無人飛行器的飛行輔助方法和裝置與流程

本發明涉及無人飛行器，尤其涉及一種無人飛行器的飛行輔助方法和裝置。

背景技術：

近年來，無人駕駛的飛行器(例如固定翼飛機，旋翼飛行器包括直升機)，機動車輛，潛艇或船只，以及衛星，空間站，或飛船等得到了廣泛的應用，例如在偵測，搜救等領域。對于這些運動體的操縱通常由用戶通過遙控裝置來實現。

遙控飛行器，潛艇，或機動車輛可以攜帶載體，例如承載相機或照明燈的載體裝置。舉例來說，一種遙控飛機上可以載有相機進行航拍。

操控者在操作運動體，如無人飛行器的過程中，由于無人飛行器一般體型較小，在飛遠的情況下(如四五百米)用肉眼很難看清楚，在這種情況下，操控者很難觀察出無人飛行器的航向角度，就相當于盲飛，如果沒有飛行的輔助手段，無人飛行器就很容易飛丟。另外，如果使用fpv(firstpersonview，第一人稱視角)模式來飛的話，過分專注于顯示屏，最后也可能導致弄不清楚無人飛行器當前的位置，導致迷失方向甚至飛丟，而且一邊看fpv，一邊注意無人飛行器的位置，則會讓用戶體驗大打折扣。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是一種無人飛行器的飛行輔助方法和裝置，以幫助操控者掌握無人飛行器的當前的飛行位置和飛行狀態，并能據此輔助控制無人飛行器的飛行。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案如下：

根據本發明的一個方面，提供的一種無人飛行器的飛行輔助方法包括：

獲取觀察位置信息、無人飛行器的位置信息和無人飛行器的飛行狀態信息；根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；將無人飛行器的飛行狀態信息和相對于觀察位置的位置信息輸出。

優選地，觀察位置為操控者的位置和/或無人飛行器起飛的位置。

優選地，無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息通過設置在無人飛行器上的狀態測量傳感器獲得；當觀察位置為操控者的位置時，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；當觀察位置為無人飛行器起飛的位置時，無人飛行器起飛的位置通過設置在飛行器上的狀態測量傳感器獲得。

優選地，將無人飛行器的飛行狀態信息和相對于觀察位置的位置信息輸出包括：將無人飛行器的飛行狀態信息和相對于觀察位置的位置信息輸出給移動終端或帶顯示功能的遙控器。

優選地，飛行狀態信息包括無人飛行器的航向和/或無人飛行器的相對于地平面的高度信息。

優選地，將無人飛行器的飛行狀態信息和相對于觀察位置的位置信息輸出包括：將無人飛行器相對于觀察位置的位置信息和無人飛行器的航向通過圖形的形式顯示在移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏上。

優選地，無人飛行器相對于觀察位置的位置信息包括無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對于觀察位置的角度。

優選地，該方法還包括：獲取顯示屏的屏幕基準線的方位角，并將圖形相對顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角。

優選地，該方法還包括：判斷顯示屏的屏幕基準線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于預定的閾值，且顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值也小于預定的閾值，如果是，則在屏幕上產生捕捉到目標提示信息。

優選地，所述預定的閾值為10度。

根據本發明的另一個方面，提供的一種無人飛行器的飛行輔助裝置包括信息獲取模塊、信息處理模塊和信息輸出模塊，其中：

信息獲取模塊，用于獲取觀察位置的位置信息、無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息，并將觀察位置的位置信息和無人飛行器的位置信息傳輸給信息處理模塊，將飛行狀態信息傳輸給信息輸出模塊；

信息處理模塊，用于根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；

信息輸出模塊，用于輸出無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息。

優選地，觀察位置為操控者的位置和/或無人飛行器起飛的位置。

優選地，飛行狀態信息包括無人飛行器的航向和/或無人飛行器相對于地平面的高度信息。

優選地，信息輸出模塊具體用于：將無人飛行器的航向和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息通過圖形的形式顯示在移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏上。

