一種無人機控制方法、裝置及無人機與流程

本發明屬于自動化技術領域，尤其涉及一種無人機控制方法、裝置及無人機。

背景技術：

隨著物流行業的規模不斷增大，與之配套的儲存貨物的倉庫規模也越來越大，傳統的借助于大量勞動力的人工管理方法已經無法滿足當下低成本高效率的要求，越來越多的倉儲企業開始借助于新的技術手段進行倉儲管理，例如，無人機技術已經被應用到倉儲管理中來。

現有技術中，主要通過無人機在倉庫中完成貨物巡檢的工作，在這個過程中，對于無人機的控制主要通過兩種方式，一種方式是人工導航，但這種方式需要經過專業培訓的操控人員進行控制導航，仍需投入較高的人力成本；另一種是自動導航，即預先將巡檢路線通過編程存儲入無人機，這種方式較適用于巡檢路線固定的情況，但當路線發生變更時，就需要專業編程人員重新編程，在巡檢路線經常變動的復雜場景下便捷性較差。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明實施例提供了一種無人機控制方法、裝置及無人機，以解決現有技術中使用無人機進行貨物巡檢時人力成本高及便捷性差的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種無人機控制方法，可以包括：

在目標無人機啟動后，控制所述目標無人機按照預設方向行進；

在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息，所述電子標簽分布在預設的待所述目標無人機巡檢的指定路徑上；

根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，以使所述目標無人機在所述指定路徑上行進。

進一步地，所述獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息可以包括：

獲取所述電子標簽的類型標識；

根據所述類型標識判斷所述電子標簽是否為方向標簽；

若所述電子標簽為方向標簽，則獲取所述方向標簽的標簽編號，所述標簽編號為所述方向標簽的唯一標識，不同方向標簽的標簽編號互不相同；

若所述方向標簽中的標簽編號與前一次獲取的方向標簽中的標簽編號不同，則獲取所述方向標簽中的方向信息。

進一步地，在根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向之前，還可以包括：

獲取所述目標無人機與包含所述方向信息的電子標簽之間的距離；

當所述距離小于預設的閾值時，執行所述根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向的步驟。

進一步地，所述根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向可以包括：

若所述方向信息為預設的第一信息，則控制所述目標無人機按照當前行進方向行進；

若所述方向信息為預設的第二信息，則控制所述目標無人機按照當前行進方向的相反方向行進；

若所述方向信息為預設的第三信息，則控制所述目標無人機向左方行進，所述左方為在所述目標無人機的當前飛行平面上將所述目標無人機的當前行進方向逆時針旋轉九十度所得的方向；

若所述方向信息為預設的第四信息，則控制所述目標無人機向右方行進，所述右方為在所述目標無人機的當前飛行平面上將所述目標無人機的當前行進方向順時針旋轉九十度所得的方向；

若所述方向信息為預設的第五信息，則控制所述目標無人機向上方行進，所述上方為與所述目標無人機的當前飛行平面垂直且指向天空的方向；

若所述方向信息為預設的第六信息，則控制所述目標無人機向下方行進，所述下方為與所述目標無人機的當前飛行平面垂直且指向地面的方向；

若所述方向信息為預設的第七信息，則控制所述目標無人機行進至指定地點降落。

進一步地，在所述目標無人機啟動后，還可以包括：

獲取預設的控制模式；

若所述控制模式為慣例巡檢模式，則控制所述目標無人機按照預設的飛行路徑行進；

在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息；

判斷所述電子標簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配；

若所述電子標簽中的方向信息與所述飛行路徑中的方向信息不匹配，則向指定終端發送提示消息。

本發明實施例的第二方面提供了一種無人機導航裝置，可以包括：

初始控制模塊，用于在目標無人機啟動后，控制所述目標無人機按照預設方向行進；

第一方向信息獲取模塊，用于在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息，所述電子標簽分布在預設的待所述目標無人機巡檢的指定路徑上；

方向調整模塊，用于根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，以使所述目標無人機在所述指定路徑上行進。

