用于記錄機(jī)器人任務(wù)的系統(tǒng)和方法與流程

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人通常是可重新編程和多功能的操縱器，通常被設(shè)計(jì)為通過(guò)可變的編程運(yùn)動(dòng)來(lái)移動(dòng)材料、部件、工具或?qū)Ｓ迷O(shè)備以執(zhí)行任務(wù)。機(jī)器人可以是物理錨定的操縱器(例如，工業(yè)機(jī)器人臂)、在整個(gè)環(huán)境中移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人(例如，使用腿、輪子或基于牽引的機(jī)構(gòu))、或操縱器和移動(dòng)機(jī)器人的某種組合。機(jī)器人用于各種行業(yè)，包括例如制造、倉(cāng)庫(kù)物流、運(yùn)輸、危險(xiǎn)環(huán)境、勘探和醫(yī)療保健。

2、一些機(jī)器人用于導(dǎo)航環(huán)境以執(zhí)行各種任務(wù)或功能。這些機(jī)器人通常被操作以通過(guò)導(dǎo)航機(jī)器人通過(guò)環(huán)境來(lái)執(zhí)行任務(wù)。有時(shí)記錄任務(wù)，使得機(jī)器人可以在稍后的時(shí)間再次執(zhí)行任務(wù)。在一些任務(wù)中，機(jī)器人導(dǎo)航通過(guò)環(huán)境并與環(huán)境交互。交互有時(shí)采取使用一個(gè)或多個(gè)傳感器收集數(shù)據(jù)的形式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)一些方面，提供了一種操作機(jī)器人以生成任務(wù)的任務(wù)記錄的方法，該方法包括使用至少一個(gè)處理器將與所述任務(wù)的第一組一個(gè)或多個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)記錄到初始任務(wù)記錄，響應(yīng)于執(zhí)行撤銷過(guò)程的用戶請(qǐng)求，確定將撤銷所述初始任務(wù)記錄的至少一部分的第二組一個(gè)或多個(gè)操作，以及操作所述機(jī)器人以執(zhí)行所述第二組一個(gè)或多個(gè)操作，以及響應(yīng)于操作所述機(jī)器人以執(zhí)行所述第二組一個(gè)或多個(gè)操作而產(chǎn)生校正的任務(wù)記錄。

2、在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括根據(jù)用戶輸入將與第三組一個(gè)或多個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)記錄到校正的任務(wù)記錄。在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括操作機(jī)器人以執(zhí)行記錄到校正的任務(wù)記錄的第三組一個(gè)或多個(gè)操作。在一些實(shí)施方式中，操作機(jī)器人以執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作包括將機(jī)器人從初始任務(wù)記錄的當(dāng)前位置移動(dòng)到初始任務(wù)記錄的先前位置。在一些實(shí)施方式中，操作機(jī)器人以執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作導(dǎo)致機(jī)器人返回到在操作機(jī)器人以執(zhí)行第一組一個(gè)或多個(gè)操作時(shí)產(chǎn)生的機(jī)器人的較早狀態(tài)。在一些實(shí)施方式中，第二組一個(gè)或多個(gè)操作包括一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)操作。

3、在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄包括描述路線的數(shù)據(jù)，并且第二組一個(gè)或多個(gè)操作被配置成沿著路線在向后方向上操作機(jī)器人。在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄包括描述路線的數(shù)據(jù)，并且第二組一個(gè)或多個(gè)操作被配置成使機(jī)器人轉(zhuǎn)向并且沿著路線在向前方向上操作機(jī)器人。在一些實(shí)施方式中，描述路線的數(shù)據(jù)包括描述一個(gè)或多個(gè)路徑點(diǎn)的數(shù)據(jù)。

4、在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄包括將機(jī)器人從第一位置移動(dòng)到第二位置的用戶命令，并且第二組一個(gè)或多個(gè)操作至少部分地配置成將機(jī)器人從第二位置移動(dòng)到第一位置。在一些實(shí)施方式中，所述方法包括接收在任務(wù)中操作機(jī)器人的多個(gè)用戶命令，基于多個(gè)用戶命令將與第一組一個(gè)或多個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)記錄到初始任務(wù)記錄，以及操作機(jī)器人以執(zhí)行第一組一個(gè)或多個(gè)操作。在一些實(shí)施方式中，執(zhí)行撤銷過(guò)程的用戶請(qǐng)求包括接收指示撤銷過(guò)程的開始的第一用戶輸入、以及接收指示撤銷過(guò)程的結(jié)束的第二用戶輸入，并且機(jī)器人被操作以在接收第一用戶輸入和接收第二用戶輸入之間的時(shí)段期間執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作。在一些實(shí)施方式中，第一用戶輸入包括按下按鈕，并且第二用戶輸入包括釋放按鈕。

