多旋翼飛行器的控制方法及多旋翼飛行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種多旋翼飛行器的控制方法及多旋翼飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，無人飛行器使得人們可以方便的實(shí)現(xiàn)航空攝影以及交通導(dǎo)航等功能，將用戶的移動(dòng)范圍由地面的二維空間轉(zhuǎn)變成為三維空間，同時(shí)還能有效的降低人力以及物理的損耗。
[0003]現(xiàn)有的無人飛行器可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間、長(zhǎng)距離的目標(biāo)檢測(cè)或者目標(biāo)跟蹤，但是其飛行區(qū)域可能并沒有進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)定，從而導(dǎo)致該無人飛行器在飛行時(shí)可能會(huì)產(chǎn)生安全隱患。
[0004]如無人飛行器飛入一些涉密或私人區(qū)域等非檢測(cè)區(qū)域時(shí)，可能會(huì)引起該區(qū)域的人的反感；還有如無人飛行器飛入到機(jī)場(chǎng)或民航線路時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致航空安全事故的發(fā)生。這些事件的發(fā)生都對(duì)無人飛行器產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來了不利的影響。
[0005]針對(duì)上述缺陷，無人飛行器的生產(chǎn)廠商會(huì)在無人飛行器上對(duì)其飛行范圍進(jìn)行設(shè)置，將明顯不適合無人飛行器的區(qū)域劃定為禁飛區(qū)域。但是上述簡(jiǎn)單的禁飛區(qū)域的劃分，造成無人飛行器無法在安全區(qū)域和禁飛區(qū)域進(jìn)行良好的過渡，應(yīng)急處理時(shí)間少，同樣影響無人飛行器產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
[0006]為了提高無人飛行器的目標(biāo)檢測(cè)或目標(biāo)跟蹤效率，申請(qǐng)?zhí)枮?01410466305.1的一種微型無人機(jī)室內(nèi)自主導(dǎo)航方法的發(fā)明專利披露了一種基于RGB-D相機(jī)和MEMS(Micro-Electro-Mechanical System,微機(jī)電系統(tǒng))慣性傳感器融合的三維環(huán)境實(shí)時(shí)建模，從而實(shí)時(shí)進(jìn)行路徑規(guī)劃以及跟蹤控制的微型無人機(jī)的導(dǎo)航方法。但是其中也沒有對(duì)無人飛行器如何實(shí)現(xiàn)飛行模式的智能控制進(jìn)行描述。
[0007]申請(qǐng)?zhí)枮?01410105284.0的基于四軸飛行器的便攜式目標(biāo)跟蹤方法及系統(tǒng)公開了一種執(zhí)行速度快且跟蹤的準(zhǔn)確性高的飛行器的控制方法。其中也沒有對(duì)無人飛行器如何實(shí)現(xiàn)飛行模式的智能控制進(jìn)行描述。
[0008]故，有必要提供一種多旋翼飛行器的控制方法及多旋翼飛行器，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的冋題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]本發(fā)明實(shí)施例提供一種針對(duì)多旋翼飛行器的飛行安全區(qū)域以及禁飛區(qū)域，采用不同的飛行模式的多旋翼飛行器的控制方法及多旋翼飛行器，實(shí)現(xiàn)了使用不同的飛行模式對(duì)多旋翼飛行器進(jìn)行智能控制，提高了多旋翼飛行器的工作效率；以解決現(xiàn)有的多旋翼飛行器的控制方法及多旋翼飛行器不能實(shí)現(xiàn)飛行模式的智能控制，導(dǎo)致多旋翼飛行器的工作效率較低的技術(shù)問題。