進一步地，所述第一方向信息獲取模塊可以包括：

類型標識獲取單元，用于獲取所述電子標簽的類型標識；

方向標簽判斷單元，用于根據所述類型標識判斷所述電子標簽是否為方向標簽；

標簽編號獲取單元，用于若所述電子標簽為方向標簽，則獲取所述方向標簽的標簽編號，所述標簽編號為所述方向標簽的唯一標識，不同方向標簽的標簽編號互不相同；

方向信息獲取單元，用于若所述方向標簽中的標簽編號與前一次獲取的方向標簽中的標簽編號不同，則獲取所述方向標簽中的方向信息。

進一步地，所述無人機控制裝置還可以包括：

距離獲取模塊，用于獲取所述目標無人機與包含所述方向信息的電子標簽之間的距離；

距離判斷模塊，用于判斷所述距離是否小于預設的閾值。

進一步地，所述方向調整模塊可以包括：

第一調整單元，用于若所述方向信息為預設的第一信息，則控制所述目標無人機按照當前行進方向行進；

第二調整單元，用于若所述方向信息為預設的第二信息，則控制所述目標無人機按照當前行進方向的相反方向行進；

第三調整單元，用于若所述方向信息為預設的第三信息，則控制所述目標無人機向左方行進，所述左方為在所述目標無人機的當前飛行平面上將所述目標無人機的當前行進方向逆時針旋轉九十度所得的方向；

第四調整單元，用于若所述方向信息為預設的第四信息，則控制所述目標無人機向右方行進，所述右方為在所述目標無人機的當前飛行平面上將所述目標無人機的當前行進方向順時針旋轉九十度所得的方向；

第五調整單元，用于若所述方向信息為預設的第五信息，則控制所述目標無人機向上方行進，所述上方為與所述目標無人機的當前飛行平面垂直且指向天空的方向；

第六調整單元，用于若所述方向信息為預設的第六信息，則控制所述目標無人機向下方行進，所述下方為與所述目標無人機的當前飛行平面垂直且指向地面的方向；

第七調整單元，用于若所述方向信息為預設的第七信息，則控制所述目標無人機行進至指定地點降落。

進一步地，所述無人機控制裝置還可以包括：

控制模式獲取模塊，用于獲取預設的控制模式；

慣例巡檢模塊，用于若所述控制模式為慣例巡檢模式，則控制所述目標無人機按照預設的飛行路徑行進；

第二方向信息獲取模塊，用于在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息；

方向信息判斷模塊，用于判斷所述電子標簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配；

提示消息發送模塊，用于若所述電子標簽中的方向信息與所述飛行路徑中的方向信息不匹配，則向指定終端發送提示消息。

本發明實施例的第三方面提供了一種無人機，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現以上任一種無人機控制方法的步驟。

本發明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現以上任一種無人機控制方法的步驟。

本發明與現有技術相比存在的有益效果是：本發明在目標無人機啟動后，控制所述目標無人機按照預設方向行進；在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息，所述電子標簽分布在預設的待所述目標無人機巡檢的指定路徑上；根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，以使所述目標無人機在所述指定路徑上行進。通過本發明，可以根據電子標簽中的方向信息調整無人機的行進方向，例如，在使用無人機進行倉儲管理時，可以預先在需要無人機巡檢的路線上布置好含有方向信息的電子標簽，無人機即可自動完成該路線上的巡檢工作，極大降低了對無人機進行控制導航的人力成本，而且對于不同的巡檢路線，只需改變電子標簽的布置即可，具有極佳的便捷性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例一提供的無人機控制方法的示意流程圖；

圖2為本發明實施例二提供的無人機控制方法的示意流程圖；

圖3為本發明實施例三提供的無人機控制方法的示意流程圖；

圖4為本發明實施例四提供的無人機控制裝置的示意框圖；

圖5是本發明實施例提供的無人機的示意框圖。

具體實施方式

為使得本發明的發明目的、特征、優點能夠更加的明顯和易懂，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而非全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