5、在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄的部分描述要由所述機(jī)器人執(zhí)行的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作，其中，在所述一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作期間所述機(jī)器人收集數(shù)據(jù)，并且第二組一個(gè)或多個(gè)操作包括刪除在初始任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)操作。在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括經(jīng)由圖形用戶界面顯示提示，所述提示指示在初始任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)將被刪除，并且在顯示提示和刪除在初始任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)之間等待預(yù)定的時(shí)間段。在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括在操作機(jī)器人以執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作之后，操作機(jī)器人以根據(jù)初始任務(wù)記錄重新定位其自身。

6、在一些實(shí)施方式中，在操作機(jī)器人以執(zhí)行第一組一個(gè)或多個(gè)操作之后機(jī)器人處于第一位置，并且所述方法還包括響應(yīng)于確定機(jī)器人不能成功執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作而操作機(jī)器人以移動(dòng)到第一位置。在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄的至少一部分是初始任務(wù)記錄的第一部分，并且初始任務(wù)記錄的剩余部分是初始任務(wù)記錄的第二部分，并且校正的任務(wù)記錄包括初始任務(wù)記錄的第二部分但不包括初始任務(wù)記錄的第一部分。在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄的至少一部分是初始任務(wù)記錄的第一部分，并且初始任務(wù)記錄的剩余部分是初始任務(wù)記錄的第二部分，并且校正的任務(wù)記錄包括初始任務(wù)記錄的第一部分和第二部分、以及第一部分已被刪除的指示。在一些實(shí)施方式中，校正的任務(wù)記錄包括與初始任務(wù)記錄未描述的至少一個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。

7、根據(jù)一些方面，提供了一種系統(tǒng)，其包括至少一個(gè)處理器和至少一個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述至少一個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括指令，所述指令在由所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行操作機(jī)器人以生成任務(wù)的任務(wù)記錄的方法，所述方法包括將與所述任務(wù)的第一組一個(gè)或多個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)記錄到初始任務(wù)記錄，響應(yīng)于執(zhí)行撤銷過(guò)程的用戶請(qǐng)求，確定將撤銷初始任務(wù)記錄的至少一部分的第二組一個(gè)或多個(gè)操作，以及操作機(jī)器人以執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作，以及響應(yīng)于操作機(jī)器人以執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作而產(chǎn)生校正的任務(wù)記錄。

8、在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括根據(jù)用戶輸入將與第三組一個(gè)或多個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)記錄到校正的任務(wù)記錄。在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括操作機(jī)器人以執(zhí)行記錄到校正的任務(wù)記錄的第三組一個(gè)或多個(gè)操作。在一些實(shí)施方式中，操作機(jī)器人以執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作包括將機(jī)器人從初始任務(wù)記錄的當(dāng)前位置移動(dòng)到初始任務(wù)記錄的先前位置。在一些實(shí)施方式中，操作機(jī)器人以執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作導(dǎo)致機(jī)器人返回到在操作機(jī)器人以執(zhí)行第一組一個(gè)或多個(gè)操作時(shí)產(chǎn)生的機(jī)器人的較早狀態(tài)。在一些實(shí)施方式中，第二組一個(gè)或多個(gè)操作包括一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)操作。

9、在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄包括描述路線的數(shù)據(jù)，并且第二組一個(gè)或多個(gè)操作被配置成沿著路線在向后方向上操作機(jī)器人。在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄包括描述路線的數(shù)據(jù)，并且第二組一個(gè)或多個(gè)操作被配置成使機(jī)器人轉(zhuǎn)向并且沿著路線在向前方向上操作機(jī)器人。在一些實(shí)施方式中，描述路線的數(shù)據(jù)包括描述一個(gè)或多個(gè)路徑點(diǎn)的數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄包括將機(jī)器人從第一位置移動(dòng)到第二位置的用戶命令，并且第二組一個(gè)或多個(gè)操作至少部分地配置成將機(jī)器人從第二位置移動(dòng)到第一位置。

10、在一些實(shí)施方式中，所述方法包括接收在任務(wù)中操作機(jī)器人的多個(gè)用戶命令，基于多個(gè)用戶命令將與第一組一個(gè)或多個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)記錄到初始任務(wù)記錄，以及操作機(jī)器人以執(zhí)行第一組一個(gè)或多個(gè)操作。在一些實(shí)施方式中，執(zhí)行撤銷過(guò)程的用戶請(qǐng)求包括接收指示撤銷過(guò)程的開始的第一用戶輸入，以及接收指示撤銷過(guò)程的結(jié)束的第二用戶輸入，并且機(jī)器人被操作以在接收第一用戶輸入和接收第二用戶輸入之間的時(shí)段期間執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作。在一些實(shí)施方式中，第一用戶輸入包括按下按鈕，并且第二用戶輸入包括釋放按鈕。

11、在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄的部分描述要由所述機(jī)器人執(zhí)行的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作，在所述一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作期間所述機(jī)器人收集數(shù)據(jù)，并且第二組一個(gè)或多個(gè)操作包括刪除在初始任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)操作。在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括經(jīng)由圖形用戶界面顯示提示，該提示指示在初始任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)將被刪除，并且在顯示提示和刪除在初始任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)之間等待預(yù)定時(shí)間段。在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括在操作機(jī)器人以執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作之后，操作機(jī)器人以根據(jù)初始任務(wù)記錄重新定位其自身。

