一種監控方法、系統及飛行機器人與流程

本發明涉及智能機器人領域，具體而言，涉及一種監控方法、系統及飛行機器人。

背景技術：

在當今社會，家長越來越重視與小孩的溝通互動，可以經常看到父母帶小孩在公園，海邊等場合游玩并用手持移動終端設備攝像功能記錄小孩的各個畫面，但小孩精力充沛，家長經常跟不上小孩的步伐，無法及時跟隨小孩對其行為表現進行拍攝。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種監控方法、系統及飛行機器人，以改善上述問題。

本發明實施例提供的一種監控方法，應用于與終端通信連接的飛行機器人，所述飛行機器人包括攝像頭，所述攝像頭用于在所述飛行機器人的飛行過程中拍攝圖像，所述方法包括：依據預設圖像，確定目標物體，所述預設圖像包括第一圖像和第二圖像；控制所述飛行機器人從起始位置飛行至監控位置；獲取所述飛行機器人在所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向；依據所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向，計算所述監控位置與所述目標物體之間的距離；將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡；控制所述飛行機器人沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述飛行機器人的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內；控制所述飛行機器人在采集到所述第一圖像時的飛行速度小于采集到所述第二圖像時的飛行速度；將所述攝像頭實時拍攝的圖像發送至所述終端。

本發明實施例還提供一種飛行機器人，包括：攝像頭，所述攝像頭用于在所述飛行機器人的飛行過程中拍攝圖像；存儲器；處理器；及監控裝置；所述監控裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述監控裝置包括：框選模塊，用于依據預設圖像，確定目標物體，所述預設圖像包括第一圖像和第二圖像；飛控模塊，用于控制所述飛行機器人從起始位置飛行至監控位置；記錄模塊，用于獲取所述飛行機器人在所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向；計算模塊，用于依據所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向，計算所述監控位置與所述目標物體之間的距離；軌跡生成模塊，用于將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡；所述飛控模塊還用于控制所述飛行機器人沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述飛行機器人的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內；及控制所述飛行機器人在采集到所述第一圖像時的飛行速度小于采集到所述第二圖像時的飛行速度；發送模塊，用于將所述攝像頭實時拍攝的圖像發送至終端。

本發明實施例還提供一種監控系統，包括相互通信連接的飛行機器人和終端，所述飛行機器人包括：攝像頭，所述攝像頭用于在所述飛行機器人的飛行過程中拍攝圖像；存儲器；處理器；及監控裝置；所述監控裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述監控裝置包括：框選模塊，用于依據預設圖像，確定目標物體，所述預設圖像包括第一圖像和第二圖像；飛控模塊，用于控制所述飛行機器人從起始位置飛行至監控位置；記錄模塊，用于獲取所述飛行機器人在所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向；計算模塊，用于依據所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向，計算所述監控位置與所述目標物體之間的距離；軌跡生成模塊，用于將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡；所述飛控模塊還用于控制所述飛行機器人沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述飛行機器人的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內；及控制所述飛行機器人在采集到所述第一圖像時的飛行速度小于采集到所述第二圖像時的飛行速度；發送模塊，用于將所述攝像頭實時拍攝的圖像發送至所述終端；所述終端包括顯示器，用于將所述攝像頭實時拍攝的圖像進行顯示；控制器，用于發出控制指令控制所述飛行機器人的飛行狀態。

與現有技術相比，本發明實施例提供的監控方法、系統及飛行機器人，通過飛行機器人進行對目標進行環繞拍攝，并且無需人工確定環繞軌跡的圓心和半徑，可廣泛運用于對小孩在玩耍過程中的監控，還可記錄下不同角度的精彩瞬間，將拍攝的不同的圖像實時傳送至終端，終端可將飛行機器人拍攝的圖像進行保存，既可以監視目標物體，又可以對目標物體多方位的拍攝，攝像頭在正對目標物體正面的時候拍攝的時間更長，以滿足用戶需求。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1為本發明較佳實施例提供的監控系統的方框示意圖。