優選地，信息輸出模塊輸出的無人飛行器相對于觀察位置的位置信息包括無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對于觀察位置的角度。

優選地，信息獲取模塊還包括方向獲取單元，其中：方向獲取單元，用于獲取顯示屏的屏幕基準線的方位角；信息處理模塊，還用于將圖形相對顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角。

優選地，信息處理模塊，還用于判斷顯示屏的屏幕基準線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于預定的閾值，且顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值也小于預定的閾值，如果是，則在屏幕上產生捕捉到目標提示信息。

優選地，預定的閾值為10度。

本發明提供的方法和裝置，通過掌握無人飛行器的飛行位置和飛行狀態，幫助操控者控制無人飛行器的飛行路徑，避免了盲飛和飛丟，同時提高了操控者的飛行體驗。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的一種無人飛行器的飛行輔助方法的流程圖；

圖2為本發明優選實施例提供的一種無人飛行器的飛行輔助方法的流程圖；

圖3為本發明優選實施例提供的一種顯示屏東西方向水平放置的顯示示意圖；

圖4為本發明優選實施例提供的一種顯示屏南北方向水平放置的顯示示意圖；圖5為本發明實施例提供的方位角示意圖；

圖6為本發明優選實施例提供的一種顯示屏的屏幕基準線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角一致時的示意圖；

圖7本發明優選實施例提供的一種顯示屏的正視軸正對無人飛行器的示意圖；

圖8為本發明實施例提供的無人飛行器的高度角的示意圖；

圖9為本發明實施例提供的顯示屏的高度角的示意圖；

圖10為本發明優選實施例提供的一種無人飛行器的飛行輔助裝置的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發明所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚、明白，以下結合附圖和實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

如圖1所示為本發明實施例提供的一種無人飛行器的飛行輔助方法的流程圖，該方法包括：

s102、獲取觀察位置信息、無人飛行器的位置信息和無人飛行器的飛行狀態信息。

其中，無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息通過設置在無人飛行器上的狀態測量傳感器獲得；飛行位置信息包括飛行位置的經度和緯度，飛行狀態包括俯仰、橫滾和航向，還可以包括無人飛行器的相對于地平面的高度信息。

觀察位置可以是操控者的位置和無人飛行器起飛的位置，也可以是操控者的位置和無人飛行器起飛的位置中的任意一個。當觀察位置為操控者的位置時，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；當觀察位置為無人飛行器起飛的位置時，無人飛行器起飛的位置通過設置在飛行器上的狀態測量傳感器獲得。無人飛行器起飛點的位置信息是無人飛行器在上電后，第一次搜索到足夠多的定位衛星時所記錄的位置信息。

操控者可以根據需要選擇操控者的位置或無人飛行器起飛的位置作為觀察位置，此時需要選擇模塊。也可以最初就設定好觀察位置，不由操控者選擇。

本步驟中可以先與無人飛行器建立wi-fi(無線保真)網絡進行點對點通信，通過無線網絡從無人飛行器獲取無人飛行器位置信息和飛行狀態信息，當然，也可以通過2g網絡、3g、4g以及未來的5g網絡進行通信。

s104、根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息。

具體來說，根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息計算無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對于觀察位置的角度，確定無人飛行器相對于觀察位置的位置信息。

