通過生物認證來判別操作員的機器人系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及具有判別操作員的功能的機器人系統。
【背景技術】
[0002]在運用工業用機器人時的一連串的作業中，例如操作員在機器人可動范圍內進行針對機器人的示教等。此外，在決定與工業用機器人的使用相關的安全標準的國際標準IS010218-2中規定了應該只有具有專門知識的熟練操作員才能進行機器人的維護作業。這樣，在運用工業用機器人基礎上所需的作業中，為了防止發生重大的事故，有生手不應該進行的作業。
[0003]具備根據操作員的熟練度來限制功能的單元的機器人系統是公知的。例如，使用登記有操作員的識別信息的磁卡或USB終端，或者利用密碼等的個人識別方法。在JP2008-221363A中公開了將存儲在操作員攜帶的RFID標簽上的操作員信息通過示教板(teaching pendant)的RFID標簽讀取器來讀取的機器人控制系統。在EP2151726A中公開了利用存儲卡、IC卡、USB存儲器或發射機應答器等來判別操作員的技術。
[0004]然而，將識別用卡或終端借給他人或丟失時，或者密碼泄露時，無法確保安全性。此外，有作業權限的操作員解除限制后，如果其他操作員進行操作，則即使沒有權限的操作員也能夠執行作業。
[0005]近年來，作為識別個人的方法開始使用生物認證。如果使用生物認證，則不會發生遺失用于認證的終端或泄露認證所需要的信息的問題。例如，在JP2007-249466A中公開了根據由拍攝裝置取得的圖像，來限制操作員利用裝置的控制器。然而，在JP2007-249466A中公開的技術的主要目的是為了保護個人信息，識別是否是具有對個人信息的訪問權限的人員，而與運用機器人時的事故防止技術無關。
[0006]因此，要求能夠準確判別在機器人周圍作業的操作員，確保安全性的機器人系統。
【發明內容】
[0007]本申請的第一方式，提供一種機器人系統，其具備按照手動操作或控制程序來執行預定的作業的機器人、對所述機器人進行控制的控制裝置以及在與所述控制裝置之間收發信號以及數據的可攜帶操作盤，在該機器人系統中，所述操作盤具備取得使用該操作盤的操作員的生物信息的生物信息取得部，該機器人系統還具備:生物信息存儲部，其存儲多個操作員的生物信息；操作員判別部(33)，其在啟動所述操作盤時，或對所述操作盤執行預定的操作時，對照由所述生物信息取得部取得的生物信息與由所述生物信息存儲部存儲的所述生物信息，來判別正在使用所述操作盤的操作員；以及限制部，其對由所述操作員判別部判別出的每個操作員限制可執行的功能。
[0008]本申請的第二方式，在第一方式的機器人系統中，所述操作盤在使用該操作盤的操作成為有效的有效狀態與成為無效的無效狀態之間相互進行切換，當所述操作盤為無效狀態時，所述操作員判別部不執行操作員的判別工序。
[0009]本申請的第三方式，在第一或第二方式的機器人系統中，所述操作員判別部在每個預定的時間請求執行操作員的判別工序。
[0010]本申請的第四方式，在第一至第三方式的任一個方式的機器人系統中，在執行了操作員的判別工序后，直到經過預定的時間為止的期間，所述操作員判別部不執行操作員的判別工序。
[0011]本申請的第五方式，在第一至第四方式的任一個方式的機器人系統中，在執行了操作員的判別工序后，直到經過預定的時間為止的期間，即使在判別工序中取得操作員的生物信息失敗時，也維持基于之前的成功取得操作員的生物信息的判別工序結果的功能限制。
[0012]本申請的第六方式，在第三至第五方式的任一個方式的機器人系統中，所述操作盤在使用該操作盤的操作成為有效的有效狀態與成為無效的無效狀態之間相互進行切換，根據所述操作盤是有效狀態或無效狀態，所述預定的時間長度不同。
[0013]本申請的第七方式，在第一至第六方式的任一個方式的機器人系統中，還具備:事故信息存儲部，其存儲與各個操作員關聯起來的事故信息；以及事故信息顯示部，其顯示與由所述操作員判別部判別出的操作員關聯起來的所述事故信息。
[0014]本申請的第八方式，在第一至第七方式的任一個方式的機器人系統中，所述操作員判別部根據之前判別出的操作員的生物信息和當前的操作員的生物信息，來判定當前的操作員是否與之前的操作員相同，當判定為當前的操作員與之前的操作員相同時，所述限制部維持之前的對操作員的限制。
