技術特征：
技術總結
本發明涉及一種基于正系統特性的飛行器抗干擾安全接近禁飛區方法，將禁飛區邊界參數作為飛行器運動狀態的跟蹤量，并考慮外界環境帶來的干擾，搭建考慮干擾的離散跟蹤動力學模型；根據運動模型中存在的外界環境干擾，設計干擾觀測器，對干擾進行估計；設計狀態反饋控制器；結合狀態反饋控制器和干擾觀測器，設計復合抗干擾跟蹤控制器，構建閉環增廣跟蹤誤差系統，通過ILMI算法解算控制器參數，使得閉環增廣跟蹤誤差系統在復合抗干擾跟蹤控制器作用下為漸近穩定的正系統，通過正系統跟蹤控制策略，確保飛行器接近禁飛區的過程中始終保持在禁飛區外側，解決禁飛區的安全接近問題。本發明用于飛行器對圓形、多邊形等各類禁飛區目標的安全接近過程。
技術研發人員：郭雷;許昱涵;喬建忠;李文碩;張丹瑤
受保護的技術使用者：北京航空航天大學
技術研發日：2017.07.17
技術公布日：2017.09.22