智能掃地機器人及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及智能機器人控制領域，尤其涉及一種智能掃地機器人及其控制方法。
【背景技術】
[0002]在現有技術中，智能掃地機器人缺少有效的機制進行障礙物存在時的清掃工作。要么就是一檢測到障礙物即離開，要么就是碰撞到障礙物后才離開。在前一種方式中，機器人無法清掃到障礙物邊界處的地面，通常會導致障礙物附近有較多垃圾殘留，不利于提高整體清掃效率；在后一種方式中，機器人通過直接與障礙物發生碰撞來確定障礙物的存在，從而改變運動路徑，一方面頻繁的碰撞不利于保持機器人的使用壽命，另一方面，碰撞也會對家居環境中放置的家具造成不同程度的損傷。
【發明內容】
[0003]本發明所要解決的技術問題在于，提供一種智能掃地機器人及其控制方法，可提高清潔效率的同時避免機器人及家具因碰撞受到損壞。
[0004]為了解決上述技術問題，一方面，本發明的實施例提供了一種智能掃地機器人的控制方法，包括:發射探測障礙物的探測信號及接收該障礙物反射回來的反射信號；檢測所述發射探測信號及接收反射信號的情況；滿足第一預設條件時，所述機器人執行減速動作；滿足第二預設條件時，所述機器人執行轉向動作。
[0005]一種實施例中，所述第一預設條件包括所述反射信號的強度大于第一預設值，所述第二預設條件包括所述反射信號的強度大于第二預設值或所述第二預設條件包括所述機器人與探測到的障礙物間的距離小于第四預設值，所述第一預設值小于所述第二預設值。
[0006]進一步地，所述反射信號的強度大于第二預設值時機器人執行轉向動作包括所述機器人進行轉向，直至檢測到的反射信號強度小于第三預設值；或所述機器人與探測到的障礙物間的距離小于第四預設值時機器人執行轉向動作包括所述機器人進行轉向，直至與所述障礙物間的距離大于第五預設值。
[0007]具體一種實施方式中，所述第三預設值與所述第一預設值相同。
[0008]較佳地，所述第四預設值與所述機器人邊掃的工作半徑關聯設置，以使所述機器人在所述第四預設值位置轉向時可清掃到障礙物邊界處的地面。
[0009]另一種實施例中，所述第一預設條件包括所述機器人與障礙物間的距離小于第一預設值，所述第二預設條件包括所述機器人與障礙物間的距離小于第二預設值，所述第一預設值大于所述第二預設值。
[0010]較佳地，所述第二預設值與所述機器人邊掃的工作半徑關聯設置，以使所述機器人在所述第二預設值位置轉向時可清掃到障礙物邊界處的地面。
[0011]進一步地，所述機器人與障礙物間的距離小于第二預設值時所述機器人執行轉向的動作包括所述機器人邊轉向邊移動，直至所述機器人與障礙物間的距離大于第三預設值。
[0012]具體地，所述機器人根據所述發射探測信號與接收反射信號的時間確定所述機器人與障礙物間的距離。
[0013]另一方面，本發明的實施例提供了一種智能掃地機器人，包括:可發射探測信號的發射器及接收探測信號反射信號的接收器，控制器；所述控制器檢測所述發射器發射探測信號及所述反射器反射信號的情況，當滿足第一預設條件時，控制所述機器人執行減速動作；當滿足第二預設條件時，控制所述機器人執行轉向動作。
[0014]一種實施例中，所述第一預設條件包括所述反射信號的強度大于第一預設值，所述第二預設條件包括所述反射信號的強度大于第二預設值或所述第二預設條件包括所述機器人與探測到的障礙物間的距離小于第四預設值，所述第一預設值小于所述第二預設值。
[0015]另一種實施例中，所述第一預設條件包括所述機器人與障礙物間的距離小于第一預設值，所述第二預設條件包括所述機器人與障礙物間的距離小于第二預設值，所述第一預設值大于所述第二預設值。
[0016]較佳地，所述第二預設值與所述機器人邊掃的工作半徑關聯設置，以使所述機器人在所述第二預設值位置轉向時可清掃到障礙物邊界處的地面。
[0017]較佳地，所述發射器與接收器平行設置。
[0018]本發明實施例具有如下優點或有益效果:
[0019]本發明實施例設置兩個預設條件，當機器人用于檢測障礙物的發射器與接收器發射接收信號的情況滿足第一預設條件時，機器人執行減速動作；當機器人用于檢測障礙物的發射器與接收器發射接收信號的情況滿足第一預設條件時，機器人執行轉向動作。一方面，可以避免機器人一檢測到障礙物就轉向時導致障礙物附近地面無法清掃干凈的問題；另一方面可以避免機器人碰撞到障礙物才進行轉向導致損壞機器人及與其發生碰撞的家具。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1是本發明實施例中智能掃地機器人探測到障礙物時運動的流程圖；