實施例一：

如圖1所示，是本發明實施例提供的一種無人機控制方法的示意流程圖，所述方法可以包括：

步驟s101，在目標無人機啟動后，控制所述目標無人機按照預設方向行進。

所述預設方向為在所述目標無人機啟動前預先設置的初始行進方向，在本實施例中，該初始行進方向是以所述目標無人機的朝向為參考的，以目前最常使用的四旋翼無人機為例，可以將由其中心位置指向某個旋翼的方向作為所述預設方向，在初始擺放所述目標無人機時，需要將所述預設方向與預設的待所述目標無人機巡檢的指定路徑的起始段路徑的方向保持一致。

步驟s102，在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息。

所述預設范圍可以由所述電子標簽的信號有效覆蓋距離確定，一般地，該范圍可以設置為以所述目標無人機的幾何中心為球心，以所述電子標簽的信號有效覆蓋距離為半徑的球體范圍。

當然，在具體應用過程中，也可以根據實際情況設置該范圍，本實施例對此不作具體限定。

所述電子標簽分布在預設的待所述目標無人機巡檢的指定路徑上。所述指定路徑可以根據當前待進行的巡檢任務來確定，例如，若需要對整個倉庫進行巡檢，則所述指定路徑需要滿足：所述目標無人機沿該路徑行進可獲取到整個倉庫中的所有貨物信息；若只需要對倉庫的某一分區進行巡檢，則所述指定路徑需要滿足：所述目標無人機沿該路徑行進可獲取到該分區中的所有貨物信息。完成某項巡檢任務的路徑可能會有很多種，一般地，優選其中路程最短的路徑作為所述指定路徑。

優選地，步驟s102具體可以包括：

步驟s1021，獲取所述電子標簽的類型標識。

本實施例中的電子標簽可以分為四個存儲體，分別是保留內存、epc存儲器、tid存儲器以及用戶存儲區域。其中的保留內存區域用于儲存電子標簽的認證密碼。epc存儲器則用于存儲電子標簽的epc碼、協議-控制字、以及本存儲器數據的crc-16校驗碼。tid存儲器是專門存儲唯一的電子標簽識別號，即每個電子標簽的識別號都是獨一無二的。由于識別號是用于區別標簽，具有特殊性，故在標簽出廠后就不能修改。用戶存儲區則是存儲用戶的數據，用戶可自行讀寫該區域數據。

在本實施例中含有兩種功能的電子標簽，一種為普通的貨物信息標簽，一種為方向標簽。貨物信息標簽存儲貨物詳細信息，而方向標簽用于控制無人機自動飛行。為了區別這兩種電子標簽，本實施例中將用戶存儲區的最后一個字節作為電子標簽的類型標識。例如，可以將普通貨物標簽用戶存儲區的最后一個字節設置為00，而將方向標簽用戶存儲區的最后一個字節設置為其它數值。

需要注意的是，將用戶存儲區的最后一個字節作為電子標簽的類型標識是本實施例中的一個優選方案，在具體應用過程中，也可以根據實際情況將用戶存儲區的其它字節或者其它存儲體(例如epc存儲器等)的字節作為類型標識，本實施例對此不作具體限定。

步驟s1022，根據所述類型標識判斷所述電子標簽是否為方向標簽。

在獲取所述電子標簽的類型標識后，根據其取值判斷其標簽類型，若取值為00，則可判定所述電子標簽為貨物信息標簽，此時執行步驟s1023和步驟s1024；若取值為00之外的其它取值，則可判定所述電子標簽為方向標簽，此時執行步驟s1026和步驟s1027。