12、在一些實(shí)施方式中，在操作機(jī)器人以執(zhí)行第一組一個(gè)或多個(gè)操作之后機(jī)器人處于第一位置，并且系統(tǒng)還包括響應(yīng)于確定機(jī)器人不能成功執(zhí)行第二組一個(gè)或多個(gè)操作而操作機(jī)器人以移動(dòng)到第一位置。在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄的至少一部分是初始任務(wù)記錄的第一部分，并且初始任務(wù)記錄的剩余部分是初始任務(wù)記錄的第二部分，并且校正的任務(wù)記錄包括初始任務(wù)記錄的第二部分但不包括初始任務(wù)記錄的第一部分。在一些實(shí)施方式中，初始任務(wù)記錄的至少一部分是初始任務(wù)記錄的第一部分，并且初始任務(wù)記錄的剩余部分是初始任務(wù)記錄的第二部分，并且校正的任務(wù)記錄包括初始任務(wù)記錄的第一部分和第二部分以及第一部分已被刪除的指示。在一些實(shí)施方式中，校正的任務(wù)記錄包括與初始任務(wù)記錄未描述的至少一個(gè)操作相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。

13、根據(jù)一些方面，提供了一種操作收集任務(wù)的任務(wù)記錄的機(jī)器人的方法，所述方法包括在完成任務(wù)記錄的收集之前，響應(yīng)于執(zhí)行撤銷過(guò)程的請(qǐng)求，至少部分地通過(guò)將機(jī)器人從任務(wù)的當(dāng)前位置移動(dòng)到任務(wù)的先前位置來(lái)操作機(jī)器人以撤銷任務(wù)記錄的部分。

14、在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括基于任務(wù)記錄的部分生成更新的任務(wù)記錄。在一些實(shí)施方式中，任務(wù)記錄的部分是任務(wù)記錄的第一部分，并且任務(wù)記錄的剩余部分是任務(wù)記錄的第二部分，并且更新的任務(wù)記錄包括任務(wù)記錄的第二部分但不包括任務(wù)記錄的第一部分。在一些實(shí)施方式中，任務(wù)記錄的部分是任務(wù)記錄的第一部分，并且任務(wù)記錄的剩余部分是任務(wù)記錄的第二部分，并且更新的任務(wù)記錄包括任務(wù)記錄的第一部分和第二部分以及第一部分已被刪除的指示。在一些實(shí)施方式中，操作機(jī)器人以撤銷任務(wù)記錄的部分包括確定與反向執(zhí)行第一任務(wù)記錄的部分相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)操作。

15、在一些實(shí)施方式中，所述任務(wù)記錄包括描述路線的數(shù)據(jù)，并且所述一個(gè)或多個(gè)操作被配置成沿著所述路線在向后方向上操作所述機(jī)器人。在一些實(shí)施方式中，所述任務(wù)記錄包括描述路線的數(shù)據(jù)，并且所述一個(gè)或多個(gè)操作被配置成使所述機(jī)器人轉(zhuǎn)向并且沿著所述路線在向前方向上操作所述機(jī)器人。在一些實(shí)施方式中，描述路線的數(shù)據(jù)包括描述一個(gè)或多個(gè)路徑點(diǎn)的數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方式中，所述方法包括接收在任務(wù)中操作機(jī)器人的多個(gè)用戶命令，基于多個(gè)用戶命令記錄任務(wù)記錄，以及基于多個(gè)用戶命令操作機(jī)器人以執(zhí)行任務(wù)記錄。在一些實(shí)施方式中，執(zhí)行撤銷過(guò)程的請(qǐng)求包括接收指示撤銷過(guò)程的開始的第一用戶輸入，以及接收指示撤銷過(guò)程的結(jié)束的第二用戶輸入，并且機(jī)器人被操作以在接收到第一用戶輸入和接收到第二用戶輸入之間的時(shí)段期間撤銷任務(wù)記錄的部分。在一些實(shí)施方式中，第一用戶輸入包括按下按鈕，并且第二用戶輸入包括釋放按鈕。在一些實(shí)施方式中，任務(wù)記錄的部分描述要由所述機(jī)器人執(zhí)行的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作，在所述一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作期間所述機(jī)器人收集數(shù)據(jù)，并且操作機(jī)器人以撤銷任務(wù)記錄的部分包括刪除在任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方式中，所述方法還包括經(jīng)由圖形用戶界面顯示提示，該提示指示在任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)將被刪除，并且在顯示提示和刪除在任務(wù)記錄的記錄期間由機(jī)器人收集的數(shù)據(jù)之間等待預(yù)定時(shí)間段。

16、前述裝置和方法實(shí)施例可以利用上面描述的或下面進(jìn)一步詳細(xì)描述的方面、特征和動(dòng)作的任何合適的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。從以下結(jié)合附圖的描述中，可以更全面地理解本教導(dǎo)的這些和其他方面、實(shí)施例和特征。