s106、輸出無人飛行器的飛行狀態信息和相對于觀察位置的位置信息。

作為本實施例的一種優選的方案，本實施例中可以將無人飛行器的飛行狀態信息和相對于觀察位置的位置信息輸出給移動終端或帶顯示功能的遙控器。

作為本實施例的另一種優選的方案，將無人飛行器的航向、無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對于觀察位置的角度通過圖形的形式顯示在移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏上，其中，無人飛行器相對于觀察位置的角度包括相對于觀察位置方位角和相對于觀察位置的高度角，圖形可以是平面圖形，也可以是立體圖形。請參閱圖3和圖4，顯示的圖形中箭頭的位置表示無人飛行器所在位置，箭頭的指向表示是無人飛行器的航向，圓心表示觀察位置所在位置，箭頭與圓心的連線表示無人飛行器的位置與觀察位置的連線在地平面上的投影，連線與地平面正北方的夾角a表示無人飛行器相對于觀察位置的方位角，以觀察位置為圓心的幾個圓圈，從里到外表示無人飛行器距離觀察位置的距離從近到遠(比如相鄰的圓圈之間的半徑差為50米)，其中虛線圓圈范圍內表示飛行的安全距離，當無人飛行器在安全距離之外時，除了圖形顯示超出范圍，還可以通過語音或文字提醒操控者，操控者可以通過控制無人飛行器的路徑將其控制在安全范圍內飛行，從而避免盲飛和飛丟(如圖3中所示的情況，操控者只需要往左下方打桿，就能讓無人飛行器飛回來)。

如圖2所示為本發明優選實施例提供的一種無人飛行器的飛行輔助方法的流程圖，該方法包括：

s202、獲取觀察位置信息、無人飛行器的位置信息和無人飛行器的飛行狀態信息；

s204、根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的距離和角度；

s206、將無人飛行器相對于觀察位置的距離、角度和航向以圖形的方式顯示在顯示屏上；

s208、獲取顯示屏的屏幕基準線的方位角，并將圖形相對于顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角。

其中，顯示屏的屏幕基準線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點的連線，上邊和下邊是指當顯示的圖形為正向，且屏幕基準線是正向向上來說的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準線的方位角是指屏幕基準線在地平面的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的b角)。顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸，也可以認為是人眼看顯示屏時，是以垂直于顯示屏的角度來觀察顯示屏的(如圖7所示)。

具體來說，當移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏水平放置時，可以通過磁力計來實現，以磁力計的指向作為基準，獲取顯示屏的屏幕基準線在水平方向相對于正北方向旋轉的方位角。并通過將圖形相對于顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角，使得顯示屏上顯示的無人飛行器的相對位置和航向保持以地平面為參考，與顯示屏的水平放置方向無關。這里，屏幕基準線的方位角實際就是指屏幕基準線與正北方向的夾角，請參閱圖3和圖4，磁力計可以通過指南針實現，比如根據指南針的指向作為基準，來確定無人飛行器在顯示屏上實時顯示的位置，確保只要無人飛行器的位置和航向沒有改變，無論操控者拿著移動終端或帶顯示功能的遙控器在水平放置方向上如何旋轉改變角度，只要根據顯示屏的屏幕基準線的方位角實時相對于顯示屏的正視軸反向旋轉顯示的圖形，就能保證顯示屏上箭頭和圓心的連線相對于地平面的角度保持不變，即圖3和圖4中的無人飛行器相對于觀察位置的方位角a保持不變，而且箭頭的指向相對于地平面的角度也保持不變。如果沒有指南針功能，則無法做到該角度a保持不變，但可以保證當顯示屏東西方向水平放置時(如圖3所示)，箭頭與圓心能夠反映無人飛行器與移動終端或帶顯示功能的遙控器的實際相對位置。

當移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏非水平放置時，可以通過磁力計與加速度計來獲取顯示屏的屏幕基準線的方位角，這里顯示屏的屏幕基準線的方位角是指屏幕基準線在地平面的投影與正北方向的夾角。比如可以使用磁力計與加速度計計算出顯示屏相對大地的姿態rbg，通過無人飛行器的位置與當前顯示屏位置求差得向量pg，在顯示屏上顯示的向量方向為：向量(pb＝rbg*pg)的x,y坐標，從而得到顯示屏的屏幕基準線在地平面的投影相對于正北方向旋轉的方位角。然后將顯示的圖形相對于顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角，以使得顯示屏上顯示無人飛行器的相對位置和航向角保持以地平面為參考，與移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏的水平放置方向或垂直放置方向無關。