[0010]為解決上述問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下:
本發(fā)明實(shí)施例提供一種多旋翼飛行器的控制方法，其包括: 獲取所述多旋翼飛行器的位置參數(shù)；
根據(jù)所述多旋翼飛行器的位置參數(shù)，確定所述多旋翼飛行器的飛行區(qū)域；其中所述飛行區(qū)域包括禁飛區(qū)域以及安全區(qū)域；
根據(jù)所述多旋翼飛行器的飛行區(qū)域，確定所述多旋翼飛行器的飛行模式；以及使用所述多旋翼飛行器的飛行模式，對(duì)所述多旋翼飛行器進(jìn)行飛行控制；
其中根據(jù)所述多旋翼飛行器的飛行區(qū)域，確定所述多旋翼飛行器的飛行模式的步驟包括:
如所述多旋翼飛行器處于所述禁飛區(qū)域時(shí)，執(zhí)行報(bào)警飛行模式；
如所述多旋翼飛行器處于所述安全區(qū)域時(shí)，執(zhí)行正常飛行模式。
[0011]在本發(fā)明所述的多旋翼飛行器的控制方法中，當(dāng)所述多旋翼飛行器處于所述報(bào)警飛行模式時(shí)，所述多旋翼飛行器進(jìn)行報(bào)警操作，經(jīng)過設(shè)定時(shí)間后，執(zhí)行返航操作。
[0012]在本發(fā)明所述的多旋翼飛行器的控制方法中，所述飛行區(qū)域還包括飛行警示區(qū)域；所述根據(jù)所述多旋翼飛行器的飛行區(qū)域，確定所述多旋翼飛行器的飛行模式的步驟還包括:
如所述多旋翼飛行器處于飛行警示區(qū)域時(shí)，執(zhí)行限制飛行模式；其中所述飛行警示區(qū)域位于所述禁飛區(qū)域以及所述安全區(qū)域之間。
[0013]在本發(fā)明所述的多旋翼飛行器的控制方法中，當(dāng)所述多旋翼飛行器處于所述限制飛行模式時(shí)，所述多旋翼飛行器獲取所述多旋翼飛行器的飛行方向，如所述多旋翼飛行器的飛行方向?yàn)檫h(yuǎn)離所述禁飛區(qū)域，則執(zhí)行所述正常飛行模式；如所述多旋翼飛行器的飛行方向?yàn)榭拷鼋w區(qū)域，則執(zhí)行所述報(bào)警飛行模式。
[0014]在本發(fā)明所述的多旋翼飛行器的控制方法中，當(dāng)所述多旋翼飛行器處于所述限制飛行模式時(shí)，將所述多旋翼飛行器的飛行高度以及飛行速度設(shè)置為預(yù)設(shè)值。
[0015]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種多旋翼飛行器，其包括:
機(jī)體；
多個(gè)旋翼；
GPS模塊，設(shè)置在所述機(jī)體上，用于獲取所述多旋翼飛行器的位置參數(shù)；
飛行區(qū)域數(shù)據(jù)庫芯片，設(shè)置在所述機(jī)體上，用于存儲(chǔ)所述多旋翼飛行器的飛行區(qū)域數(shù)據(jù)；
地理信息處理器，設(shè)置在所述機(jī)體上，用于根據(jù)所述GPS獲取的所述多旋翼飛行器的位置參數(shù)以及所述飛行區(qū)域數(shù)據(jù)，確定所述多旋翼飛行器的飛行區(qū)域；其中所述飛行區(qū)域包括禁飛區(qū)域以及安全區(qū)域；以及
飛行區(qū)域控制模塊，用于根據(jù)所述多旋翼飛行器的飛行區(qū)域，確定所述多旋翼飛行器的飛行模式；并使用所述多旋翼飛行器的飛行模式，對(duì)所述多旋翼飛行器進(jìn)行飛行控制；其中所述飛行區(qū)域控制模塊包括:
報(bào)警飛行執(zhí)行單元，用于如所述多旋翼飛行器處于所述禁飛區(qū)域時(shí)，執(zhí)行報(bào)警飛行模式；以及
正常飛行執(zhí)行單元，用于如所述多旋翼飛行器處于所述安全區(qū)域時(shí)，執(zhí)行正常飛行模式。