圖2為本發明較佳實施例提供的飛行機器人的方框示意圖。

圖3為本發明較佳實施例提供的監控裝置的功能模塊示意圖。

圖4為本發明較佳實施例提供的終端的方框示意圖。

圖5為本發明較佳實施例提供的監控方法的流程圖。

圖標：10-監控系統；100-飛行機器人；200-監控裝置；300-終端；101-存儲器；102-存儲控制器；103-處理器；104-外設接口；105-輸入輸出單元；106-攝像頭；201-框選模塊；202-飛控模塊；203-記錄模塊；204-計算模塊；205-軌跡生成模塊；206-發送模塊；207-對比模塊；301-控制器；302-顯示器；303-存儲芯片。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基于本發明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發明的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

請參考圖1，是本發明較佳實施例的提供的監控系統10的方框示意圖。本實施例提供一種監控系統10，包括飛行機器人100和終端300，飛行機器人100和終端300可通過網絡、wifi、藍牙等方式進行通信。監控系統10用于獲取目標物體的圖像及位置，以實現對目標物體的監控。本實施例的監控系統10尤其適用于對人在戶外活動的動作姿態、表情等進行圖像采集。

本實施例的飛行機器人100通過對目標物體進行追蹤，并環繞拍攝，以獲取目標物體的不同方向的圖像，并將圖像實時傳輸至終端300，用戶可以在終端300進行觀看，終端300可以將接收的圖像及位置信息進行存儲。

所述終端300可以是，但不限于智能手機、個人電腦(personalcomputer，pc)、平板電腦、個人數字助理(personaldigitalassistant，pda)、移動上網設備(mobileinternetdevice，mid)等。所述終端300的操作系統可以是，但不限于，安卓(android)系統、ios(iphoneoperatingsystem)系統、windowsphone系統、windows系統等。

請參考圖2，是本發明較佳實施例提供的飛行機器人100方框示意圖。所述飛行機器人100包括監控裝置200、存儲器101、存儲控制器102、處理器103、外設接口104、輸入輸出單元105以及攝像頭106及其他。所述存儲器101、存儲控制器102、處理器103以及外設接口104、輸入輸出單元105以及攝像頭106各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現數據的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現電性連接。所述監控裝置200包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器101中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執行存儲器101中存儲的可執行模塊，例如所述監控裝置200包括的軟件功能模塊或計算機程序。

其中，存儲器101可以是，但不限于，隨機存取存儲器(randomaccessmemory，ram)，只讀存儲器(readonlymemory，rom)，可編程只讀存儲器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只讀存儲器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，電可擦除只讀存儲器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。其中，存儲器101用于存儲程序，所述處理器103在接收到執行指令后，執行所述程序，本發明實施例揭示的流程定義的服務器/計算機所執行的方法可以應用于處理器103中，或者由處理器103實現。

處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器，包括中央處理器(centralprocessingunit，簡稱cpu)、網絡處理器(networkprocessor，簡稱np)等；還可以是數字信號處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現場可編程門陣列(fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現或者執行本發明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。處理器103可以是微處理器或者該處理器103也可以是任何常規的處理器等。

外設接口104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲器101。在一些實施例中，外設接口104，處理器103以及存儲控制器102可以在單個芯片中實現。在其他一些實例中，他們可以分別由獨立的芯片實現。

輸入輸出單元105用于提供給用戶輸入數據實現用戶與該飛行機器人100的交互。所述輸入輸出單元105可以是，但不限于，按鍵，用于響應用戶的操作而輸出對應的信號。

攝像頭106安裝于飛行機器人100的云臺，攝像頭106用于在飛行機器人100的飛行過程中實時拍攝圖像，拍攝的圖像可以發送至所述處理器103后，經處理器103處理后可通過無線通訊模塊發送至終端300。

可以理解，圖2所示的結構僅為示意，飛行機器人100還可包括比圖2中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖2所示不同的配置。圖2中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現。

請參考圖3，是本發明較佳實施例提供的監控裝置200的功能模塊示意圖。所述監控裝置200包括框選模塊201、飛控模塊202、記錄模塊203、計算模塊204、軌跡生成模塊205以及發送模塊206。

