軌道車輛控制系統、軌道車輛、軌道系統以及運輸系統的制作方法

本發明涉及交通運輸技術領域，具體而言，涉及一種軌道車輛控制系統、一種軌道車輛、一種軌道系統以及一種運輸系統。

背景技術：

隨著社會發展，城市中人口不斷增加，城市交通已越來越不堪重負，汽車在道路上行駛，受道路寬度、交通燈、交通事故等影響，塞車現象越來越嚴重。

但是，現有的城市交通運輸系統均未能有效解決城市交通問題：

1、傳統公交車客運系統：該系統雖然具有單車運載人數比較多的特點，但是由于沿線停放站點眾多、紅綠燈多、道路交通擁擠，車輛行駛緩慢，交通時效很低，且由于人多車少，乘客經常面臨擠車難、坐票少、需換乘等問題。

2、出租車運輸系統：出租車比公交車乘坐舒適些，但乘坐出租車交通成本太高，平均是公交車的10-30倍，且由于堵車嚴重，出租車的運輸時效也大打折扣，出租車的高空車率也構成了一種嚴重的浪費。

3、私家車：私家車方便、舒適，但由于城市道路堵車嚴重，行車難、停車難、利用率低等問題愈來愈嚴重，而且，私家車交通成本很高，車輛成本、油料成本、維護成本高。

4、城市輕軌：輕軌雖然運力較大，但路線覆蓋太有限，停放站點太少，其小區覆蓋能力與保障靈活性等方面無法滿足城市需要，而且輕軌造價昂貴，性價比不具優勢。

5、城市高架公路交通：城市高架公路交通較大地提高了交通效率，緩解了交通堵塞，但是，這種交通對整個城市交通的改善是有限的，一方面，高架路是很局部的，另一方面，巨大的車流導致下路口常常擁擠不堪，而且，由于這種高架路比較笨重，占用道路面積較大，建設成本也很高，不可能大規模建設。

6、地鐵：地鐵具有運力大、乘坐較舒適、出行較方便等特點，但畢竟覆蓋有限，站點有限，其快捷性、時效性、靈活性仍與客觀需求有較大差距，而且，地鐵造價高昂，城市地下不可能修滿地鐵。

7、有軌電車是采用電力驅動是一種無污染的環保交通工具具有運行可靠、舒適、節能、環保等特點，造價低于輕軌，缺點與輕軌相似：路線覆蓋太有限，停放站點太少，其小區覆蓋能力與保障靈活性等方面無法滿足城市需要。

針對城市交通問題，各種設想被提出：

1、一種解決方案是建設城市高架軌道運輸系統，但是高架軌道運輸系統的缺陷是需要建高架軌道，投資龐大，與現有公路交通系統不兼容，設想沒有經過充分驗證，小范圍內效果不明顯。

2、另一種方案是從方便出行的角度規劃城市或城鎮中心，但將現有城市或城鎮中心重新規劃無疑投資龐大。

3、再一種方案是建設城市輸送帶系統，但輸送帶系統同樣存在投資龐大，與現有公路交通系統不兼容，設想沒有經過充分驗證，小范圍內效果不明顯。

綜上所述，現有交通運輸系統不能解決交通擁擠問題，而新的設想投資巨大，可行性值得懷疑。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明的提供一種易于實施、成本低廉、運行平穩、兼容現有的各種常規公共交通運輸工具和快速軌道交通運輸工具的公路軌道交通技術方案，具體包括屬于同一個發明構思的一種軌道車輛控制系統、一種軌道車輛、一種軌道系統以及一種運輸系統。該技術方案具備輕軌或地鐵運力大、乘坐較舒適、出行較方便的優點，又避免了輕軌或地鐵覆蓋有限，站點有限，其快捷性、時效性、靈活性難以充分滿足客觀需求的劣勢；同時可以利用現有車輛和道路實現，改裝成本和維護成本低。