[0016]在本發(fā)明所述的多旋翼飛行器中，當(dāng)所述多旋翼飛行器處于所述報(bào)警飛行模式時(shí)，所述多旋翼飛行器進(jìn)行報(bào)警操作；進(jìn)行所述報(bào)警操作設(shè)定時(shí)間后，執(zhí)行返航操作。
[0017]在本發(fā)明所述的多旋翼飛行器中，所述飛行區(qū)域還包括飛行警示區(qū)域；所述飛行區(qū)域控制模塊還包括:
警示飛行執(zhí)行單元，用于如所述多旋翼飛行器處于飛行警示區(qū)域時(shí)，執(zhí)行限制飛行模式；其中所述飛行警示區(qū)域位于所述禁飛區(qū)域以及所述安全區(qū)域之間。
[0018]在本發(fā)明所述的多旋翼飛行器中，當(dāng)所述多旋翼飛行器處于所述限制飛行模式時(shí)，所述警示飛行執(zhí)行單元獲取所述多旋翼飛行器的飛行方向，如所述多旋翼飛行器的飛行方向?yàn)檫h(yuǎn)離所述禁飛區(qū)域，則所述警示飛行執(zhí)行單元執(zhí)行所述正常飛行模式；如所述多旋翼飛行器的飛行方向?yàn)榭拷鼋w區(qū)域，則所述警示飛行執(zhí)行單元執(zhí)行所述報(bào)警飛行模式。
[0019]在本發(fā)明所述的多旋翼飛行器中，當(dāng)所述多旋翼飛行器處于所述限制飛行模式時(shí)，所述警示飛行執(zhí)行單元將所述多旋翼飛行器的飛行高度以及飛行速度設(shè)置為預(yù)設(shè)值。
[0020]相較于現(xiàn)有技術(shù)的多旋翼飛行器的控制方法及多旋翼飛行器，本發(fā)明的多旋翼飛行器的控制方法及多旋翼飛行器針對(duì)多旋翼飛行器的飛行安全區(qū)域以及禁飛區(qū)域，采用不同的飛行模式，在飛行中能夠?qū)崟r(shí)規(guī)避禁飛區(qū)域，對(duì)于飛行敏感區(qū)域也能智能的提供警示意見，有效確保了多旋翼飛行器的飛行安全。
【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明的多旋翼飛行器的控制方法的優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
圖2為本發(fā)明的多旋翼飛行器的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明的多旋翼飛行器的優(yōu)選實(shí)施例的飛行區(qū)域控制模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明的多旋翼飛行器的控制方法及多旋翼飛行器的具體實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]請(qǐng)參照?qǐng)D式，其中相同的組件符號(hào)代表相同的組件，本發(fā)明的原理是以實(shí)施在一適當(dāng)?shù)倪\(yùn)算環(huán)境中來舉例說明。以下的說明是基于所例示的本發(fā)明具體實(shí)施例，其不應(yīng)被視為限制本發(fā)明未在此詳述的其它具體實(shí)施例。
[0023]本發(fā)明的多旋翼飛行器的控制方法可設(shè)置在現(xiàn)有的多旋翼飛行器中，以便對(duì)多旋翼飛行器進(jìn)行更好的控制，通過多種不同的飛行模式提高了多旋翼飛行器的工作效率。
[0024]請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明的多旋翼飛行器的控制方法的優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的多旋翼飛行器的控制方法包括:
步驟S101，獲取所述多旋翼飛行器的位置參數(shù)；
步驟S102，根據(jù)多旋翼飛行器的位置參數(shù)，確定多旋翼飛行器的飛行區(qū)域；
步驟S103，根據(jù)多旋翼飛行器的飛行區(qū)域，確定多旋翼飛行器的飛行模式；
步驟S104，使用多旋翼飛行器的飛行模式，對(duì)多旋翼飛行器進(jìn)行飛行控制。
[0025]下面詳