所述框選模塊201，用于依據預設圖像，確定目標物體，所述預設圖像包括第一圖像和第二圖像。

用戶可以預先將預設圖像存入存儲器101內，所述預設圖像可以是人的三維圖像，可以預先利用立體攝像機等進行采集，并存儲于存儲器101。所述預設圖像可以包括第一圖像和第二圖像，以飛行機器人100拍攝的目標物體為人體為例，所述第一圖像和第二圖像可以分別表征人體的正面圖像和背面圖像。

飛控模塊202，用于控制所述飛行機器人100從起始位置飛行至監控位置。

飛控模塊202可以通過響應終端300的控制指令來控制飛行機器人100飛行，也可以自動控制飛行機器人100飛行。所述監控位置可以理解為，用戶根據個人需求定義的位置，該位置通過在現場拍攝的過程中確定。例如，當飛行機器人100從起始位置飛行至某一位置后，此時攝像頭106拍攝的圖像符合用戶的需求，則此位置可以為監控位置。優選的，所述監控位置能夠使目標物體處于攝像頭106拍攝的圖像中的合適位置，例如，處于圖像的中央。

所述記錄模塊203，用于獲取所述飛行機器人100在所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向。

本實施例中，可以利用飛行機器人100內部的傳感器獲取飛行機器人100的航向、姿態等。例如，既可以各自獨立成部件，又可以集成在一起成為一個部件，例如集成在飛行機器人100中的傳感器有加速度傳感器、陀螺儀、磁強計三個，則三個方位傳感器既可以是三個獨立的芯片，又可以是設計為一體的mems芯片。

可以利用gps定位，或者飛行機器人100自帶的坐標定位系統實時獲取飛行機器人100自身的位置坐標。所述飛行機器人100還可以設置測距傳感器，用于測量飛行機器人100相對地面的高度，如紅外測距傳感器、雷達傳感器、超聲波測距傳感器、激光傳感器等。

記錄模塊203可以將飛行機器人100測量的位置坐標、高度以及航向、姿態等信息進行記錄。記錄模塊203還用于以所述飛行機器人100進入所述環繞軌跡時為初始時刻開始計時，記錄所述飛行機器人100在飛行過程中的坐標和航向。

所述計算模塊204，用于依據所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向，計算所述監控位置與所述目標物體之間的距離。

依據記錄模塊203記錄的起始位置的坐標和航向以及監控位置的坐標和航向，可以計算出監控位置與目標物體之間的距離。具體的，通過起始位置的坐標和監控位置的坐標可以計算出起始位置和監控位置之間的距離，再通過航向角的變化便可計算出監控位置與目標物體之間的距離，可通過公式

r表示監控位置與目標物體之間的距離，l0表示起始位置和監控位置之間的距離，yaw0表示所述飛行機器人100在起始位置時的航向，yaw1表示所述飛行機器人100在所述監控位置時的航向，abs表示取絕對值。當然，若abs(yaw0-yaw1)很小時，abs(yaw0-yaw1)與sin[abs(yaw0-yaw1)]近似相等。

所述計算模塊204還用于依據所述飛行機器人100的坐標和航向以及所述飛行機器人100與所述目標物體的距離，計算所述目標物體的坐標。具體的，依據所述飛行機器人100的航向和坐標，以及飛行機器人100的攝像頭的方向，可以確定目標物體的方向角度，利用飛行機器人100與目標物體之間的距離可以得到目標物體的坐標位置。

軌跡生成模塊205，用于將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡。

所述環繞軌跡的確定方式為：以所述監控位置與目標物體之間的距離為半徑，以目標物體為圓心，相對地面平行的平面作圓即環繞軌跡為圓形；或者以目標物體垂直地心的方向為軸，以所述監控位置與目標物體之間的距離為半徑，作螺旋形狀軌跡飛行。

當所述環繞軌跡確定后，所述飛控模塊202控制所述飛行機器人100沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述飛行機器人100的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內。