第一方面，本發明提供一種軌道車輛控制系統，包括：導航傳感器、信息收發裝置和移動控制裝置；

其中，所述導航傳感器和所述信息收發裝置均與所述移動控制裝置通信連接；

所述導航傳感器通過獲取架設于道路上方的導軌帶在所述導航傳感器上的投影確定以導軌帶為參照的車輛相對位置，并將所述車輛相對位置發送至所述移動控制裝置；

所述信息收發裝置與沿所述導軌帶設置的信標通信連接，并通過所述信標與遠程設置的中央計算機通信連接，用于接收所述中央計算機發送的移動要求，并將所述移動要求發送至所述移動控制裝置；

所述移動控制裝置在自動運行狀態下根據所述車輛相對位置控制軌道車輛按照所述移動要求沿所述導軌帶移動。

可選的，所述導航傳感器包括：由多個定位信號接收器組成的接收器陣列；

所述接收器陣列根據所述導軌帶發射或反射的定位信號確定所述導軌帶在所述接收器陣列上的投影，以及將所述投影與所述軌道車輛的定位參考線進行比較，并根據比較結果確定所述軌道車輛以所述導軌帶為參照的車輛相對位置。

可選的，所述導航傳感器包括：至少一個攝像頭和圖像處理裝置；

所述攝像頭與所述圖像處理裝置通信連接，所述攝像頭朝上固定安裝于所述軌道車輛頂部，用于拍攝所述導軌帶的實時影像，并將所述實時影像發送至所述圖像處理裝置，所述圖像處理裝置根據所述實時影像確定所述導軌帶的投影，并將所述投影與所述軌道車輛的定位參考線進行比較，并根據比較結果確定所述軌道車輛以所述導軌帶為參照的車輛相對位置。

可選的，所述軌道車輛控制系統，還包括：設置于所述軌道車輛前方，和/或后方的障礙物檢測裝置，所述障礙物檢測裝置與所述移動控制裝置通信連接，用于檢測所述軌道車輛前方,和/或后方是否有障礙物，以及將障礙物檢測結果發送至所述移動控制裝置。

可選的，所述軌道車輛控制系統，還包括：設置于所述軌道車輛左側，和/或右側的距離檢測裝置，所述距離檢測裝置與所述移動控制裝置通信連接，用于檢測所述軌道車輛距左側，和/或右側物體的距離，以及將距離檢測結果發送至所述移動控制裝置。

第二方面，本發明提供一種軌道車輛，所述軌道車輛上配置有本發明提供的所述軌道車輛控制系統，所述軌道車輛在自動運行狀態下在所述軌道車輛控制系統的控制下沿導軌帶移動。

第三方面，本發明提供一種軌道系統，包括：導軌帶和多個信標；

所述導軌帶架設于道路上方，所述導軌帶距離地面的高度大于所述軌道車輛的高度，用于作為運行在所述導軌帶下方的軌道車輛的運動參照；

多個所述信標沿所述導軌帶分布設置，所述信標與所述軌道車輛上設置的信息收發裝置通信連接，以及與遠程設置的中央計算機通信連接，用于接收所述中央計算機發送的移動要求，并將所述移動要求發送至所述信息收發裝置。

可選的，所述軌道系統，還包括：將所述軌道車輛使用的道路與其他車輛使用的道路隔離開來的隔離裝置。

可選的，所述導軌帶在車輛停靠站點設有第一分叉，在所述第一分叉處設有站點信標，以使所述軌道車輛在進入所述車輛停靠站點時沿所述第一分叉移動，并停靠在所述站點信標處。

可選的，所述站點信標還用于接收移動終端發送的去向信息，并將所述去向信息發送到所述中央計算機，以及接收所述中央計算機根據所述去向信息給出的出行建議，并將所述出行建議發送至所述移動終端。

可選的，所述導軌帶在應急車輛停靠區域設有第二分叉，在所述第二分叉處設有應急信標，以使應急處理車輛在進入所述應急車輛停靠區域時沿所述第二分叉移動，并停靠在所述應急信標處。

