移動體、移動體的移動方法、機器人系統和加工品的制造方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種移動體、移動體的移動方法、機器人系統和加工品的制造方法。
【背景技術】
[0002]以往，可知如下一種技術，為了使移動體能自主地行走，在移動體移動的環境中設置地標，通過搭載在移動體上的激光掃描傳感器來檢測出地標的位置，根據檢測出的位置使移動體行走(例如參照專利文獻I)。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特許第4962742號公報
【發明內容】
[0006]本發明要解決的技術問題
[0007]然而，檢測出地標來使移動體自主地行走時，會存在這樣一種情況:不能通過地標與移動體之間的相對位置穩定地檢測出地標，這成為移動體在使用上的問題。
[0008]本發明的一個實施方式是鑒于上述問題而做出的，其目的是提供一種能進一步提高使用自由度的移動體、移動體的移動方法、機器人系統和加工品的制造方法。
[0009]為解決技術問題的方法
[0010]本發明的一個實施方式涉及的移動體具有:主體部、移動機構部、傳感器部、識別部、第一移動調整部、第二地標識別部和第二移動調整部。移動機構部用于使主體部移動。傳感器部用于檢測出到達主體部的周圍的對象物的距離和方向。識別部根據傳感器部的檢測結果來識別存在于主體部的周圍的地標。第一移動調整部根據到達通過識別部所識別的地標的距離和方向，以使主體部向目標位置移動的方式來控制移動機構部。當到達所識別的地標的距離小于預先設定的第一閾值時，第二地標識別部識別不同于該地標的第二地標。第二移動調整部根據到達通過第二地標識別部所識別的第二地標的距離和方向，以使主體部向目標位置移動的方式來控制移動機構部。
[0011]發明效果
[0012]采用本發明的一個實施方式，能提供一種進一步提高使用自由度的移動體、移動體的移動方法、機器人系統和加工品的制造方法。
【附圖說明】
[0013]圖1是第一實施方式涉及的移動體的立體圖。
[0014]圖2是表示第一實施方式涉及的移動體的移動環境的圖。
[0015]圖3是表示第一實施方式涉及的地標的圖。
[0016]圖4是表示第一實施方式涉及的移動體的結構的框圖。
[0017]圖5是說明移動體識別地標的方法的圖。
[0018]圖6是說明移動體識別地標的方法的圖。
[0019]圖7是說明第一實施方式涉及的移動處理的流程圖。
[0020]圖8是表示第二實施方式涉及的機器人系統的圖。
[0021]圖9是表示第二實施方式涉及的移動體的結構的框圖。
[0022]附圖標記說明
[0023]100,600:移動體
[0024]101,601:主體部
[0025]102:傳感器部
[0026]103:移動機構部
[0027]104:識別部
[0028]105:第一移動調整部
[0029]106:第二地標識別部
[0030]107:第二移動調整部
[0031]108:驅動部
[0032]200:目標位置
[0033]300:作業站
[0034]401:第一地標
[0035]402:第二地標
[0036]500:機器人
[0037]501:軀干部
[0038]502:第一臂
[0039]503:第二臂
[0040]504:第一手
[0041]505:第二手
[0042]609:機器人動作控制部
[0043]610:存儲部
[0044]611:運算部
[0045]612:動作司令部
[0046]1:機器人系統
【具體實施方式】
[0047]下面，參照附圖詳細地說明本申請公開的移動體、移動體的移動方法、機器人系統和加工品的制造方法的實施方式。此外，本發明不限于以下所示的實施方式。
[0048](第一實施方式)
[0049]圖1是第一實施方式涉及的移動體100的立體圖。對于圖1所示的移動體100，即使在目標位置過于接近第一地標而使第一地標位于傳感器部的不靈敏區的狀態下，也能根據第二地標進行移動。這樣，移動體100能接近目標位置。
[0050]因此，由于能將第一、第二地標設置在移動體100的目標位置附近，因此能提高地標的設置自由度。另外，由于移動體100能進一步接近地標，因此能擴大移動體100的移動范圍，能進一步提高移動體100的使用自由度。
[0051]下面，詳細地說明圖1所示的移動體100。本實施方式涉及的移動體100具有:主體部101、傳感器部102和移動機構部103。