步驟s1023，獲取所述貨物信息標簽的標簽編號。

所述標簽編號即為上述電子標簽識別號，為所述貨物信息標簽的唯一標識，不同貨物信息標簽的標簽編號互不相同。

步驟s1024，判斷所述貨物信息標簽中的標簽編號與本次任務已獲取的貨物信息標簽中的標簽編號是否相同；

若相同，則說明該貨物信息標簽已被讀取并處理過，無需再次進行處理，這樣可以避免同一貨物信息被多次記錄。

若不同，則執行步驟s1025。

步驟s1025，讀取貨物信息并發送到指定終端。

步驟s1026，獲取所述方向標簽的標簽編號。

所述標簽編號即為上述電子標簽識別號，為所述方向標簽的唯一標識，不同方向標簽的標簽編號互不相同。

步驟s1027，判斷所述方向標簽中的標簽編號與前一次獲取的方向標簽中的標簽編號是否相同；

若相同，則說明該方向標簽已被讀取并處理過，無需再次進行處理，這樣可以避免連續讀取同一方向標簽而不斷轉向。

若不同，則執行步驟s1028。

步驟s1028，獲取所述方向標簽中的方向信息。

在本實施例中，所述方向信息由用戶存儲區的最后一個字節的取值來確定，不同的取值代表著不同的方向信息。

步驟s103，根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，以使所述目標無人機在所述指定路徑上行進。

優選地，步驟s103具體可以包括：

若所述方向信息為預設的第一信息，則控制所述目標無人機按照當前行進方向行進，在本實施例中，若用戶存儲區的最后一個字節為fa，則確定所述方向信息即為第一信息；

若所述方向信息為預設的第二信息，則控制所述目標無人機按照當前行進方向的相反方向行進，在本實施例中，若用戶存儲區的最后一個字節為fb，則確定所述方向信息即為第二信息；

若所述方向信息為預設的第三信息，則控制所述目標無人機向左方行進，所述左方為在所述目標無人機的當前飛行平面上將所述目標無人機的當前行進方向逆時針旋轉九十度所得的方向，在本實施例中，若用戶存儲區的最后一個字節為fc，則確定所述方向信息即為第三信息；

若所述方向信息為預設的第四信息，則控制所述目標無人機向右方行進，所述右方為在所述目標無人機的當前飛行平面上將所述目標無人機的當前行進方向順時針旋轉九十度所得的方向，在本實施例中，若用戶存儲區的最后一個字節為fd，則確定所述方向信息即為第四信息；

若所述方向信息為預設的第五信息，則控制所述目標無人機向上方行進，所述上方為與所述目標無人機的當前飛行平面垂直且指向天空的方向，在本實施例中，若用戶存儲區的最后一個字節為fe，則確定所述方向信息即為第五信息；

若所述方向信息為預設的第六信息，則控制所述目標無人機向下方行進，所述下方為與所述目標無人機的當前飛行平面垂直且指向地面的方向，在本實施例中，若用戶存儲區的最后一個字節為ff，則確定所述方向信息即為第六信息；

若所述方向信息為預設的第七信息，則控制所述目標無人機行進至指定地點降落，在本實施例中，若用戶存儲區的最后一個字節為f9，則確定所述方向信息即為第七信息。

綜上所述，本方案實施例在目標無人機啟動后，控制所述目標無人機按照預設方向行進；在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息，所述電子標簽分布在預設的待所述目標無人機巡檢的指定路徑上；根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，以使所述目標無人機在所述指定路徑上行進。通過本發明實施例，可以根據電子標簽中的方向信息調整無人機的行進方向，例如，在使用無人機進行倉儲管理時，可以預先在需要無人機巡檢的路線上布置好含有方向信息的電子標簽，無人機即可自動完成該路線上的巡檢工作，極大降低了對無人機進行控制導航的人力成本，而且對于不同的巡檢路線，只需改變電子標簽的布置即可，具有極佳的便捷性。

實施例二：

如圖2所示，是本發明實施例提供的一種無人機控制方法的示意流程圖，所述方法可以包括：

步驟s201，在目標無人機啟動后，控制所述目標無人機按照預設方向行進。

步驟s201與實施例一中的步驟s101相同，具體可參照實施例一中的說明，本實施例對此不再贅述。

步驟s202，在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息。

步驟s202與實施例一中的步驟s102相同，具體可參照實施例一中的說明，本實施例對此不再贅述。

步驟s203，獲取所述目標無人機與包含所述方向信息的電子標簽之間的距離。

在本實施中，可以在無人機中安裝gps定位模塊，隨時可以獲取無人機的位置信息，還可以在電子標簽中包含其當前所在的位置信息，在獲取了無人機和電子標簽各自的位置信息后，即可計算出兩者之間的距離。