可選的，所述軌道系統，還包括：設置于所述軌道車輛使用的道路與其他車輛使用的道路的交叉區域的第一關卡和第二關卡；

所述第一關卡用于阻止或放行所述軌道車輛通過所述交叉區域；

所述第二關卡用于阻止或放行其他車輛通過所述交叉區域。

第四方面，本發明提供一種運輸系統，包括：中央計算機、本發明提供的所述軌道車輛，以及本發明提供的所述軌道系統；

所述中央計算機向所述軌道車輛發送移動要求，所述軌道車輛根據所述移動要求沿所述軌道系統移動。

可選的，所述中央計算機還用于根據行人或貨物的去向信息調度所述軌道車輛。

可選的，所述中央計算機還用于根據行人或貨物的歷史去向信息預測當前行人或貨物的預測去向信息，并根據所述預測去向信息調度所述軌道車輛。

可選的，所述中央計算機還用于以設定時間間隔向外界發布所述運輸系統內的車輛狀態和道路狀態。

可選的，所述運輸系統，還包括：車輛停靠站點、應急車輛停靠區域和應急處理車輛中的至少一種；

所述車輛停靠站點用于停靠所述軌道車輛，以供行人或貨物出入所述軌道車輛；

所述應急車輛停靠區域與用于停靠所述應急處理車輛，和/或發生故障的軌道車輛；

所述應急處理車輛用于在行進中的軌道車輛發生故障時，將故障的軌道車輛拖入所述應急車輛停靠區域。

根據本發明的第一方面，所述軌道車輛控制系統基于軌道傳感器、信息收發裝置和移動控制裝置實現基于導軌帶的定位和接收中央計算機發送的移動要求，并進而控制軌道車輛按照所述移動要求沿所述導軌帶移動。所述軌道車輛控制系統結構簡單、通過安裝到現有車輛上即可改裝成軌道車輛，進而應用于本發明提供的所述運輸系統，可以極大提高道路和車輛的利用率，減少車輛的數量，從而解決交通擁堵、停車難等問題，同時減少車輛尾氣污染。

本發明第二方面提供的軌道車輛與上述軌道車輛控制系統基于相同的發明構思，具有相同的有益效果。

本發明第三方面提供的軌道系統是與所述軌道車輛配合實施的，所述軌道系統不需要改變現有的城市規劃，也不需要建造專門的高架橋或專屬軌道，只需要在現有道路上增設導軌帶和信標，即可實現對軌道車輛的引導，改造簡單、成本低廉，且將其應用于本發明提供的所述運輸系統，可以極大提高道路和車輛的利用率，減少車輛的數量，從而解決交通擁堵、停車難等問題，同時減少車輛尾氣污染。

本發明第四方面提出的所述運輸系統利用現有公路交通系統的車輛和道路進行改造，實現計算機調度下的沿導軌帶移動的自動運輸，既具備軌道交通的優點，又避免了其劣勢，成本低。本系統的車輛可以長時間運行于道路，其移動路徑可根據需要調整，極大提高了道路和車輛的利用率，減少了車輛的數量，解決交通擁堵問題的同時，解決了停車難問題，同時大大減少了車輛造成的污染。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標記標識。附圖中，各元件或部分并不一定按照實際的比例繪制。

圖1示出了本發明實施例提供的一種運輸系統的示意圖；

圖2示出了本發明實施例提供的一種基于接收器陣列的導航傳感器獲取軌道車輛以導軌帶為參照的車輛相對位置的示意圖；

圖3示出了本發明實施例提供的一種隔離裝置的示意圖；

圖4示出了本發明實施例提供的一種車輛停靠站點的示意圖；

圖5示出了本發明實施例提供的一種交叉區域的關卡設置示意圖；

圖6示出了本發明實施例提供的一種應急車輛停靠區域示意圖；

圖7示出了本發明實施例提供的一種應急處理車輛處理故障軌道車輛的示意圖；

圖中，

1表示道路，2表示導軌帶，3表示信標，4表示軌道車輛，5表示中央計算機，6表示中央計算機和信標之間的信息傳輸，7表示信標和軌道車輛之間的信息傳輸，10表示導航傳感器，11表示信息收發裝置，12表示其他車輛使用的道路，13表示隔離裝置；