[0052]主體部101例如是由金屬或塑料等構成的筐體，在其內部中收納有用于進行傳感器部102和移動機構部103的控制等的控制機構。在后面詳細地敘述控制機構。另外，也可以使主體部101用來裝載物品。例如，可以使在主體部101的內部收納物品，也可以使其具有能在上部裝載物品的裝載臺(未圖示)。
[0053]接著，在主體部101的側面設置有傳感器部102。另外，傳感器部102用于檢測出到達主體部101的周圍的對象物之間的距離和方向。傳感器部102例如是具有半導體激光器等激光發射裝置的激光距離傳感器(距離方向檢測裝置)。
[0054]移動機構部103是用于使主體部101移動的移動機構。在圖1的例中，作為移動體100的移動機構部103，具有多個車輪103-1、103-2、…。
[0055]此外，在本實施方式中，移動機構部103被設置為多個車輪103-1、103_2、…，但也可以是一個車輪，或者也可以利用車輪以外的移動機構。例如，能列舉出履帶或支腳等來作為車輪以外的移動機構。
[0056]接著，使用圖2說明移動體100的移動環境。圖2是表示第一實施方式涉及的移動體100的移動環境的圖。此外，圖2相當于上述環境的俯視圖。
[0057]如圖2所示，在移動體100的移動環境中，設置有作業站300和多個地標401、402-1、402-2。將多個地標 401、402-1、402-2 總稱為地標 400。
[0058]移動體100通過傳感器部102檢測出到多個地標401、402-1、402-2中的至少一個的距離與方向，根據檢測結果，以靠近作業站300的方式進行移動。具體地說，移動體100向圖2所示的箭頭方向移動，當到達目標位置200時停止。
[0059]使用圖2和圖3來詳細地說明多個地標401、402-1、402-2。圖3是表示地標400的圖。此外，圖3相當于各地標的側視圖。
[0060]如圖3所示，第一地標401為平板形，具有規定的高度和寬度的表面。另外，第一地標401的表面例如可使用紙或樹脂等不依賴從傳感器部102照射的激光的入射方向而向所有方向反射光的原材料構成。另外，如圖2所示，第一地標401被粘貼在作業站300的壁面。
[0061]返回圖3繼續說明各地標。在第一地標401的兩側，離開規定距離而分別配置有多個第二地標402-1、402-2。此外，將多個第二地標402-1、402-2總稱為第二地標402。
[0062]多個第二地標402_1、402_2為平板形，其表面分別小于第一地標401的表面。第二地標402的表面例如可使用紙或樹脂等不依賴從傳感器部102照射的激光的入射方向而向所有方向反射光的原材料構成。另外，如圖2所示，第二地標402被粘貼在作業站300的壁面。
[0063]此外，圖2所示的地標400具有規定的厚度，但也可以通過由紙等較薄的原材料構成而使地標400的厚度更薄。
[0064]另外，在第一地標401與多個第二地標402-1、402-2之間，也可以分別設置有不同于地標400的多個第三地標。多個第三地標為平板形，其表面小于第一地標401的表面。多個第三地標的表面例如由使光能鏡面反射的原材料構成。另外，多個第三地標被粘貼在作業站300的壁面。
[0065]此時，各地標也可以構成一體。例如，可以通過將各地標印刷在紙等片狀的平板上而形成一體。另外，也可以通過將作為第三地標的使鏡面反射的平板形的原材料粘貼在紙等同一原材料的平板上而使各地標形成一體。
[0066]接著，使用圖4詳細地說明本實施方式涉及的移動體100。圖4是表示移動體100的結構的框圖。在移動體100的主體部101的內部具有:作為控制機構的識別部104、第一移動調整部105、第二地標識別部106、第二移動調整部107和驅動部108。
[0067]識別部104根據傳感器部102的檢測結果來識別存在于主體部101的周圍的第一地標401。另外，識別部104將到達所識別的第一地標401的距離和方向通知至第一移動調整部105。
[0068]另外，當到達第一地標401的距離小于第一閾值THl時，識別部104則向第二地標識別部106通知到達第一地標401的距離小于第一閾值TH1。
[0069]第一移動調整部105根據到達通過識別部104所識別的第一地標401的距離和方向，以使主體部101能向目標位置200移動的方式來控制移動機構部103。具體地說，第一移動調整部105向驅動部108通知主體部101的移動方向和移動距離。這樣，第一移動調整部105經由驅動部108來控制移動機構部103。
[0070]當到達識別部104所識別的第一地標401的距離小于預先所設定的第一閾值THl時，第二地標識別部106則識別不同于第一地標401的第二地標402。
[0071]