需要注意的是，以上僅為確定距離的一種實現手段，在實際應用中，可以根據具體情況選擇不同的測距方式，例如使用激光測距等方式，本實施例對此不作具體限定。

步驟s204，判斷所述距離是否小于預設的閾值；

若所述距離小于所述閾值，則執行步驟s205，若所述距離不小于所述閾值，則繼續返回執行步驟s203，直至滿足小于所述閾值的條件。

在本實施例中，所述閾值可以設置為10米、5米或2米，當然，也可以根據實際情況將所述閾值設置為其它取值，本實施例對此不作具體限定。

步驟s205，根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，以使所述目標無人機在所述指定路徑上行進。

步驟s205與實施例一中的步驟s103相同，具體可參照實施例一中的說明，本實施例對此不再贅述。

綜上所述，本方案實施例在實施例一的基礎上，增加了對于無人機和電子標簽間距離的考慮，當該距離不小于預設閾值的情況下，仍保持無人機原有行進方向，直至當該距離小于預設閾值的情況下，才會根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，這樣可以更精準地實現對于無人機的方向控制，保證無人機在整個飛行過程中都精準地按照所述指定路徑行進。

實施例三：

如圖3所示，是本發明實施例提供的一種無人機控制方法的示意流程圖，所述方法可以包括：

步驟s301，在目標無人機啟動后，獲取預設的控制模式。

所述控制模式包括慣例巡檢模式和特例巡檢模式。例如，在一段相當長的時間段內，可能需要無人機按照相同的固定路徑進行巡檢，在這種情況下，無人機進行第一次巡檢任務時，可以通過電子標簽中的方向信息調整行進方向，這種模式即為所述特例巡檢模式，在此過程中，可以記錄下無人機的行進路徑，比如：啟動，行進100米，向左轉向，行進100米，向左轉向，行進100米，向左轉向，行進100米，降落。在之后的巡檢任務中，可以根據記錄的這些信息控制無人機行進，也即所述慣例巡檢模式。

在目標無人機啟動前，需要根據當前場景預先設置好所述控制模式，若當前巡檢路徑是一個全新的路徑，需要控制無人機通過電子標簽中的方向信息調整行進方向，則設置為特例巡檢模式，若當前巡檢路徑之前已經被記錄過，可以根據記錄的這些信息控制無人機行進，則設置為慣例巡檢模式。

步驟s302，判斷所述控制模式是否為慣例巡檢模式；

若所述控制模式不是慣例巡檢模式，則執行步驟s303～步驟s305；

若所述控制模式為慣例巡檢模式，則執行步驟s306；

步驟s303，控制所述目標無人機按照預設方向行進。

步驟s304，在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息。

步驟s305，根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，以使所述目標無人機保持在所述指定路徑上行進。