[0022]圖2是本發明一種具體實施例中機器人探測到障礙物時運動的流程圖；
[0023]圖3是本發明另一種具體實施例中機器人探測到障礙物時運動的流程圖；
[0024]圖4是本發明實施例中用于探測障礙物的發射器與接收器的安裝示意圖；
[0025]圖5是本發明實施例中發射器與接收器平行設置時其信號交疊的示意圖；
[0026]圖6是本發明實施例中發射器與接收器成角度設置時其信號交疊的示意圖；
[0027]圖7是本發明一種實施例中智能掃地機器人的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0028]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0029]下面參考附圖對本發明的實施例進行描述。參見圖1，為本發明實施例中智能掃地機器人探測到障礙物時運動的流程圖。該運動模式包括以下步驟:
[0030]SlOl:機器人在清掃運動過程中不斷地探測障礙物；
[0031]S102:檢測機器人發射探測信號與接收該探測信號反射信號的情況；預先設定第一預設條件及第二預設條件；
[0032]S103:判斷是否滿足第一預設條件；如是，則進行步驟S104，如否，則回轉至步驟S102 ；
[0033]S104:機器人減速運行；
[0034]S105:在機器人減速運行的過程中，判斷是否滿足第二預設條件；如是，則進行步驟S106，如否，則繼續步驟S104 ；
[0035]S106:機器人執行轉向動作。
[0036]需要說明的是，步驟S104中滿足第一預設條件時機器人減速運行包括在檢測到滿足第一預設條件時機器人調整其運行速度，使其運行速度低于之前的運行速度后，以該調整后的運行速度運行；也可以為，機器人在檢測到滿足第一預設條件后，以不斷減小的運行速度運行，即具有為負值的加速度。需要說明的是，滿足第一預設條件時，以一負加速度運行為較佳的實施方式。
[0037]在一種實施例中，第一預設條件設置為反射信號的強度大于第一預設值，第二預設條件設置為反射信號的強度大于第二預設值。第一預設值小于第二預設值。具體流程圖請參考圖2，其中包括以下步驟:
[0038]S201:機器人在清掃運動過程中探測障礙物；
[0039]S202:檢測機器人發射探測信號與接收該探測信號反射的反射信號的情況；并設置反射信號強度的第一預設值，第二預設值。
[0040]S203:判斷接收到的反射信號的強度是否大于第一預設值；如是，則執行步驟S204，如否，則回轉至步驟S202。
[0041]S204:機器人減速運行；
[0042]S205:判斷接收到的反射信號的強度是否大于第二預設值，如是，則執行步驟S206，如否，則回轉至步驟S204 ；
[0043]S206:機器人轉向；
[0044]S207:判斷接收到反射信號的強度是否小于第三預設值，如是則結束本工作模式，如否則回轉至步驟S206 ；
[0045]S208:結束本工作模式。
[0046]一種實施方式中，將第三預設值設置為與第一預設值相同。即機器人在轉向時若檢測到的反射信號的強度小于第一預設值，則機器人停止轉向。
[0047]在另一種實施方式中，將第三預設值設為零，即機器人轉向直至不再檢測到障礙物。
[0048]在步驟S204中，機器人檢測到反射信號的強度大于第一預設值時，機器人執行減速動作包括機器人檢測到反射信號的強度大于第一預設值時，機器人調整其運行速度使之小于之前的運行速度后，以該調整后的速度進行勻速運動。也可以為，機器人檢測到反射信號的強度大于第一預設值時，以一負加速度運行，即不斷地降低運行速度，其中，可以以一固定的加速度運行也可以以一變化的加速度運行。需要說明的是，當機器人檢測到其與障礙物間的距離小于第一預設值時，以一負加速度運行為較佳的實施方式，從而可以使機器人運行到反射信號強度大于第二預設值的位置進行轉向時具有較低的運行速度。
[0049]需要說明的是，在步驟S205中第二預設條件可以為機器人接收到的反射信號強度大于第二預設值也可以設置為機器人與障礙物間的距離小于第四預設值。即，機器人在接收到的反射信號的強度大于第一預設值時執行減速動作，在接收到的反射信號的強度大于第二預設值時執行轉向