需要說明的是，本步驟不適用當顯示屏垂直放置時的特殊情況。

s210、計算顯示屏的屏幕基準線的方位角、高度角分別與無人飛行器相對于觀察位置的方位角、高度角的差值。

s212、判斷顯示屏的屏幕基準線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于預定的閾值，且顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值也小于預定的閾值，如果是，執行步驟s214，否則返回步驟s208。

s214、在顯示屏上產生捕捉到目標提示信息。

其中，顯示屏的屏幕基準線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點的連線，上邊和下邊是指當顯示的圖形為正向，且屏幕基準線是正向向上來說的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準線的方位角是指屏幕基準線在地平面的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的b角)。顯示屏的高度角是指顯示屏正視軸與地平面的夾角(如圖9所示的rb角)，無人飛行器相對于觀察位置的方位角是指無人飛行器與觀察位置的連線在地平面的投影與地平面正北方向的夾角(如圖3、圖4和圖5的a角)，無人飛行器的高度角是指無人飛行器與觀察位置的連線與地平面的夾角(如圖8所示的ra角)，預定的閾值為10度。

舉例來說，存在關系式：vv2＝[v2xv2yv2z]^t＝rgb*([001]^t)

其中，v2＝vv2的前兩個坐標，v1＝[x2-x1，y2-y1]^t，v1表示把向量豎起來，v2是顯示屏的z軸在世界坐標系的表示，取前兩個數表示在x，y方向投影，x1，y1是顯示屏的坐標，x2，y2是無人飛行器的坐標，t是轉置，rgb是顯示屏姿態矩陣，當v2與v1的角度差小于某閾值，表示顯示屏對到無人飛行器的位置。

請參閱圖6，當移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏水平放置時，操控者可以拿著顯示屏在水平方向上跟著箭頭旋轉尋找無人飛行器，當顯示屏跟著箭頭旋轉到顯示屏的屏幕基準線的方位角和無人飛行器相對于觀察位置的方位角一致時(即a角度)，此時，箭頭應位于顯示屏的正上方。請參閱圖7，當操控者在圖6顯示屏的屏幕基準線的方位角和無人飛行器相對于觀察位置的方位角一致的基礎上，拿著顯示屏在垂直方向旋轉到顯示屏的高度角和無人飛行器相對于觀察位置的高度角一致時，此時非水平放置的顯示屏的正視軸指向為無人飛行器的位置，屏幕上產生捕捉到目標提示信息，可以通過箭頭消失或者箭頭的顏色變化來提示捕捉到目標，提高了操控者的飛行體驗。

而在實際應用中，在顯示屏的正視軸趨近于對準無人飛行器的情況下(角度差小于預定的閾值)，我們也可以認為指到了無人飛行器。可以這么理解，以圖7中的圓心為一個立錐體的頂點，圓心到無人飛行器的連線為立錐體的中心軸線，預定的閾值為立錐體的頂角，這樣，當操控者舉著顯示屏跟著箭頭的方向旋轉到無人飛行器的位置落在立錐體的空間范圍內，則可以提示顯示屏正對到了無人飛行器，此時，顯示屏的屏幕基準線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角趨于一致，顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角趨于一致，顯示屏的正視軸趨于指向為無人飛行器的位置，也在屏幕上產生捕捉到目標提示信息，該提示信息可以是箭頭消失或者箭頭的顏色變化，提高了操控者的飛行體驗。

當然，本方法中還可以將無人飛行器的位置信息和飛行姿態信息通過語音或者屏幕文字的方式告知操控者，比如無人飛行器在操控者的哪個方向的多少度、無人飛行器距離操控者有多少米、無人飛行器的高度角是多少等等，舉例來說，語音播報“無人飛行器在您的東北方30度，請抬頭50度即可看到無人飛行器”，從而更好的提高了操控者的飛行體驗。