20表示導軌帶發射或反射的定位信號，21表示接收到定位信號的接收器，22表示未接收到定位信號的接收器，23表示導軌帶在導航傳感器上的投影，24表示軌道車輛的定位參考線，25表示距離檢測裝置，26表示車輛前方的障礙物檢測裝置，27表示車輛后方的障礙物檢測裝置；

30表示第一分叉，33表示隔開軌道車輛使用道路與其它區域的欄桿，34表示門；

40表示交叉區域，42表示第一關卡，41表示第二關卡；

50表示應急處理車輛，51表示應急車輛停靠區域，52表示第二分叉，53表示故障的軌道車輛。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明技術方案的實施例進行詳細的描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，因此只是作為示例，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

需要注意的是，除非另有說明，本申請使用的技術術語或者科學術語應當為本發明所屬領域技術人員所理解的通常意義。

如圖1所示，其示出了本發明實施例提供的一種運輸系統的示意圖，所述運輸系統包括：中央計算機5、軌道車輛4，以及軌道系統；所述中央計算機5可以向所述軌道車輛4發送移動要求，所述軌道車輛4根據所述移動要求沿所述軌道系統移動。

其中，所述軌道車輛4配置有軌道車輛控制系統，所述軌道車輛4可以由人工駕駛，也可以在所述軌道車輛控制系統的控制下自動運行，并可以在人工駕駛與自動運行兩種狀態間切換，所述軌道車輛4在自動運行狀態下在所述軌道車輛控制系統的控制下沿導軌帶2移動。

所述軌道車輛4可以基于現有公交車、大巴車等公共交通運輸工具改造而成，只需要在現有車輛上安裝所述軌道車輛控制系統，即可將其改造成軌道車輛4，具有改造方便、成本較低、兼容現有公共交通運輸工具、易于實施等優點。

所述軌道車輛控制系統包括：導航傳感器10、信息收發裝置11和移動控制裝置；

其中，所述導航傳感器10和所述信息收發裝置11均與所述移動控制裝置通信連接；

所述導航傳感器10通過獲取架設于道路1上方的導軌帶2在所述導航傳感器10上的投影23確定以導軌帶2為參照的車輛相對位置，并將所述車輛相對位置發送至所述移動控制裝置；

所述信息收發裝置11與沿所述導軌帶2設置的信標3通信連接，并通過所述信標3與遠程設置的中央計算機5通信連接，用于接收所述中央計算機5發送的移動要求，并將所述移動要求發送至所述移動控制裝置；

所述移動控制裝置在自動運行狀態下根據所述車輛相對位置控制軌道車輛4按照所述移動要求沿所述導軌帶2移動。

所述導航傳感器10有多種實施方式，一種方式是可以通過接收器陣列實現，如圖2所示，其示出了本發明實施例提供的一種基于接收器陣列的導航傳感器獲取軌道車輛以導軌帶為參照的車輛相對位置的示意圖，所述接收器陣列由多個陣列排布的定位信號接收器組成，所述導軌帶2設于所述軌道車輛4的上方，所述接收器陣列用于接收所述導軌帶2發射或反射的定位信號20，并根據所述定位信號確定所述導軌帶2在所述接收器陣列上的投影23，以及將所述投影23與所述軌道車輛4的定位參考線24進行比較，并根據比較結果確定所述軌道車輛4以所述導軌帶2為參照的車輛相對位置。

例如，所述導軌帶2設有定位信號發射裝置，所述定位信號發射裝置向所述接收器陣列發射定位信號，那么接收器陣列中就會有部分接收器接收到定位信號，部分接收器接收不到定位信號，如圖2所示，接收到定位信號的接收器21在圖中以全黑色表示，從而與未接收到定位信號的接收器22進行區分，這樣接收器陣列即可根據接收器是否接收到定位信號確定導軌帶2在導航傳感器10上的投影23，通過將所述投影23與所述軌道車輛4的定位參考線24進行比較，即可根據比較結果確定所述軌道車輛4以所述導軌帶2為參照的車輛相對位置(包括角度，和/或位置)。