[0015]本申請的第九方式，在第一至第八方式的任一個方式的機器人系統中，將多個所述操作員的生物信息與各個操作員能夠執行的功能關聯起來進行存儲。
[0016]本申請的第十方式，在第一至第八方式的任一個方式的機器人系統中，將所述操作盤的每個功能與可執行該功能的操作員的生物信息關聯起來進行存儲。
[0017]參照附圖，對本發明的示例性的實施方式進行詳細的說明，從而使這些以及其他本發明的目的、特征以及優點更加明確。
【附圖說明】
[0018]圖1是表示一實施方式的機器人系統的整體結構的概要圖。
[0019]圖2是一實施方式的機器人系統的功能框圖。
[0020]圖3A是表示存儲在生物信息存儲部中的信息的例子的表。
[0021]圖3B是表示存儲在生物信息存儲部中的信息的例子的表。
[0022]圖4是表示在一實施方式的機器人系統中，操作員使用操作盤來執行預定的作業時的流程的流程圖。
[0023]圖5是表示在其他實施方式的機器人系統中，操作員使用操作盤來執行預定的作業時的流程的流程圖。
[0024]圖6是表示在另外的實施方式的機器人系統中，操作員使用操作盤來執行預定的作業時的流程的流程圖。
[0025]圖7是表示在變形例的機器人系統中，操作員判別工序的流程的流程圖。
[0026]圖8是其他實施方式的機器人系統的功能框圖。
【具體實施方式】
[0027]以下，參照附圖對本發明的實施方式進行說明。為了便于理解本發明，對圖示的實施方式的結構要素的比例尺進行了適當的變更。此外，在多個附圖中，對相同或對應的結構要素使用相同的參照符號。
[0028]圖1是表示一實施方式的機器人系統10的整體結構的概要圖。機器人系統10具備:機器人20 ;機器人控制裝置30，其經由通信電纜12與機器人20連接來控制機器人20 ;以及操作盤40，其經由通信電纜14與機器人控制裝置30連接從而可以在與機器人控制裝置30之間收發信號以及數據等。在圖1中，將機器人控制裝置30與操作盤40通過通信電纜14來連接，但也可以構成為這些通過無線進行通信。
[0029]機器人20例如是在工件(未圖示)的搬送、加工等各種用途中所使用的多關節機器人。通過未圖示的伺服電動機來驅動機器人20的每個關節。按照來自操作盤40的操作或預定的控制程序，通過機器人控制裝置30來控制每個伺服電動機。
[0030]機器人控制裝置30具有硬件結構，其包括:執行各種運算的CPU ;存儲控制程序等的ROM ;臨時存儲CPU的運算結果的RAM ;鍵盤、鼠標等公知的輸入裝置；液晶顯示器等公知的顯示裝置。機器人控制裝置30根據控制程序、經由輸入裝置從外部輸入的設定值、從操作盤40發送的數據等，來生成用于控制機器人20的控制指令。此外，機器人控制裝置30具備存儲裝置32，其存儲在后更詳細敘述的為了判別操作員而使用的生物信息等。或者，也可以在可與機器人控制裝置30通信的裝置，例如操作盤40中具備存儲裝置32。
[0031]操作盤40是按操作員可容易攜帶的方式形成的、例如示教板等輕薄型裝置。操作員可使用操作盤40來執行針對機器人20的控制程序的選擇、執行，各種參數的閱讀、變更以及針對機器人20的示教等各種作業。
[0032]圖示的實施方式的操作盤40具備:接通/斷開開關42、顯示部44、鍵盤輸入部46、使能開關48以及生物信息取得裝置50。在圖1中，概要性地示出了操作盤40，如果是本領域的技術人員則可以根據需要來變更各種結構要素的配置，此外，應當明白也可省略這些結構要素的部分。
[0033]接通/斷開開關42是以操作員手動切換使操作盤40的各種功能有效的有效狀態與無效的無效狀態的方式形成的開關。由此，操作員能夠在臨時中斷作業時等，根據需要來操作接通/斷開開關42，從而防止誤操作。
[0034]顯示部44例如是液晶顯示器。在顯示部44上顯示選擇功能的菜單畫面、用于閱覽設定內容的設定畫面、用于編輯設定內容的編輯畫面等。為了選擇在顯示部44上顯示的項目，或輸入編輯時所需要的數值或記號而使用鍵盤輸入部46。或者，操作盤40也可以具備將顯示部44以及鍵盤輸入部46 —體化了的觸摸面板。
[0035]使能開關48是執行尤其需要防止誤操作的預定操作時由操作員按壓的安全開關。例如，在國際標準IS010218-1中規定了當示教機器人時，尋求如果不按壓使能開關則機器人不動作的安全單元。此外，操作盤40在編輯程序時，也可以要求按壓使能