組作業人員及其第一個遙控器和第一套圖像采集傳輸裝置；當第一組作業人員控制無人機巡視到第二組作業人員位置所處的第3基輸電線路桿塔上空時，由第二組作業人員通過第二個遙控器繼續控制無人機向著第4基輸電線路桿塔的方向飛行，并通過對講機與第一組作業人員報告對接成功；與此同時，第一組作業人員行至第5基輸電線路桿塔的位置，等待無人機飛至第5基輸電線路桿塔的上方時繼續控制無人機向下一個循環飛行；依次往復。
[0005]本發明還通過如下措施實施:所述的第3基輸電線路桿塔位置為第一個遙控器最大遙控距離位置；如果到達此位置時，無人機電力不足，由第二組作業人員控制無人機落下，更換電池組，再放飛。
[0006]所述的無人機為帶有輸電線路巡檢設備、具有自動懸停功能的旋翼無人機。
[0007]所述的圖像采集傳輸裝置包括顯示器、圖像傳輸及數據傳輸模塊，可同時顯示無人機回傳信息。
[0008]所述的無人機遙控器設置為主控與備控，控制無人機飛行的遙控器將控制開關撥至主控位置，準備接力的遙控器將遙控開關撥至備控位置，防止控制信號出現錯誤；進行接力時的遙控器將控制開關撥至主控位置，對無人機進行控制試操作，此時，主控與備控控制開關均在主控位置，主控不進行任何操作，備控遙控器控制無人機成功后，立即通知主控遙控器操作人員將控制開關撥至備控位置，以上操作時間應小于30秒。
[0009]本發明的的有益效果在于:該輸電線路無人機接力飛行巡視方
法，由于在巡檢過程中，通過接力飛行，確保兩組人員同時在巡視過程中開展對無人機及地面站回傳圖像的觀察，從而確保無人機的安全及巡檢質量；節省了無人機巡檢完畢后返回降落的時間，實現了單基桿塔的精細巡視，同時也節省了作業人員轉場的時間，提升了工作效率。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發明的無人機巡檢線路桿塔時相對位置示意圖。【具體實施方式】實施例
[0011]圖1給出了本發明的一個無人機巡檢線路桿塔時相對位置示意圖。參照圖1對本發明作進一步描述。該一種輸電線路無人機接力飛行巡視方法，包括無人機1、遙控器、備用電池組、圖像采集傳輸裝置、運輸車及所要巡視的輸電線路桿塔2，其特征在于:該方法由以下步驟完成:
一、首先將參與作業的人員分為第一組和第二組，每組2人，第一組作業人員的任務是:到達第I基輸電線路桿塔21控制無人機I進行輸電線路巡視；第二組作業人員的任務是:到達第3基輸電線路桿塔22準備對無人機I進行接力；并將無人機1、遙控器、備用電池組、圖像采集傳輸裝置裝入同一輛運輸車；所述的無人機I為一架，沿輸電線路飛行；所述的遙控器為兩個，控制同一架無人機I飛行；所述的圖像采集傳輸裝置為兩套，與同一架無人機I進行信號傳輸；第一組作業人員使用第一個遙控器和第一套圖像采集傳輸裝置，第二組作業人員使用第二個遙控器和第二套圖像采集傳輸裝置；兩組作業人員配備對講機；
二、選好需要巡視的輸電線路桿塔:巡視輸電線路桿塔連續5基為一循環，第I基輸電線路桿塔21為第一組作業人員放飛無人機I至巡視第I基輸電線路桿塔21位置，第I基輸電線路桿塔21至第3基輸電線路桿塔22之間為第一組作業人員放飛無人機I巡視的距離，第一組作業人員通過第一個遙控器和