又如，所述導軌帶2上設有定位信號反射裝置，而所述接收器還可以向上發射定位信號，那么在有導軌帶2的位置則會接收到所述導軌帶2反射回來的定位信號20，接下來即可參照上述示例確定導軌帶2在導航傳感器10上的投影23，進而通過將所述投影23與所述軌道車輛4的定位參考線24進行比較，即可根據比較結果確定所述軌道車輛4以所述導軌帶2為參照的車輛相對位置。

其中，所述定位信號可以是光波、電磁波或超聲波中的任意一種。

所述導航傳感器10的另一種實施方式，可以是由至少一個攝像頭和圖像處理裝置組成；其中，所述攝像頭與所述圖像處理裝置通信連接，所述攝像頭朝上固定安裝于所述軌道車輛4頂部，用于拍攝所述導軌帶2的實時影像，并將所述實時影像發送至所述圖像處理裝置，所述圖像處理裝置根據所述實時影像確定所述導軌帶2的投影23，并將所述投影23與所述軌道車輛4的定位參考線24進行比較，并根據比較結果確定所述軌道車輛4以所述導軌帶2為參照的車輛相對位置。

具體的，所述攝像頭拍攝的實時影像中，所述導軌帶與周邊環境的顏色、或亮度存在差異，這樣，所述圖像處理裝置可以采用現有的圖像識別技術從所述實時影像中識別出導軌帶，從而確定所述導軌帶在所述軌道車輛4上的投影23，進而將所述投影23與所述軌道車輛4的定位參考線24進行比較，并根據比較結果確定所述軌道車輛4以所述導軌帶2為參照的車輛相對位置。

在本發明提供的一個實施例中，所述軌道車輛控制系統，還包括：設置于所述軌道車輛4前方，和/或后方的障礙物檢測裝置27，所述障礙物檢測裝置與所述移動控制裝置通信連接，用于檢測所述軌道車輛4前方,和/或后方是否有障礙物，以及將障礙物檢測結果發送至所述移動控制裝置，以使所述移動控制裝置根據障礙物檢測結果控制所述軌道車輛4的運行，避免與前方或后方的障礙物相撞，提高軌道車輛4的安全性。

在本發明提供的另一個實施例中，所述軌道車輛控制系統，還包括：設置于所述軌道車輛4左側，和/或右側的距離檢測裝置25，所述距離檢測裝置25與所述移動控制裝置通信連接，用于檢測所述軌道車輛4距左側，和/或右側物體的距離，以及將距離檢測結果發送至所述移動控制裝置，以使所述移動控制裝置根據所述距離檢測結果控制所述軌道車輛4的運行，避免與左側或右側的物體距離小于安全距離從而導致安全事故，提高軌道車輛4的安全性。

在本發明提供的另一個實施例中，所述移動控制裝置與所述軌道車輛4的驅動系統連接，從而可以通過所述驅動系統控制所述軌道車輛4前進、后退、轉向和停止，進而實現按照所述移動要求控制所述軌道車輛4移動。

在本發明提供的另一個實施例中，所述軌道車輛控制系統還包括：安裝于所述軌道車輛4上的自身移動狀態監測裝置，用于檢測所述軌道車輛4的移動狀態，并通過所述信息收發裝置11發送到信標3，然后通過所述信標3發送到所述中央計算機5上，以使所述中央計算機5可以獲知所述軌道車輛4的移動狀態，進而發出更加準確、合理的移動要求，保證整個運輸系統穩定、有序的運行。

所述軌道系統，包括：導軌帶2和多個信標3；

所述導軌帶2架設于道路1上方，所述導軌帶2距離地面的高度大于所述軌道車輛4的高度，用于作為運行在所述導軌帶2下方的軌道車輛4的運動參照；

多個所述信標3沿所述導軌帶2分布設置，所述信標3與所述軌道車輛4上設置的信息收發裝置11通信連接，以及與遠程設置的中央計算機5通信連接，用于接收所述中央計算機5發送的移動要求，并將所述移動要求發送至所述信息收發裝置11。

