一種支持遠程診斷的裝載機智能維護方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及電傳控制智能裝載機的遠程維護診斷技術，具體為一種用于智能裝載 機的支持wifi或GPS無線通訊的遠程可視化維護診斷方法。
【背景技術】
[0002] 裝載機是工程機械領域的主力軍，廣泛應用于公路、鐵路、建筑、水電、港口、礦山 等建設工程的土石方施工，主要用來鏟、裝、卸、運土和石料一類散狀物料，也可以對巖石、 硬土進行輕度鏟掘作業。傳統裝載機采用全機械工作模式，不利于發生故障時的定位與診 斷，更不支持遠程維護。集成電控系統將直接驅動閥、計算機、自動控制等高新技術充分結 合，降低操作人員的勞動強度，并且應用計算機采集和處理的信號簡化了維護難度，同時為 裝載機的遠程維護診斷系統提供了有力平臺。目前國內還沒有支持wif i或GPS無線通訊 的裝載機維護系統，所以在這方面理論和技術還很薄弱，需要進一步深入研究。
【發明內容】
[0003] 為了克服現有技術的不足，本發明提供一種支持可視化遠程診斷的裝載機智能維 護方法。
[0004] 本發明解決其技術問題所采用的技術方案包括以下步驟：
[0005] 步驟一，智能終端生成加電啟動信號，經由遠程無線信號收發裝置傳輸至裝載機 的CAN總線模塊，進而發送給裝載機集成控制器IECU ;
[0006] 步驟二，裝載機集成控制器IE⑶進行加電啟動測試；
[0007] 步驟三，在裝載機執行實時任務時，按照設定的時間間隔檢測油門踏板、方向盤和 操縱手柄，油門踏板、方向盤和操縱手柄均無指令且測試環境允許時標記PBIT_L0CK為1， 否則為〇,當連續三個時間間隔的PBIT_L0CK為1時檢測智能終端是否發來系統維護測試的 指令，若收到系統維護測試的指令，則執行系統維護測試的指令，若執行指令過程中連續三 個時間間隔檢測PBIT_L0CK為0,則繼續執行裝載機的實時任務，否則，待指令執行完成后 將系統維護測試的結果反饋至裝載機集成控制器IECU ;
[0008] 步驟四，裝載機集成控制器IECU將加電啟動測試和系統維護測試的結果生成可 視化維護報告，回傳給智能終端。
[0009] 所述的加電啟動測試包括軟件版本號檢測、CPU自檢測、RAM檢測、ROM檢測、定時 器檢測、中斷控制器檢測、同步指示器測試、CXDL測試、LRU-ID檢測、D/A回繞檢測、電源電 壓測試和CAN總線檢測。
[0010] 所述的軟件版本號檢測是指CPU分別交叉傳輸各自通道軟件版本號，進行CPU的 軟件版本號檢查，判斷各通道是否一致，若不一致則記CPU軟件版本號故障標志；所述的 CPU自檢測是將測試值進行加、減、乘、除、與、或、非、邏輯左移、右移、邏輯左移、右移運算， 判斷計算結果是否等于預期值，若不等于則記CPU故障標志；所述的RAM檢測包括主存RAM 和堆棧、輸入/輸出緩沖RAM、總線接口緩沖RAM及NVM，通過向全部存儲區寫入檢測數據， 并讀出與檢測期望值比較是否相等，其中NVM還對掉電非易失功能進行檢測；所述的ROM 檢測將EPROM約定地址保存的校驗和與計算代碼和相比較，若不相等，則置ROM故障標志； 所述的定時器檢測設置軟件計時時間，啟動定時器，當軟件時間計數遞減為零時讀定時器 記數值，判斷是否在允許范圍內，超出則記定時器故障；所述的中斷控制器檢測將定時器中 斷、溢出服務指針修改為指向測試用服務程序入口，分別置中斷懸掛寄存器的定時器和溢 出中斷位，檢查中斷標志位，判斷是否有中斷未響應，有則記錄故障；所述的同步指示器測 試首先置同步指示器為1，延時Ims后判斷同步指示器是否為1，若不是則記錄同步指示器 故障；然后置同步指示器為〇,延時Ims后判斷同步指示器是否為0,若不是則記錄同步指示 器故障；所述的CCDL測試在發送口發送測試數據，延時Ims在接收口讀取其它通道數據并 與發送的數據進行比較，不一致則記錄故障；所述的LRU-ID檢測采集LRU_ID1和LRU_ID2 離散輸入信號，交叉傳輸，判斷是否互不一致；若有相同情況則輸出LRU_ID測試故障標志； 所述的 D/A 回繞檢測分別設置 PITCH_FEEL_GRD、D/A_TEST1 和 D/A_TEST2 等于 0V、±5V、 ± 10V，分別延時10ms、20ms、30ms采集對應的D/A回繞，相應檢測門限設置分別為0±0. 3V、 ±5±0. 3V、±9. 85±0. 25V，超出門限則記錄故障；所述的CAN總線檢測是讀CAN總線狀態 寄存器的自檢狀態位，判斷其自檢狀態；檢查CAN總線狀態時標，如果未更新，則置CAN總線 故障。
