自主式移動載體以及自動跟隨系統的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明乃是關于一種自主式移動載體以及自動跟隨系統，特別是指一種圖像檢測及追蹤技術的自動跟隨系統。
【背景技術】
[0002]移動載體的自動跟隨系統目前已應用于高爾夫球場，通過移動載體運送高爾夫球桿，且利用自動跟隨功能使得移動載體可以自動跟隨運動員移動。
[0003]傳統自主式移動載體以及其自動跟隨系統主要是通過全球定位系統(GlobalPosit1ning System, GPS)提供運動員的即時坐標位置移動載體可以根據所述即時坐標位置導航至運動員周邊。
[0004]然而全球定位系統雖然可以提供即時坐標位置，但無法提供非常精準的即時坐標位置，且全球定位系統的相關零組件成本較高，也必須消耗大量電力，因此在應用于戶外的自動跟隨系統時并無法完全符合使用者的需求。另外，全球定位系統也只能應用于戶外環境，并無法在室內提供自動跟隨的功能。
【發明內容】
[0005]本發明提供一種移動載體，可自動追蹤并跟隨引導裝置。
[0006]本發明另提供一種移動載體，可在無法自動追蹤并跟隨一引導裝置時提供使用者通過手動操作方式控制所述移動載體。
[0007]本發明一實施例提出一種自主式移動載體，用以追蹤引導光源，所述自主式移動載體具有軸線，所述自主式移動載體包括:傳感模組，具有第一圖像傳感單元以及第二圖像傳感單元，其中所述第一圖像傳感單元位于所述軸線的第一側，用以傳感所述引導光源并產生至少一個第一圖像，所述第二圖像傳感單元位于所述軸線的第二側用以傳感所述引導光源并產生至少一個第二圖像；以及移動模組，具有驅動單元，該驅動單元用以根據所述弓I導光源在所述第一圖像以及所述第二圖像中的成像位置控制所述移動模組的前進方向的轉向和/或前進的速度及時間。
[0008]本發明另一實施例提出一種自主式移動載體，用以追蹤引導光源，該自主式移動載體包括:傳感模組，具有至少一個第一圖像傳感單元以及輔助圖像傳感單元，其中所述第一圖像傳感單元具有用以傳感所述引導光源并產生至少一個非廣角圖像的非廣角鏡頭，所述輔助圖像傳感單元具有用以傳感所述弓I導光源并產生至少一個廣角圖像廣角鏡頭；以及移動模組，具有驅動單元，該驅動單元用以根據所述引導光源在所述廣角圖像的成像位置控制所述移動模組的前進方向的轉向，或根據所述引導光源在所述非廣角圖像的成像位置控制所述移動模組的前進方向的轉向以及前進的速度及時間。
[0009]本發明另一實施例提出一種自動跟隨系統，該自動跟隨系統包括:移動載體，具有至少一個移動光源，且該移動載體具有移動模組，所述移動模組通過驅動單元接收引導信號以控制前進方向的轉向和/或前進的速度及時間；以及引導裝置，具有傳感模組，所述傳感模組包含至少一個引導圖像傳感單元用以傳感所述移動光源并產生至少一個引導圖像，并根據所述移動光源在所述弓I導圖像的成像位特征產生所述控制信號。
[0010]本發明另一實施例提出一種自動跟隨系統，該自動跟隨系統包括:引導裝置，所述引導裝置包括:引導光源；以及傳感模組，具有用以傳感移動光源并產生至少一個引導圖像的至少一個引導圖像傳感單元，并根據所述移動光源在所述引導圖像的成像位特征產生引導信號；以及移動載體，所述移動載體包括:所述移動光源；具有第一圖像傳感單元以及第二圖像傳感單元的傳感模組，其中所述第一圖像傳感單元位于所述軸線的第一側，用以傳感所述引導光源并產生至少一個第一圖像，所述第二圖像傳感單元位于所述軸線的第二側用以傳感所述引導光源并產生至少一個第二圖像；以及移動模組，具有驅動單元，該驅動單元用以根據所述引導信號或所述引導光源在所述第一圖像以及所述第二圖像中的成像位置控制所述移動模組的前進方向的轉向和/或前進的速度和時間；其中，當所述第一圖像與所述第二圖像皆未具有所述引導光源的成像時，則所述驅動單元接收所述引導信號并用以控制所述移動模組的前進方向的轉向和/或前進的速度及時間。
[0011]本發明的移動載體可通過圖像傳感技術獲取弓I導光源的圖像，并根據所述弓I導光源的成像特征進行追蹤，用以使所述移動載體可主動跟隨所述引導光源；所述移動載體進一步也可配置移動光源，當無法通過所述移動載體獲取所述引導光源時，也可通過遠端圖像傳感裝置獲取所述移動光源的圖像，并根據所述移動光源的成像特征提供控制信號引導所述自主式移動載體。
[0012]為了能更進一步了解本發明的技術，請參閱以下詳細說明與圖式，相信本發明的特征，當可由此得以具體了解。然而，所附圖式與附件僅提供參考與說明用，并非用來對本發明加以限制者。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發明一實施例的自動跟隨系統示意圖；
[0014]圖2為本發明另一實施例適用手動搖控的自動跟隨系統不意圖；
[0015]圖2A為本發明一實施例在一個操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；
[0016]圖3為本發明一實施例在一個操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；
[0017]圖4A為本發明一實施例在另一操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；
[0018]圖4B為本發明一實施例在另一操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；
[0019]圖5A為本發明一實施例在另一操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖；以及
[0020]圖5B為本發明一實施例在另一操作情形下的傳感模組所獲取圖像示意圖。
[0021]附圖標記說明
[0022]100: 目標物體
[0023]111-113:引導光源
[0024]120:引導裝置
[0025]121:引導光源
[0026]122: 圖像傳感單元
[0027]200:移動載體
[0028]210: 傳感模組
[0029]211,212:圖像傳感單元
[0030]220:移動模組
[0031]230:移動光源
[0032]250、260:圖像
[0033]251,261:成像。
【具體實施方式】
[0034]圖1為本發明一實施例的自動跟隨系統示意圖，所述自動跟隨系統包括一個目標物體100以及一個移動載體200，其中所述移動載體200用以自動追蹤并跟隨所述目標物體100。
[0035]所述目標物體100可以是一個可移動物體，例如在高爾夫球球場的應用中是一個高爾夫球運動員，而在兒童游戲系統則可以是一個操作游戲的兒童。所述目標物體100具有至少一個引導光源用以提供所述移動載體200進行追蹤識別，在圖1中顯示三個引導光源111-113，但其僅用于揭示多個可用于裝配引導光源的位置，在實際運用時僅需至少一個引導光源即可，以下即以引導光源111作為舉例。
[0036]所述移動載體200具有一個傳感模組210以及移動模組220，所述傳感模組210用以傳感所述引導光源111并產生至少一個傳感圖像，所述移動模組220則根據所述傳感模組210所取得引導光源111-113在傳感圖像中的成像特征控制前進的轉向和/或前進的速度與時間。
[0037]所述傳感模組210具有至少一個圖像傳感單元，在第二圖中舉例為兩圖像傳感單元211、212。所述圖像傳感單元211、212較佳可以是用于檢測特定波長，例如在鏡頭前方設置紅外線光學濾光片并僅用于檢測紅外線光線，此時目標物體100的引導光源111-113當然對應的需要是一個紅外線光源。