在本發明提供的另一個實施例中，所述信標3可以采用無線通訊裝置實現，例如，可以采用基于射頻識別技術(rfid)的信標，也可以采用藍牙信標等，其均應在本發明的保護范圍之內。

所述信標3沿所述導軌帶2分布設置，一方面可以作為信號轉發設備實現中央計算機5與軌道車輛4之間的無線通信，如圖1中6表示中央計算機5和信標3之間的信息傳輸，7表示信標3和軌道車輛4之間的信息傳輸；另一方面，每個信標3都設有唯一標識碼，且在導軌帶2的位置和次序也是明確的，這樣，中央計算機5即可根據信標序列和設置的移動路徑生成所述移動要求，在本發明提供的一個實施例中，所述移動要求的內容包括：信標識別號、下一信標識別號、距離、停止許可、轉彎角度，最大允許速度等信息，從而控制所述軌道車輛4根據附近的信標3的識別號和以導軌帶2為參照的車輛相對位置按照所述移動要求移動。

容易理解的是，為了保證安全，相鄰的兩個信標3之間同一時間最多只能有一輛軌道車輛4。

為了保證所述軌道車輛4的快速、有序運行，避免與其他車輛共用車道影響行進，如圖3所示，在本發明提供的另一個實施例中，所述軌道系統，還包括：將所述軌道車輛4使用的道路1與其他車輛使用的道路12隔離開來的隔離裝置13。圖中，1表示軌道車輛4使用的道路，12表示其他車輛使用的道路12，13表示隔離裝置，具體的所述隔離裝置13可以采用欄桿實現。

作為公共交通運輸方式，所述運輸系統需要設置車輛停靠站點，用于停靠所述軌道車輛4，以方便行人和貨物出入停靠的軌道車輛4，如圖4所示，其示出了本發明實施例提供的一種車輛停靠站點的示意圖，所述導軌帶2在車輛停靠站點設有第一分叉30，在所述第一分叉30處設有站點信標3，以使所述軌道車輛4在進入所述車輛停靠站點時沿所述第一分叉30移動，并停靠在所述站點信標3處。為了保證行人安全，在所述車輛停靠站點，設有隔開軌道車輛4使用道路1與其它區域的欄桿。另外，在所述車輛停靠站點，還可以設置供行人或貨物出入所述軌道車輛4的門34，當行人或者貨物需要進入所述軌道車輛4時，門34打開；否則，門34關閉，阻止行人或貨物進入所述軌道車輛4。

在本發明提供的一個實施例中，所述站點信標3還用于接收移動終端發送的去向信息，并將所述去向信息發送到所述中央計算機5，以及接收所述中央計算機5根據所述去向信息給出的出行建議，并將所述出行建議發送至所述移動終端。

考慮到所述運輸系統與現有道路1的兼容性和安全性，如圖5所示，在本發明提供的一個實施例中，所述軌道系統還包括：設置于所述軌道車輛使用的道路1與其他車輛使用的道路12的交叉區域40的第一關卡42和第二關卡41；

所述第一關卡42用于阻止或放行所述軌道車輛4通過所述交叉區域40；

所述第二關卡41用于阻止或放行其他車輛通過所述交叉區域40。

具體的，所述第一關卡42和第二關卡41可以采用欄桿、檔桿、路障等實現，當軌道車輛4通過所述交叉區域40時，打開所述第一關卡42且關閉所述第二關卡41；當其他車輛通過所述交叉區域40時，關閉所述第一關卡42且打開所述第二關卡41。

