一種工業機器人控制系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于工業機器人自動控制技術領域，具體是指一種工業機器人控制系統。
【背景技術】
[0002]國際標準化組織最早對工業機器人的定義為:工業機器人是一種可自動控制的、可重復編程的、具有3個軸以上的機器人。更具體來說，這種機器人多用于加工制造業，例如焊接、涂膠、組裝、零件拾起與堆放等。工業機器人作為機器人中的一個重要的分支，因其可以取代部分重復性的、帶有危險性的生產工作，在降低人力成本的同時提高生產效率，因而日益受到重視。
[0003]隨著技術的發展，機器人智能化的程度越來越高，在自動完成相關工作的同時，與用戶的互動越來越多。然而，現有的機器人一般通過設置在機器人殼體上的操作界面接收用戶的輸入信息，并將機器人當前的工作狀態以屏幕顯示的方式告知用戶，實現與用戶的互動。由于操作界面設置在機器人的殼體上，當需要對機器人輸入信息或關注機器人當前狀態時，用戶都必須找到機器人所在的位置，從而導致用戶需要花費較多時間來管理機器人，給用戶帶來不便。因此，現有的機器人采用傳統的控制方式，工作死板，只能按照既定程序作業，對環境的改變不能作出反應。
【發明內容】
[0004]本發明為解決現有工業機器人控制方式不靈活、工作死板、智能化程度低的技術問題，提出一種可靈活控制、智能化高的一種工業機器人控制系統。
[0005]為解決上述問題，本發明采取的技術方案是:一種工業機器人控制系統，包括機器人I和控制器2，所述機器人I和控制器2相互分離；所述機器人I包括主控模塊11，通信模塊12和執行模塊13 ;所述控制器2包括輸入單元21、傳輸單元22、故障檢測單元23、顯示單元24、存儲單元25、主控單元26和智能規劃單元27 ;所述主控模塊11與通信模塊12、執行模塊13電性連接，用于控制機器人工作狀態；所述通信模塊12與所述傳輸單元22進行通信，接收傳輸單元22傳遞的輸入信息；所述執行模塊13根據主控模塊11發出的指令，執行相應的操作；所述輸入單元21用于接收輸入信息；所述傳輸單元22與通信模塊12進行信息傳遞，將輸入單元21的輸入信息傳遞至機器人I ;所述故障檢測單元23用于對機器人I的性能狀態進行評估，并將檢測數據傳送至主控單元26 ;所述顯示單元24用于輸入信息和機器人I當前性能狀態信息；所述存儲單元25將輸入單元21中的輸入信息進行存儲；所述智能規劃單元27用于控制機器人I的最優軌跡規劃及避障；所述主控單元26分別與存儲單元25、顯示單元24、故障檢測單元23、傳輸單元22、智能規劃單元27電性連接，用于管理控制機器人I信息的輸入和顯示、故障檢測、運行軌跡和信息傳送。
[0006]優選地，所述智能規劃單元27內設有越障、最優軌跡算法，規劃機器人最優軌跡。
[0007]優選地，所述輸入單元21包括手寫輸入、按鍵輸入和語音輸入三種方式。
[0008]優選地，所述輸入單元21為觸摸屏，接收用戶觸摸輸入。
[0009]優選地，所述輸入單元21為按鍵，接收用戶按鍵輸入。
[0010]優選地，所述輸入單元21為語音識別裝置，識別用戶的語音輸入。
[0011]優選地，所述故障檢測單元23內置一數據庫(231)。
[0012]優選地，所述數據庫231存儲了機器人I正常狀態和常見故障狀態信息，用于機器人I故障檢測時信息比較，判定機器人I的性能狀態。
[0013]優選地，所述故障檢測單元23將機器人I當前的性能狀態信息發送至主控單元
26 ο
[0014]優選地，所述主控單元26將接收的機器人I性能狀態信息與所述數據庫231中的信息進行比較，判定機器人I是否存在故障及故障類別。
[0015]優選地，所述傳輸單元22與所述通信模塊12之間為無線或有線通信。
[0016]優選地，所述傳輸單元22與所述通信模塊12之間的無線通信方式為Zigbee、藍牙、W1-F1、EnOcean 或 Z-wave 中一種。
[0017]優選地，所述傳輸單元22與所述通信模塊12之間的有線通信方式為網絡電纜。
[0018]優選地，所述控制器2為便攜式設備或固定設備。
[0019]與現有技術相比，本發明取得的有益效果是:本發明提供的一種工業機器人控制系統，控制方式靈活、智能化高；采用控制器與機器人分離設計，可以實現對機器人的遠程控制；輸入方式靈活，有按鍵輸入、手寫輸入和語音輸入；故障檢測單元可在線檢測機器人性能狀態，確保機器人作業精確、安全；智能規劃模塊，將人工智能技術運用于機器人軌跡規劃，改變傳統工業機器人工作死板，只能按照既定程序作業，對環境的改變不能作出反應的工作模式，可自主規劃最優軌跡，延長機器人使用壽命。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發明的結構框圖。
[0021]附圖標記:1、機器人；11、主控模塊；12、通信模塊；13、執行模塊；2、控制器；21、輸入單元；22、傳輸單元；23、故障檢測單元；231、數據庫；24、顯示單元；25、存儲單元；26、主控單元；27、智能規劃單元。
【具體實施方式】
[0022]參見附圖1，一種工業機器人控制系統，包括機器人I和控制器2，所述機器人I和控制器2相互分離；所述機器人I包括主控模塊11，通信模塊12和執行模塊13 ;所述控制器2包括輸入單元21、傳輸單元22、故障檢測單元23、顯示單元24、存儲單元25、主控單元26和智能規劃單元27 ;所述主控模塊11與通信模塊12、執行模塊13電性連接，用于控制機器人工作狀態；所述通信模塊12與所述傳輸單元22進行通信，接收傳輸單元22傳遞的輸入信息；所述執行模塊13根據主控模塊11發出的指令，執行相應的操作；所述輸入單元21用于接收輸入信息；所述傳輸單元22與通信模塊12進行信息傳遞，將輸入單元21的輸入信息傳遞至機器人I ;所述故障檢測單元23用于對機器人I的性能狀態進行評估，并將檢測數據傳送至主控單元26 ;所述顯示單元24用于輸入信息和機器人I當前性能狀態信息；所述存儲單元25將輸入單元21中的輸入信息進行存儲；所述智能規劃單元27用于控制機器人I的最優軌跡規劃及避障；所述主控單元26分別與存儲單元25、顯示單元24、故障檢測單元23、傳輸單元22、智能規劃單元27電性連接，用于管理控制機器人I信息的輸入和顯示、故