由于飛行機器人100在第二位置開始飛行時的航向不一定與半徑方向垂直，可以將飛行機器人100在空間范圍內沿半徑方向的分向量抵消，使飛行機器人100沿所述環繞軌跡飛行。抵消飛行機器人100航向沿環繞軌跡的半徑方向的分向量的方式可以通過控制飛行機器人100左旋或右旋。并且飛控模塊202可以實時控制飛行機器人100的航向，使飛行機器人100沿環環繞軌跡飛行，且攝像頭106始終正對目標物體，使目標物體位于所述攝像頭106實時拍攝的圖像的預設區域內。優選的，所述預設區域為攝像頭106拍攝的圖像的中央。

所述飛控模塊202還用于控制所述飛行機器人100在采集到所述第一圖像時的飛行速度小于采集到所述第二圖像時的飛行速度。

由于飛行機器人100可環繞目標物體(如小孩)實時進行拍攝，飛行機器人100在第一圖像和第二圖像正對的區域均是繞弧線軌跡進行飛行的，由于第一圖像和第二圖像表征的是小孩的正面和背面，當飛行機器人100拍攝的圖像包括第一圖像時，飛控模塊202控制飛行機器人100在跟隨小孩的同時，可以降低飛行機器人100的沿環繞軌跡的方向的飛行速度，以增加對小孩的正面拍攝的時間。同理，當飛行機器人100拍攝的圖像包括第二圖像時，飛控模塊202控制飛行機器人100在跟隨小孩的同時，可以增加飛行機器人100的沿環繞軌跡的方向的飛行速度，以減小對小孩的正面拍攝的時間。如此，可以更好的對小孩的玩耍情況和動作進行拍攝，以滿足拍攝需求。

所述監控裝置200還包括對比模塊207，用于將所述飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離與半徑作對比，判斷飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離是否等于所述半徑。所述預設時間點可以從初始時刻開始計時，每隔0.1秒就為一個預設時間點，即預設時間點為0.1、0.2、0.3、0.4秒等。

若所述飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離等于所述半徑，所述飛控模塊202控制所述飛行機器人100則按所述環繞軌跡飛行；若所述飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離不等于所述半徑時，對比飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離和半徑之間的大小。

若所述飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離大于所述半徑，所述飛控模塊202控制所述飛行機器人100靠近所述目標物體，并以沿所述環繞軌跡切線的方向進入此時以目標物體為圓心的所述環繞軌跡；若所述飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離小于所述半徑，所述飛控模塊202控制所述飛行機器人100遠離所述目標物體，并以沿所述環繞軌跡切線的方向進入此時以目標物體為圓心的所述環繞軌跡。

需要提到的是，在預設時間點與所述目標物體的距離不等于所述半徑是由于所述目標物體的位置發生變化。在目標物體的位置發生變化后，其環繞軌跡也會跟隨目標物體的改變而發生變化，所述飛控模塊202控制飛行機器人100重新進入位置發生改變后的環繞軌跡時，飛行機器人100會根據目標物體運動的速度變化而變化，從而導致飛行機器人100繞目標物體的角速度變化。為了保證攝像頭拍攝的圖像的穩定性，飛控模塊202可調整飛行機器人100的飛行速度，使飛行機器人100航行的角速度變化量盡可能較小，以使攝像頭拍攝的圖像穩定。

如此，在每隔一定時間段，進行一次飛行機器人100與目標物體之間距離的計算，并和所述半徑作對比，當此時間段很短時，可以實現飛行機器人100自動跟隨目標物體的運動而發生軌跡改變，并始終以目標物體為圓心進行飛行。通過此種方式，可以實現飛行機器人100實時(在預設時間點之間差額很小可以忽略時)跟隨目標物體進行環繞拍攝。

