述位置點可以為具體的坐標位置點，也可以為上下游工作單元的運行順序，每個沖床 或機器人為一個工作單元；
[0053] S2 :實時收集每一所述工作單元的狀態信息和/或請求信息并將其發送給PLC， 其中所述狀態信息包括當前的位置點，所述請求信息包括請求進入的位置點、動作執行信 息；
[0054] S3 :PLC通過對所有工作單元的狀態信息和/或請求信息進行分析，判斷出是否可 以響應每一所述工作單元的請求信息，若可以響應則該工作單元按照其請求信息執行，反 之則該工作單元進入預設位置等待。
[0055] 進一步地，所述步驟S3具體包括：
[0056] S31 :通過現場總線模塊將每一工作單元的狀態信息和/或請求信息分別存入到 不同地址的寄存器中，每一所述寄存器中預設有通用的功能指令；所述通用的功能指令包 括但不限于啟動、急停、終止外還有設備上下游交接，現場傳感器反饋，氣壓反饋，門鎖反 饋。所述報警信號有故障信號，電壓異常信號，安全門非法闖入信號，設備過載，工件跌落， 急停按鈕未復位等。
[0057] S32 :通過解碼指令把位于不同地址的寄存器中的狀態信息和/或請求信息解碼 到邏輯判斷程序塊里；
[0058] S33:判斷每一工作單元請求進入的位置點是否與其他工作單元的當前位置點和 /或請求進入的位置點有沖突，若無沖突，則該工作單元通過調用其寄存器內的功能指令執 行其請求信息，反之則該工作單元和與其發生沖突的工作單元進入預設位置等待同時發出 警報，等待工作人員確認來保證程序控制的準確性和安全性。
[0059] 優選地，所述步驟S32中的解碼指令為DEC0解碼指令。優選部分解碼指令如下：
[0060]
[0061]
[0062]
[0063]
[0064] 優選地，所述步驟S2中通過采集每一所述工作單元的I/O信號來獲取其狀態信息 和請求信息。由于其為本領域技術人員的常規技術手段，故此處不再贅述。
[0065] 優選地，所述位置關鍵點包括三個位置點，分別為上游位置點、中間位置點和下游 位置點，所述預設位置為該工作單元的中間位置點。具體地針對機器人對其的動作設置上 游、中間和下游三個位置點，對沖床則設有滑塊上中下三個點作為時序參考。每個被加入產 線的模塊，其運動都需要PLC判斷上游，或下游設備是否與它位置沖突，如第一臺機器人在 下游，則第二臺機器人不能進入它的上游。
[0066] 本實施例通過PLC的邏輯設定來實現，把現場采集的所有I/O信號都移入相應地 址的寄存器中，再用解碼指令把寄存器中的信號解碼到邏輯判斷程序塊里，所有單元的邏 輯判斷程序塊只有地址不同，其他都相同。在新增一個單元時，只需在程序中增加一個地址 塊即可，有效的解決機器人現場控制程序適應性差的問題。
[0067] 本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或計算機程序 產品。因此，本發明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實 施例的形式。而且，本發明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機 可用存儲介質（包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學存儲器等）上實施的計算機程序產 品的形式。
[0068] 本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備（系統）、和計算機程序產品的流程 圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一 流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算 機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理 器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生 用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能 的裝置。
[0069] 這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特 定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或 多個方框中指定的功能。
[0070] 這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計 算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或 其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖 一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0071] 盡管已描述了本發明的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造 性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優 選實施例以及落入本發明范圍的所有變更和修改。