考慮到所述運輸系統相當于一個半封閉的系統，若運行中的某輛軌道車輛4發生故障，可能會影響后方軌道車輛4的行進，甚至產生安全事故，因此，在本發明提供的一個實施例中，所述運輸系統中還設有應急處理車輛50和間隔預設距離設置的應急車輛停靠區域51，請參考圖6和圖7，其分別示出了本發明實施例提供的一種應急車輛停靠區域示意圖和一種應急處理車輛處理故障軌道車輛的示意圖，所述應急車輛停靠區域51與用于停靠所述應急處理車輛50，和/或發生故障的軌道車輛4；

所述應急處理車輛50用于在行進中的軌道車輛4發生故障時，將故障的軌道車輛4拖入所述應急車輛停靠區域51。

其中，所述應急處理車輛50可以具備人工駕駛功能狀態和接受中央計算機5移動要求沿導軌帶2自動運行功能狀態，兩種功能狀態之間可以切換。

應急處理車輛50不使用時停放于應急車輛停靠區域，所述導軌帶2在應急車輛停靠區域51設有第二分叉52，在所述第二分叉52處設有應急信標3，以使應急處理車輛50在進入所述應急車輛停靠區域51時沿所述第二分叉52移動，并停靠在所述應急信標3處；當道路1上出現故障的軌道車輛4時，所述應急處理車輛50離開應急車輛停靠區域，進入道路1，將所述故障的軌道車輛4拖離道路1，讓出道路1供其它軌道車輛4使用。

在本發明提供的一個實施例中，所述中央計算機5還用于根據行人或貨物的去向信息調度所述軌道車輛4，以保證所述運輸系統穩定、流暢、有序的運行。

在本發明提供的另一個實施例中，所述中央計算機5還用于根據行人或貨物的歷史去向信息預測當前行人或貨物的預測去向信息，并根據所述預測去向信息調度所述軌道車輛4，以保證所述運輸系統穩定、流暢、有序的運行。

在本發明提供的又一個實施例中，所述中央計算機5還用于以設定時間間隔向外界發布所述運輸系統內的車輛狀態和道路1狀態，以使行人或其他車輛實時了解所述運輸系統的運行狀態，合理安排出行計劃。

在本發明提供的一個實施例中，所述軌道車輛4在自動運行狀態下按以下步驟工作：

s11，軌道車輛4按沿需要檢測的導軌帶2移動；

s12，軌道車輛4檢測導軌帶2狀態、信標3狀態、道路1狀態、與中央計算機5通訊狀態；

s13，軌道車輛4將狀態信息存儲于本車或者實時發送到中央計算機5。

在本發明提供的一個實施例中，所述中央計算機5按以下步驟調度軌道車輛4和發布車輛狀態與道路1狀態信息：

s21，收集行人或貨物當前去向信息；

s22，根據歷史去向信息預測當前行人或貨物去向需求；

s23，結合當前去向和預測去向調度車輛；

s24，向外界發布車輛狀態與道路1狀態信息。

在本發明提供的另一個實施例中，行人可以通過以下步驟獲得中央計算機5給出的出行建議：

s31，行人通過手機將去向信息發送到信標3；

s32，信標3將去向信息送達中央計算機5；

s33，中央計算機5根據去向信息給出出行建議；

s34，出行建議通過信標3到達行人手機。

本發明提出的方案利用現有公路交通系統的車輛和道路進行改造，實現計算機調度下的沿導軌帶移動的自動運輸，既具備軌道交通的優點，又避免了其劣勢，成本低。本系統的軌道車輛可以長時間運行于道路，其移動路徑可根據需要調整，極大提高了道路和車輛的利用率，減少了車輛的數量，解決交通擁堵問題的同時，解決了停車難問題，同時大大減少了車輛造成的污染。

需要注意的是，除非另有說明，本申請使用的技術術語或者科學術語應當為本發明所屬領域技術人員所理解的通常意義。

在本申請的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。在本發明的描述中，“多個”的含義是兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本申請中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本申請中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本發明的說明書中，說明了大量具體細節。然而，能夠理解，本發明的實施例可以在沒有這些具體細節的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細示出公知的方法、結構和技術，以便不模糊對本說明書的理解。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的范圍，其均應涵蓋在本發明的權利要求和說明書的范圍當中。