發送模塊206，用于將所述攝像頭實時拍攝的圖像發送至終端300，還用于將所述目標物體的坐標發送至所述終端300。

請參考圖4，是本發明較佳實施例提供的終端300的方框示意圖。所述終端300包括控制器301、顯示器302和存儲芯片303。

用戶可以操作終端300，使所述控制器301發出控制指令以控制所述飛行機器人100的飛行狀態，如控制飛行機器人100的起飛和降落。所述顯示器302用于將所述攝像頭實時拍攝的圖像進行顯示，以及顯示目標物體的位置信息。所述存儲芯片303用于存儲飛行機器人100發送的圖像信息，目標物體的位置信息以及對應的時刻。

請參考圖5，是本發明較佳實施例提供的監控方法的流程圖。需要說明的是，本發明所述的監控方法并不以圖5以及以下所述的具體順序為限制。所述監控方法應用于飛行機器人100。下面將對圖5所示的具體流程進行詳細闡述。請參閱圖5，所述監控方法包括：

步驟s101，依據預設圖像，確定目標物體。

用戶可以預先將預設圖像存入存儲器101內，所述預設圖像可以是人的三維圖像，可以預先利用立體攝像機等進行采集，并存儲于存儲器101。所述預設圖像可以包括第一圖像和第二圖像，以飛行機器人100拍攝的目標物體為人體為例，所述第一圖像和第二圖像可以分別表征人體的正面圖像和背面圖像。

本發明實施例中，所述步驟s101可以由框選模塊201執行。

步驟s102，控制飛行機器人100從起始位置飛行至監控位置。

通過響應終端300的控制指令來控制飛行機器人100飛行，也可以自動控制飛行機器人100飛行。所述監控位置可以理解為，用戶根據個人需求定義的位置，該位置通過在現場拍攝的過程中確定。例如，當飛行機器人100從起始位置飛行至某一位置后，此時攝像頭106拍攝的圖像符合用戶的需求，則此位置可以為監控位置。優選的，所述監控位置能夠使目標物體處于攝像頭106拍攝的圖像中的合適位置，例如，處于圖像的中央。

本發明實施例中，所述步驟s102可以由飛控模塊202執行。

步驟s103，獲取所述飛行機器人100在所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向。

本實施例中，可以利用飛行機器人100內部的傳感器獲取飛行機器人100的航向、姿態等。例如，既可以各自獨立成部件，又可以集成在一起成為一個部件，例如集成在飛行機器人100中的傳感器有加速度傳感器、陀螺儀、磁強計三個，則三個方位傳感器既可以是三個獨立的芯片，又可以是設計為一體的mems芯片。

可以利用gps定位，或者飛行機器人100自帶的坐標定位系統實時獲取飛行機器人100自身的位置坐標。所述飛行機器人100還可以設置測距傳感器，用于測量飛行機器人100相對地面的高度，如紅外測距傳感器、雷達傳感器、超聲波測距傳感器、激光傳感器等。

記錄模塊203可以將飛行機器人100測量的位置坐標、高度以及航向、姿態等信息進行記錄。記錄模塊203還用于以所述飛行機器人100進入所述環繞軌跡時為初始時刻開始計時，記錄所述飛行機器人100在飛行過程中的坐標和航向。

本發明實施例中，所述步驟s103可以由記錄模塊203執行。

步驟s104，計算監控位置與所述目標物體之間的距離。

具體的，通過起始位置的坐標和監控位置的坐標可以計算出起始位置和監控位置之間的距離，再通過航向角的變化便可計算出監控位置與目標物體之間的距離，可通過公式

r表示監控位置與目標物體之間的距離，l0表示起始位置和監控位置之間的距離，yaw0表示所述飛行機器人100在起始位置時的航向，yaw1表示所述飛行機器人100在所述監控位置時的航向，abs表示取絕對值。當然，若abs(yaw0-yaw1)很小時，abs(yaw0-yaw1)與sin[abs(yaw0-yaw1)]近似相等。

本發明實施例中，所述步驟s104可以由計算模塊204執行。

步驟s105，生成環繞軌跡。將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡。

所述環繞軌跡的確定方式為：以所述監控位置與目標物體之間的距離為半徑，以目標物體為圓心，相對地面平行的平面作圓即環繞軌跡為圓形；或者以目標物體垂直地心的方向為軸，以所述監控位置與目標物體之間的距離為半徑，作螺旋形狀軌跡飛行。

