用于連續平壓群集控制系統的誤差識別方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明設及誤差識別技術，尤其設及一種用于連續平壓群集控制系統的誤差識別 方法和裝置。
【背景技術】
[0002] 從信息流角度來說，控制系統多是由系統實際輸出與系統輸出期望值之間的誤差 所驅動的，也即，是基于誤差反饋的控制系統。無論是單執行機構的控制系統，還是多執行 機構的群集控制系統，均可視為由誤差信息驅動的決策系統。
[0003] 針對單執行機構的控制系統而言，其運行模式如下：根據該單執行機構的當前系 統實際輸出與系統輸出期望值，計算得到本次循環的系統誤差；W本次循環的系統誤差為 自變量，計算該自變量對應的控制量；將該控制量返回輸出至單執行機構，用于調整下次循 環中產生的系統實際輸出。由此，通過W上循環過程，使控制系統能夠自動運行。
[0004] 與單執行機構的控制系統相比，群集控制系統的誤差信息更復雜。群集是由大量 自治個體所組成的集合，一般通過個體的局部感知和與相鄰個體的局部交互行為使整體呈 現出涌現行為。關于群集行為的研究，吸引了大量來自生物、統計物理、計算機科學和自動 控制等不同學科研究者的興趣，尤其是對群集整體一致性控制和自適應行為的機理規律研 究，在諸如隊形控制、分布式協作控制W及多機器人協作等領域逐漸成為關鍵問題。群集控 制系統中，終端數量多，系統誤差來自多個檢測通路，形式多樣，而現有技術所識別的系統 誤差較不準確，性能不高，并且處理過程不夠高效。
【發明內容】
陽〇化]在下文中給出了關于本發明的簡要概述，W便提供關于本發明的某些方面的基本 理解。應當理解，運個概述并不是關于本發明的窮舉性概述。它并不是意圖確定本發明的 關鍵或重要部分，也不是意圖限定本發明的范圍。其目的僅僅是W簡化的形式給出某些概 念，W此作為稍后論述的更詳細描述的前序。
[0006] 鑒于此，本發明提供了一種用于連續平壓群集控制系統的誤差識別方法和裝置， W至少解決現有群集控制系統的誤差識別技術中存在的識別不準確的問題。
[0007] 根據本發明的一個方面，提供了一種用于連續平壓群集控制系統的誤差識別方 法，所述誤差識別方法包括：檢測所述群集控制系統的誤差信息；根據檢測到的誤差信息， 確定所述群集控制系統的誤差等級數串；通過對所述誤差等級數串進行海明編碼，獲得編 碼后的誤差海明碼，W識別所述群集控制系統中出現誤差的道次。
[0008] 進一步地，所述的通過對所述誤差等級數串進行海明編碼獲得編碼后的誤差海明 碼的步驟包括：對所述誤差等級數串進行海明編碼，得到Ne.個誤差等級數串編碼位和用于 校驗所述啡,個誤差等級數串編碼位的Nws個誤差狀態字巧rrorConditionWord,ECW)編 碼位，其中所述rV個誤差等級數串編碼位和所述NWS個誤差狀態字編碼位構成編碼后的誤 差海明碼。
[0009] 進一步地，所述的識別所述連續平壓群集控制系統中出現誤差的道次的步驟包 括：基于編碼后的誤差海明碼中所述Nw.個誤差狀態字編碼位的取值組合，確定該實際取值 組合對應的誤差等級數串的取值方式，并根據該取值方式確定所述群集控制系統的誤差等 級；根據所述群集控制系統的誤差等級確定所述群集控制系統中出現誤差的道次。
[0010] 進一步地，在編碼后的誤差海明碼之中，僅所述Nw.個誤差狀態字編碼位被傳輸用 于識別出現誤差的道次。
[0011] 根據本發明的另一方面，還提供了一種用于連續平壓群集控制系統的誤差識別裝 置，所述誤差識別裝置包括：檢測單元，其用于檢測所述群集控制系統的誤差信息；誤差等 級數串確定單元，其用于根據檢測到的誤差信息，確定所述群集控制系統的誤差等級數串； 編碼單元，其用于通過對所述誤差等級數串進行海明編碼，獲得編碼后的誤差海明碼；識別 單元，其用于基于所述編碼后的誤差海明碼識別所述群集控制系統中出現誤差的道次。
[0012] 進一步地，所述編碼單元用于：對所述誤差等級數串進行海明編碼，得到Nes個誤 差等級數串編碼位和用于校驗所述rv個誤差等級數串編碼位的Nw.個誤差狀態字編碼位， 其中所述rv個誤差等級數串編碼位和所述Nw.個誤差狀態字編碼位構成編碼后的誤差海明 碼。
[0013] 進一步地，所述識別單元用于：基于編碼后的誤差海明碼中所述Nw.個誤差狀態字 編碼位的取值組合，確定該實際取值組合對應的誤差等級數串的取值方式，并根據該取值 方式確定所述群集控制系統的誤差等級；根據所述群集控制系統的誤差等級確定所述群集 控制系統中出現誤差的道次。
[0014] 進一步地，所述編碼單元僅向所述識別單元傳輸所述個誤差狀態字編碼位。
[0015] 進一步地，所述群集控制系統的多個終端包括液壓缸陣列，其中所述液壓缸陣列 中的每個液壓缸具有兩種可能輸出模式："〇"為輸出壓力，"1"為輸出位移；所述檢測單元 包括多個位移傳感器，所述多個位移傳感器分別位于所述液壓缸陣列的多個道次的末端， 用于檢測相應道次的實時輸出，根據所述液壓缸陣列的多個道次的實時輸出與預先設定的 位移值之差，確定所述液壓缸陣列的誤差信息，作為所述群集控制系統的誤差信息。
[0016] 上述根據本發明實施例的用于連續平壓群集控制系統的誤差識別方法和誤差識 別裝置，通過對誤差等級數串進行海明編碼，W基于編碼后所得到的誤差海明碼來識別群 集控制系統中出現誤差的道次，相比于現有群集控制系統的誤差識別技術，能夠實現更為 準確的誤差識別。
[0017] 上述用于連續平壓群集控制系統的誤差識別方法和裝置，在誤差識別過程中僅利 用固定位數的誤差狀態字編碼位即可實現一定范圍內可變數目的誤差等級的識別，而不需 要改變傳輸及計算所需的硬件單元的數據線寬度，利于改進系統的控制性能。
[0018] 通過W下結合附圖對本發明的最佳實施例的詳細說明，本發明的運些W及其他優 點將更加明顯。
【附圖說明】
[0019] 本發明可W通過參考下文中結合附圖所給出的描述而得到更好的理解，其中在所 有附圖中使用了相同或相似的附圖標記來表示相同或者相似的部件。所述附圖連同下面的 詳細說明一起包含在本說明書中并且形成本說明書的一部分，而且用來進一步舉例說明本 發明的優選實施例和解釋本發明的原理和優點。在附圖中：
[0020] 圖1是示出本發明的用于連續平壓群集控制系統的誤差識別方法的一個示例處 理的流程圖；
[0021] 圖2是示出本發明的用于連續平壓群集控制系統的誤差識別裝置的一個示例性 結構的框圖；
[0022] 圖3是示出一個應用示例中包含25個終端和3個檢測通路的群集系統；
[0023]圖4是示出海明樹識別誤差等級并產生子決策矩陣的邏輯模型；
[0024]圖5A是示出Sg所在檢測通