通過本實施例提供的方法，操控者根據顯示屏上顯示的無人飛行器的位置和航向，就能輕松地了解到無人飛行器所在的位置，并據此控制無人飛行器的飛行路徑，眼睛不需要離開顯示屏就能夠對無人飛行器進行自如的操控，提高了操控者的飛行體驗。

如圖10所示為本發明優選實施例提供的一種無人飛行器的飛行輔助裝置的結構示意圖，該裝置包括信息獲取模塊10、信息處理模塊20和信息輸出模塊30，其中：

信息獲取模塊10，用于獲取觀察位置的位置信息、無人飛行器的位置信息和飛行狀態信息；

具體來說，信息獲取模塊10進一步包括：觀察位置信息獲取模塊101和飛行位置和狀態獲取模塊102，其中：

觀察位置信息獲取模塊101，用于獲取觀察位置的位置信息，觀察位置為操控者的位置和/或無人飛行器起飛的位置。因為本飛行輔助裝置是嵌入手持裝置的，所以操控者位置與本飛行輔助裝置的位置信息是同一個信息，可以通過本飛行輔助裝置的位置信息來實現，也可以通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得。當本飛行輔助裝置包括gps模塊時，觀察位置信息獲取模塊101通過gps模塊獲取本飛行輔助裝置的gps坐標作為操控者的位置信息。當本飛行輔助裝置沒有包括gps功能時，觀察位置信息獲取模塊101獲取無人飛行器起飛點的位置信息，其中，飛行起點gps坐標是無人飛行器在上電后，第一次搜索到足夠多的gps衛星時所記錄的gps坐標。

飛行位置和狀態獲取模塊102用于從無人飛行器獲取當前的飛行位置信息和飛行狀態信息，其中，飛行位置信息包括飛行位置的經度和緯度。飛行狀態信息包括無人飛行器的俯仰、橫滾和航向，還可以包括無人飛行器的相對于地平面的高度信息。飛行位置信息和飛行狀態信息可以通過無線網絡來獲取，無線網絡包括但不限于wi-fi網絡，當然，也通過其他網絡進行通信，比如2g\3g\4g以及未來的5g，只要無人飛行器和本飛行輔助裝置都支持這些通信協議即可進行通信。

信息處理模塊20，用于根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息，并傳送給信息輸出模塊30；

具體來說，信息處理模塊20用于根據無人飛行器的位置信息和觀察位置信息計算無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對于觀察位置的角度，確定無人飛行器相對于觀察位置的位置信息。

信息輸出模塊30，用于輸出無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息。

其中，信息輸出模塊30輸出的無人飛行器相對于觀察位置的位置信息包括無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對于觀察位置的角度。

作為本實施例的一種優選的方案，信息輸出模塊30通過移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏以圖形的方式輸出無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息(請參閱圖3和圖4)。

作為本實施例的另一種優選的方案，信息獲取模塊10還包括方向獲取單元103，用于獲取顯示屏的屏幕基準線的方位角。信息處理模塊20還用于將顯示的圖形相對顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角，以使得顯示屏上顯示無人飛行器的相對位置和航向角保持以地平面為參考，與顯示屏的水平放置方向無關。其中，顯示屏的屏幕基準線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點的連線，上邊和下邊是指當顯示的圖形為正向，且屏幕基準線是正向向上來說的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準線的方位角是指屏幕基準線在地平面的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的b角)。顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸，也可以認為是人眼看顯示屏時，是以垂直于顯示屏的角度來觀察顯示屏的(如圖7所示)。

具體來說，當顯示屏水平方向放置時，方向獲取單元103可以通過磁力計來實現，即通過磁力計的指向作為基準，獲取顯示屏的屏幕基準線在水平方向相對于正北方向旋轉的方位角。信息處理模塊20將顯示的圖形相對于顯示屏的正視軸反向旋轉所述方位角。請參閱圖3和圖4，磁力計可以通過指南針實現，根據指南針的指向作為基準來確定無人飛行器在顯示屏上實時顯示的位置，確保只要無人飛行器的位置和航向沒有改變，無論移動終端或帶顯示功能的遙控器在水平方向上如何改變角度，保證顯示屏上箭頭和圓心的連線相對于地平面的角度保持不變(即圖3和圖4中的無人飛行器相對于觀察位置的方位角a保持不變)。