本發明實施例中，所述步驟s105可以由軌跡生成模塊205執行。

步驟s106，控制飛行機器人100沿所述環繞軌跡飛行，調整飛行機器人100航向，使攝像頭對準目標物體。

當所述環繞軌跡確定后，所述飛控模塊202控制所述飛行機器人100沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述飛行機器人100的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內。

由于飛行機器人100在第二位置開始飛行時的航向不一定與半徑方向垂直，可以將飛行機器人100在空間范圍內沿半徑方向的分向量抵消，使飛行機器人100沿所述環繞軌跡飛行。抵消飛行機器人100航向沿環繞軌跡的半徑方向的分向量的方式可以通過控制飛行機器人100左旋或右旋。并且飛控模塊202可以實時控制飛行機器人100的航向，使飛行機器人100沿環環繞軌跡飛行，且攝像頭106始終正對目標物體，使目標物體位于所述攝像頭106實時拍攝的圖像的預設區域內。優選的，所述預設區域為攝像頭106拍攝的圖像的中央。

本發明實施例中，所述步驟s106可以由飛控模塊202執行。

步驟s107，計算目標物體的坐標。

依據所述飛行機器人100的坐標和航向以及所述飛行機器人100與所述目標物體的距離，計算所述目標物體的坐標。具體的，依據所述飛行機器人100的航向和坐標，以及飛行機器人100的攝像頭的方向，可以確定目標物體的方向角度，利用飛行機器人100與目標物體之間的距離可以得到目標物體的坐標位置。

本發明實施例中，所述步驟s107可以由計算模塊204執行。

步驟s108，飛行機器人100在預設時間點與目標的距離是否等于半徑？

本發明實施例中，步驟s108可以由對比模塊207執行。將所述飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離與所述半徑作對比，判斷飛行機器人100在預設時間點與所述目標物體的距離是否等于所述半徑？若是，則執行步驟s106，若否，則執行步驟s109。

步驟109，控制飛行機器人100靠近或遠離所述目標物體，并重新進入環繞目標物體的環繞軌跡。

本發明實施例中，步驟s109可以由飛控模塊202執行。

步驟s110，控制飛行機器人100在采集到第一圖像時的飛行速度小于采集到第二圖像時的飛行速度。

由于飛行機器人100可環繞目標物體(如小孩)實時進行拍攝，飛行機器人100在第一圖像和第二圖像正對的區域均是繞弧線軌跡進行飛行的，由于第一圖像和第二圖像表征的是小孩的正面和背面，當飛行機器人100拍攝的圖像包括第一圖像時，飛控模塊202控制飛行機器人100在跟隨小孩的同時，可以降低飛行機器人100的沿環繞軌跡的方向的飛行速度，以增加對小孩的正面拍攝的時間。同理，當飛行機器人100拍攝的圖像包括第二圖像時，飛控模塊202控制飛行機器人100在跟隨小孩的同時，可以增加飛行機器人100的沿環繞軌跡的方向的飛行速度，以減小對小孩的正面拍攝的時間。如此，可以更好的對小孩的玩耍情況和動作進行拍攝，以滿足拍攝需求。

本發明實施例中，步驟s110可以由飛控模塊202執行。

步驟s111，將攝像頭實時拍攝的圖像發送至所述終端300。

本發明實施例中，步驟s111可以由發送模塊206執行。

綜上所述，本發明實施例提供的監控方法、系統及飛行機器人，通過飛行機器人進行對目標進行環繞拍攝，并且無需人工確定環繞軌跡的圓心和半徑，可廣泛運用于對小孩在玩耍過程中的監控，還可記錄下不同角度的精彩瞬間，將拍攝的不同的圖像實時傳送至終端，終端可將飛行機器人拍攝的圖像進行保存，既可以監視目標物體，又可以對目標物體多方位的拍攝，攝像頭在正對目標物體正面的時候拍攝的時間更長，以滿足用戶需求。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本發明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個連續的方框實際上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。

另外，在本發明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。