步驟s303～步驟s305與實施例一中的步驟s101～步驟s103相同，具體可參照實施例一中的說明，本實施例對此不再贅述。

步驟s306，控制所述目標無人機按照預設的飛行路徑行進。

所述預設的飛行路徑即為在之前的特例巡檢模式下記錄下的無人機飛行路徑。

優選地，在步驟s306之后，本發明實施例提供的無人機控制方法還包括：

步驟s307，在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息。

步驟s307與實施例一中的步驟s102相同，具體可參照實施例一中的說明，本實施例對此不再贅述。

步驟s308，判斷所述電子標簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配；

若匹配，則說明飛行狀態正常，繼續執行步驟s306，即繼續控制所述目標無人機按照預設的飛行路徑行進；

若不匹配，則說明飛行狀態異常或者方向標簽狀態異常，此時執行步驟s309。

步驟s309，向指定終端發送提示消息。

即在狀態異常的情況下，向指定終端發送提示消息，以便進行進一步的排障處理。

可選地，在狀態異常的情況下，還可以執行其它操作，例如通過報警器報警或者控制無人機降落等。

綜上所述，本方案實施例在實施例一的基礎上，對慣例巡檢模式和特例巡檢模式采取不同的無人機控制方法，若為慣例巡檢模式，則控制無人機按照預設的飛行路徑行進，若為特例巡檢模式，則根據電子標簽中的方向信息調整行進方向，且在慣例巡檢模式下，根據電子標簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配來判斷當前狀態是否異常，在出現異常時及時作出警示，以便進行進一步的排障處理，進一步增加了無人機控制的可靠性。

實施例四：

如圖4所示，是本發明實施例提供的一種無人機控制裝置的示意框圖，所述裝置可以包括：

初始控制模塊401，用于在目標無人機啟動后，控制所述目標無人機按照預設方向行進；

第一方向信息獲取模塊402，用于在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息，所述電子標簽分布在預設的待所述目標無人機巡檢的指定路徑上；

方向調整模塊403，用于根據所述電子標簽中的方向信息調整所述目標無人機的行進方向，以使所述目標無人機在所述指定路徑上行進。

進一步地，所述第一方向信息獲取模塊402可以包括：

類型標識獲取單元，用于獲取所述電子標簽的類型標識；

方向標簽判斷單元，用于根據所述類型標識判斷所述電子標簽是否為方向標簽；

標簽編號獲取單元，用于若所述電子標簽為方向標簽，則獲取所述方向標簽的標簽編號，所述標簽編號為所述方向標簽的唯一標識，不同方向標簽的標簽編號互不相同；

方向信息獲取單元，用于若所述方向標簽中的標簽編號與前一次獲取的方向標簽中的標簽編號不同，則獲取所述方向標簽中的方向信息。

進一步地，所述無人機控制裝置還可以包括：

距離獲取模塊404，用于獲取所述目標無人機與包含所述方向信息的電子標簽之間的距離；

距離判斷模塊405，用于判斷所述距離是否小于預設的閾值。

進一步地，所述方向調整模塊403可以包括：

第一調整單元，用于若所述方向信息為預設的第一信息，則控制所述目標無人機按照當前行進方向行進；

第二調整單元，用于若所述方向信息為預設的第二信息，則控制所述目標無人機按照當前行進方向的相反方向行進；

第三調整單元，用于若所述方向信息為預設的第三信息，則控制所述目標無人機向左方行進，所述左方為在所述目標無人機的當前飛行平面上將所述目標無人機的當前行進方向逆時針旋轉九十度所得的方向；

第四調整單元，用于若所述方向信息為預設的第四信息，則控制所述目標無人機向右方行進，所述右方為在所述目標無人機的當前飛行平面上將所述目標無人機的當前行進方向順時針旋轉九十度所得的方向；

第五調整單元，用于若所述方向信息為預設的第五信息，則控制所述目標無人機向上方行進，所述上方為與所述目標無人機的當前飛行平面垂直且指向天空的方向；

第六調整單元，用于若所述方向信息為預設的第六信息，則控制所述目標無人機向下方行進，所述下方為與所述目標無人機的當前飛行平面垂直且指向地面的方向；

第七調整單元，用于若所述方向信息為預設的第七信息，則控制所述目標無人機行進至指定地點降落。

進一步地，所述無人機控制裝置還可以包括：

控制模式獲取模塊406，用于獲取預設的控制模式；

慣例巡檢模塊407，用于若所述控制模式為慣例巡檢模式，則控制所述目標無人機按照預設的飛行路徑行進；

第二方向信息獲取模塊408，用于在所述目標無人機的行進途中，獲取以所述目標無人機為中心的預設范圍內的電子標簽中的方向信息；

方向信息判斷模塊409，用于判斷所述電子標簽中的方向信息是否與所述飛行路徑中的方向信息相匹配；

提示消息發送模塊410，用于若所述電子標簽中的方向信息與所述飛行路徑中的方向信息不匹配，則向指定終端發送提示消息。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