當顯示屏非水平方向放置時，方向獲取單元103可以通過磁力計和加速計來實現，比如可以使用磁力計與加速度計計算出顯示屏相對大地的姿態rbg，通過無人飛行器的位置與當前顯示屏位置求差得向量pg，在顯示屏上顯示的向量方向為：向量(pb＝rbg*pg)的x，y坐標，從而得到顯示屏的屏幕基準線在地平面的投影相對于正北方向旋轉的方位角。以使得顯示屏上顯示無人飛行器的相對位置和航向角保持以地平面為參考，與移動終端或帶顯示功能的遙控器的顯示屏的水平放置方向或垂直放置方向無關。

需要說明的是，本優選的方案不適用當顯示屏垂直放置時的特殊情況。

作為本實施例的再一種優選的方案，信息處理模塊20，還用于判斷顯示屏的屏幕基準線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于預定的閾值，且顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值也小于預定的閾值，如果是，則在屏幕上產生捕捉到目標提示信息。其中，顯示屏的屏幕基準線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點的連線，上邊和下邊是指當顯示的圖形為正向，且屏幕基準線是正向向上來說的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準線的方位角是指屏幕基準線在地平面的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的b角)。顯示屏的高度角是指顯示屏正視軸與地平面的夾角(如圖9所示的rb角)，無人飛行器相對于觀察位置的方位角是指無人飛行器與觀察位置的連線在地平面的投影與地平面正北方向的夾角(如圖3、圖4和圖5的a角)，無人飛行器的高度角是指無人飛行器與觀察位置的連線與地平面的夾角(如圖8所示的ra角)，預定的閾值為10度。

請參閱圖7，操控者可以拿著移動終端或帶顯示功能的遙控器跟著屏幕上顯示的箭頭的方向旋轉尋找無人飛行器，當顯示屏跟著箭頭旋轉到顯示屏的屏幕基準線的方位角和無人飛行器相對于觀察位置的方位角一致，且顯示屏的高度角和無人飛行器相對于觀察位置的高度角一致時，此時非水平放置的顯示屏的正視軸指向為無人飛行器的位置，在屏幕上產生捕捉到目標提示信息。而在實際應用中，在顯示屏的正視軸趨近于對準無人飛行器的情況下(角度差小于預定的閾值)，我們也可以認為指到了無人飛行器。在屏幕上產生捕捉到目標提示信息，提高了操控者的飛行體驗。

當然，移動終端或帶顯示功能的遙控器還可以包括語音模塊，用于語音提示無人飛行器的位置信息和飛行姿態信息，包括無人飛行器在操控者的哪個方向的多少度、無人飛行器距離操控者有多少米、無人飛行器的高度角是多少等等，舉例來說，語音播報“無人飛行器在您的東北方30度，請抬頭50度即可看到無人飛行器”，從而更好的提高了操控者的飛行體驗。

需要說明的是，上述無人飛行器的飛行輔助方法的各種技術方案，在本無人飛行器的飛行輔助裝置中同樣適用，詳細內容不再重述。

本發明實施例提供的無人飛行器的飛行輔助方法和裝置，通過掌握無人飛行器的飛行位置和飛行狀態，幫助操控者控制無人飛行器的飛行路徑，避免了盲飛和飛丟，同時提高了操控者的飛行體驗。

以上參照附圖說明了本發明的優選實施例，并非因此局限本發明的權利范圍。本領域技術人員不脫離本發明的范圍和實質，可以有多種變型方案實現本發明，比如作為一個實施例的特征可用于另一實施例而得到又一實施例。凡在運用本發明的技術構思之內所作的任何修改、等同替換和改進，均應在本發明的權利范圍之內。