[0011] 所述的系統維護測試包括十字手柄傳感器測試、方向盤傳感器測試、動臂閥芯位 移測試、鏟斗閥芯位移測試、液壓栗斜盤角測試、液壓栗壓力傳感器測試、動臂負載壓力測 試、鏟斗負載壓力測試、電磁閥測試和發動機轉速控制特性測試。
[0012] 本發明的有益效果是：提出了一種支持wifi或GPS無線通訊的裝載機維護診斷 方法，充分利用了智能裝載機的無線收發模塊和計算處理模塊對智能終端的維護指令進行 發送和解析，采用上電啟動BIT (PUBIT)和一鍵啟動BIT (PBIT)的方法對裝載機進行遠程維 護，能夠生成相應報告和可視化故障分析進行診斷隔離。
【附圖說明】
[0013] 圖1是本發明的原理示意圖；
[0014] 圖2是IE⑶的PBIT聯鎖邏輯示意圖；
[0015] 圖3是PBIT進入/退出邏輯示意圖；
[0016] 圖4是編碼序列和所需的查表不意圖。
【具體實施方式】
[0017] 本發明的技術方案為一種支持可視化遠程診斷的裝載機智能維護方法，智能終端 (手機、模擬座艙等）通過Wif i或GPS發送遠程維護指令，裝載機計算處理模塊接收并執行 相關維護操作，并將檢測結果進行遠程回傳。具體方案如下：
[0018] (1)智能終端生成遠程維護指令，主要包括對裝載機硬件、軟件及液壓部件等的檢 測。
[0019] (2)設計wifi或GPS遠程無線信號收發裝置，主要包括其中的硬件和軟件模塊，并 支持雙向收發、數據解碼等功能。
[0020] (3)為保證裝載機正常工作的安全，在計算機模塊內設置有遠程維護聯鎖邏輯，只 有在聯鎖有效（邏輯"1"）的情況下，才允許進行系統遠程維護測試。
[0021] (4)裝載機車上計算機處理模塊維護功能開發，主要包括嵌入在計算機內的維護 模塊根據接收的維護指令，并進行相關測試，主要包括加電啟動測試和系統維護測試。
[0022] (5)生成可視化維護報告，并回傳給智能終端。
[0023] 下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明，本發明包括但不僅限于下述實施 例，包括以下步驟：
[0024] 1.通過智能終端發送維護控制指令信息，并以TCP/IP或UDP形式將其轉發給 wifi收發模塊，wifi收發模塊通過專用接口與CAN總線模塊連接，并通過CAN總線將其發 送給裝載機集成控制器（IECU)。
[0025] 2.維護控制指令主要包括以下兩種：
[0027] 其遠程啟動和退出的具體方式如下：
[0028] A. PUBIT僅在獲取遠程系統加電啟動信號后執行，這隱含著IE⑶要進入PUBIT有 一個前提條件：即系統是否為加電啟動，判斷上電標志；
[0029] CPU判斷：當且僅當本通道IE⑶是"加電啟動"時方可進入PUBIT。
[0030] PUBIT在結束時，各通道的CPU需要將檢測結果進行(XDL，各機箱CPU接收本機箱 CPU的PUBIT結果，退出前需要同步。其具體維護檢測內容如下：
[0031] a)軟件版本號檢測
[0032] CPU分別交叉傳輸各自通道軟件版本號，進行CPU的軟件版本號檢查。判斷各通道 是否一致，若不一致則記CPU軟件版本號故障標。
[0033] b) CPU 自檢測
[0034] 將測試值進行加、減、乘、除、與、或、非、邏輯左移、右移、邏輯左移、右移運算，判斷 計算結果是否等于預期值，若不等于則置CPU故障標志。
[0035] c) RAM 檢測
[0036] RAM測試包括主存RAM和堆棧、輸入/輸出緩沖RAM、總線接口緩沖RAM及NVM等。 通過向存儲區（全部存儲區）寫入檢測數據，并讀出與檢測期望值比較是否相等。其中NVM 還需對掉電非易失功能進行檢測。
[0037] d) ROM 檢測
[0038] 將EPROM約定地址保存的校驗和與計算代碼