【主權項】
1. 一種基于PLC的模塊化機器人驅動控制系統，其特征在于，包括： 輸入設置模塊，用于在觸摸屏上選定工作單元，對每一所述工作單元進行編號，同時按 照編號順序為每一所述工作單元設定位置關鍵點，其中所述位置關鍵點包括兩個或者兩個 以上的位置點，每個沖床或機器人為一個工作單元； 現場總線模塊，用于實時收集每一所述工作單元的狀態信息和/或請求信息并將其發 送給PLC，其中所述狀態信息包括當前的位置點，所述請求信息包括請求進入的位置點、動 作執行信息； PLC控制模塊，用于通過對所有工作單元的狀態信息和/或請求信息進行分析，判斷出 是否可以響應每一所述工作單元的請求信息，若可以響應則該工作單元按照其請求信息執 行，反之則該工作單元進入預設位置等待。2. 如權利要求1所述的基于PLC的模塊化機器人驅動控制系統，其特征在于，所述PLC 控制模塊具體包括： 寄存器模組，用于通過現場總線模塊將每一工作單元的狀態信息和/或請求信息分別 存入到不同地址的寄存器中，每一所述寄存器中預設有通用的功能指令； 解碼模組，用于通過解碼指令把位于不同地址的寄存器中的狀態信息和/或請求信息 解碼出來并發送給判斷模組； 所述判斷模組，用于判斷每一工作單元請求進入的位置點是否與其他工作單元的當前 位置點和/或請求進入的位置點有沖突，若無沖突，則該工作單元通過調用其寄存器內的 功能指令執行其請求信息，反之則該工作單元和與其發生沖突的工作單元進入預設位置等 待同時發出警報。3. 如權利要求2所述的基于PLC的模塊化機器人驅動控制系統，其特征在于：所述解 碼指令為DECO解碼指令。4. 如權利要求1-3任一所述的基于PLC的模塊化機器人驅動控制系統，其特征在于： 所述現場總線模塊通過采集每一所述工作單元的I/O信號來獲取其狀態信息和請求信息。5. 如權利要求1-4任一所述的基于PLC的模塊化機器人驅動控制系統，其特征在于： 所述位置關鍵點包括三個位置點，分別為上游位置點、中間位置點和下游位置點，所述預設 位置為該工作單元的中間位置點。6. -種基于PLC的模塊化機器人驅動控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 51 :在觸摸屏上選定工作單元，對每一所述工作單元進行編號，同時按照編號順序為每 一所述工作單元設定位置關鍵點，其中所述位置關鍵點包括兩個或者兩個以上的位置點， 每個沖床或機器人為一個工作單元； 52 :實時收集每一所述工作單元的狀態信息和/或請求信息并將其發送給PLC，其中所 述狀態信息包括當前的位置點，所述請求信息包括請求進入的位置點、動作執行信息； 53 :PLC通過對所有工作單元的狀態信息和/或請求信息進行分析，判斷出是否可以響 應每一所述工作單元的請求信息，若可以響應則該工作單元按照其請求信息執行，反之則 該工作單元進入預設位置等待。7. 如權利要求6所述的基于PLC的模塊化機器人驅動控制方法，其特征在于，所述步驟 S3具體包括： S31 :通過現場總線模塊將每一工作單元的狀態信息和/或請求信息分別存入到不同 地址的寄存器中，每一所述寄存器中預設有通用的功能指令； 532 :通過解碼指令把位于不同地址的寄存器中的狀態信息和/或請求信息解碼出來； 533 :判斷每一工作單元請求進入的位置點是否與其他工作單元的當前位置點和/或 請求進入的位置點有沖突，若無沖突，則該工作單元通過調用其寄存器內的功能指令執行 其請求信息，反之則該工作單元和與其發生沖突的工作單元進入預設位置等待同時發出警 報。8. 如權利要求7所述的基于PLC的模塊化機器人驅動控制方法，其特征在于：所述步 驟S32中的解碼指令為DECO解碼指令。9. 如權利要求6-8任一所述的基于PLC的模塊化機器人驅動控制方法，其特征在于： 所述步驟S2中通過采集每一所述工作單元的I/O信號來獲取其狀態信息和請求信息。10. 如權利要求6-9任一所述的基于PLC的模塊化機器人驅動控制方法，其特征在于： 所述位置關鍵點包括三個位置點，分別為上游位置點、中間位置點和下游位置點，所述預設 位置為該工作單元的中間位置點。
【專利摘要】本發明公開了一種基于PLC的模塊化機器人驅動控制系統及方法，通過PLC的邏輯設定來實現，把現場采集的所有I/O信號都移入相應地址的寄存器中，再用DECO解碼指令把寄存器中的信號解碼到邏輯判斷程序塊里，所有單元的邏輯判斷程序塊只有地址不同，其他都相同。在新增一個工作單元時，只需在程序中增加一個地址塊即可，有效的解決機器人現場控制程序適應性差的問題。
【IPC分類】G05B19/05
【公開號】CN104932407
【申請號】CN201510279878
【發明人】胡國平, 胡應超, 張曉榕, 劉雪峰
【申請人】蘇州榮威工貿有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年5月27日