應理解，上述各個實施例中各步驟的序號的大小并不意味著執行順序的先后，各過程的執行順序應以其功能和內在邏輯確定，而不應對本發明實施例的實施過程構成任何限定。

圖5是本發明實施例提供的無人機的示意框圖。該無人機即為上述各個實施例中所述的目標無人機，如圖5所示，該實施例的無人機5包括：處理器50、存儲器51以及存儲在所述存儲器51中并可在所述處理器50上運行的計算機程序52。所述處理器50執行所述計算機程序52時實現上述各個無人機控制方法實施例中的步驟，例如圖1所示的步驟s101至步驟s103。或者，所述處理器50執行所述計算機程序52時實現上述各裝置實施例中各模塊/單元的功能，例如圖4所示模塊401至模塊403的功能。

示例性的，所述計算機程序52可以被分割成一個或多個模塊/單元，所述一個或者多個模塊/單元被存儲在所述存儲器51中，并由所述處理器50執行，以完成本發明。所述一個或多個模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計算機程序指令段，該指令段用于描述所述計算機程序52在所述無人機5中的執行過程。例如，所述計算機程序52可以被分割成初始控制模塊、第一方向信息獲取模塊和方向調整模塊。

所述無人機可包括，但不僅限于，處理器50、存儲器51。本領域技術人員可以理解，圖5僅僅是無人機5的示例，并不構成對無人機5的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件，例如所述無人機5還可以包括輸入輸出設備、網絡接入設備、總線等。

所述處理器50可以是中央處理單元(centralprocessingunit，cpu)，還可以是其他通用處理器、數字信號處理器(digitalsignalprocessor，dsp)、專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、現場可編程門陣列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。

所述存儲器51可以是所述無人機5的內部存儲單元，例如無人機5的硬盤或內存。所述存儲器51也可以是所述無人機5的外部存儲設備，例如所述無人機5上配備的插接式硬盤，智能存儲卡(smartmediacard,smc)，安全數字(securedigital,sd)卡，閃存卡(flashcard)等。進一步地，所述存儲器51還可以既包括所述無人機5的內部存儲單元也包括外部存儲設備。所述存儲器51用于存儲所述計算機程序以及所述無人機5所需的其它程序和數據。所述存儲器51還可以用于暫時地存儲已經輸出或者將要輸出的數據。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述裝置的內部結構劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實施例中的各功能單元、模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。另外，各功能單元、模塊的具體名稱也只是為了便于相互區分，并不用于限制本申請的保護范圍。上述系統中單元、模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述或記載的部分，可以參見其它實施例的相關描述。

本領域普通技術人員可以意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結合來實現。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能，但是這種實現不應認為超出本發明的范圍。

在本發明所提供的實施例中，應該理解到，所揭露的裝置/終端設備和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置/終端設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。

所述集成的模塊/單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明實現上述實施例方法中的全部或部分流程，也可以通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，所述的計算機程序可存儲于一計算機可讀存儲介質中，該計算機程序在被處理器執行時，可實現上述各個方法實施例的步驟。其中，所述計算機程序包括計算機程序代碼，所述計算機程序代碼可以為源代碼形式、對象代碼形式、可執行文件或某些中間形式等。所述計算機可讀介質可以包括：能夠攜帶所述計算機程序代碼的任何實體或裝置、記錄介質、u盤、移動硬盤、磁碟、光盤、計算機存儲器、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、電載波信號、電信信號以及軟件分發介質等。需要說明的是，所述計算機可讀介質包含的內容可以根據司法管轄區內立法和專利實踐的要求進行適當的增減，例如在某些司法管轄區，根據立法和專利實踐，計算機可讀介質不包括電載波信號和電信信號。

以上所述實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和范圍，均應包含在本發明的保護范圍之內。