遙控器的控制方法及遙控器與流程

本發明實施例涉及無人機領域，尤其涉及一種遙控器的控制方法及遙控器。

背景技術：

現有技術中用戶手持遙控器可控制無人飛行器飛行，遙控器上安裝有搖桿，用戶通過操縱搖桿控制無人飛行器的飛行速度以及飛行方向。

搖桿底部安裝有霍爾元件，該霍爾元件用于感測搖桿的轉動角度，搖桿的轉動角度表示用戶通過遙控器對無人飛行器的控制信息，但是，若霍爾元件受周圍磁場干擾較大時，霍爾元件將無法準確感測搖桿的轉動角度，導致無人機的遙控器無法精準的控制無人機，甚至造成無法控制無人機的后果。

技術實現要素：

本發明實施例提供一種遙控器的控制方法及遙控器，以提高無人機飛行的安全性。

本發明實施例的一個方面是提供一種遙控器的控制方法，所述遙控器包括搖桿、用于檢測搖桿運動位置信息的位置傳感器、以及用于檢測周圍環境的干擾信號的干擾檢測傳感器，所述方法包括：

獲取所述干擾檢測傳感器的檢測信息；

根據所述檢測信息，確定所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息的準確性。

本發明實施例的另一個方面是提供一種遙控器，包括：搖桿、用于檢測搖桿運動位置信息的位置傳感器、用于檢測周圍環境的干擾信號的干擾檢測傳感器、以及一個或多個處理器，共同地或單獨地工作，所述一個或多個處理器用于：

獲取所述干擾檢測傳感器的檢測信息；

根據所述檢測信息，確定所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息的準確性。

本發明實施例提供的遙控器的控制方法及遙控器，通過在遙控器上設置用于檢測周圍環境的干擾信號的干擾檢測傳感器，根據干擾檢測傳感器的檢測信息，確定周圍環境中是否存在干擾信號，以及干擾信號的強弱，根據干擾信號的強弱，確定遙控器中用于檢測搖桿運動位置信息的位置傳感器是否受干擾信號影響較大，進而確定位置傳感器檢測的搖桿的運動位置信息是否準確，若不準確，可提示用戶或進行修正處理，使用戶能夠即時、準確的控制無人機，保證無人機在飛行過程中的安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的遙控器的控制方法的流程圖；

圖2為本發明另一實施例提供的遙控器的控制方法的流程圖；

圖3為本發明另一實施例提供的遙控器的控制方法的流程圖；

圖4為本發明另一實施例提供的遙控器的控制方法的流程圖；

圖5為本發明實施例提供的遙控器的結構圖；

圖6為本發明另一實施例提供的遙控器的結構圖；

圖7為本發明另一實施例提供的遙控器的結構圖。

附圖標記：

50-遙控器51-搖桿52-位置傳感器

53-干擾檢測傳感器54-處理器55-顯示屏

56-指示燈57-揚聲器58-馬達

70-慣性測量單元

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發明。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

下面結合附圖，對本發明的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

本發明實施例提供一種遙控器的控制方法。本實施例所述的遙控器包括搖桿、用于檢測搖桿運動位置信息的位置傳感器、以及用于檢測周圍環境的干擾信號的干擾檢測傳感器。圖1為本發明實施例提供的遙控器的控制方法的流程圖。如圖1所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s101、獲取所述干擾檢測傳感器的檢測信息。

在本實施例中，用戶通過操縱遙控器的搖桿控制無人機，搖桿底部安裝有檢測搖桿運動位置信息的位置傳感器，具體的，該位置傳感器可以感測搖桿的轉動角度、轉動速度，用戶通過控制搖桿，使搖桿位于不同的方向和角度，遙控器根據位置傳感器感測的搖桿的運動位置信息，生成用于控制無人機的控制命令，以實現對無人機的控制。

由于遙控器容易受周圍環境中干擾信號的干擾，導致位置傳感器無法準確的感測搖桿的運動位置信息，造成位置傳感器感測到的搖桿的轉動角度與搖桿實際的轉動角度有偏差，進而導致遙控器生成的控制命令不準確。針對該問題，本實施例在遙控器上設置有干擾檢測傳感器，該干擾檢測傳感器用于檢測周圍環境的干擾信號。

步驟s102、根據所述檢測信息，確定所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息的準確性。

遙控器根據干擾檢測傳感器的檢測信息，確定周圍環境中是否存在干擾信號，以及干擾信號的強弱，由于干擾信號可對位置傳感器造成干擾，因此，根據干擾信號的強弱，可確定位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息是否準確，當干擾信號的強度大于閾值時，可確定位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息準確性不高。

本實施例通過在遙控器上設置用于檢測周圍環境的干擾信號的干擾檢測傳感器，根據干擾檢測傳感器的檢測信息，確定周圍環境中是否存在干擾信號，以及干擾信號的強弱，根據干擾信號的強弱，確定遙控器中用于檢測搖桿運動位置信息的位置傳感器是否受干擾信號影響較大，進而確定位置傳感器檢測的搖桿的運動位置信息是否準確，若不準確，可提示用戶或進行修正處理，使用戶能夠即時、準確的控制無人機，保證無人機在飛行過程中的安全性。

本發明實施例提供一種遙控器的控制方法。圖2為本發明另一實施例提供的遙控器的控制方法的流程圖。如圖2所示，在圖1所示實施例的基礎上，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s201、獲取所述干擾檢測傳感器的檢測信息。

步驟s201與步驟s101的方法一致，此處不再贅述。

步驟s202、根據所述檢測信息，確定所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息的準確性。

步驟s202與步驟s102的方法一致，此處不再贅述。

步驟s203、若所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息不準確，則根據所述檢測信息，對所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息進行修正。

若遙控器周圍環境的干擾信號較為強，導致搖桿底部安裝的位置傳感器無法準確檢測搖桿的運動位置信息，則可根據干擾檢測傳感器的檢測信息，計算所述搖桿的運動位置信息的補償量，根據所述搖桿的運動位置信息的補償量，修正所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息。

本實施例通過干擾檢測傳感器的檢測信息，計算搖桿的運動位置信息的補償量，并根據搖桿的運動位置信息的補償量，修正位置傳感器檢測的搖桿的運動位置信息，遙控器可根據修正后的搖桿的運動位置信息，控制無人機，解決了位置傳感器受干擾信號的干擾而無法準確檢測搖桿運動位置信息的情況下，遙控器無法準確控制無人機的問題。

本發明實施例提供一種遙控器的控制方法。圖3為本發明另一實施例提供的遙控器的控制方法的流程圖。如圖3所示，在圖1所示實施例的基礎上，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s301、獲取所述干擾檢測傳感器的檢測信息。

在本實施例中，干擾檢測傳感器具體可以是電場傳感器或磁場傳感器，電場傳感器用于檢測周圍環境的電場強度，磁場傳感器用于檢測周圍環境的磁場強度。當干擾檢測傳感器是電場傳感器時，檢測信息具體為電場強度，當干擾檢測傳感器是磁場傳感器時，檢測信息具體為磁場強度。

步驟s302、若所述檢測信息大于第一閾值，則預警提示。

為了表示干擾信號的強弱，本實施例提供了第一閾值和第二閾值，第一閾值可以是報警閾值，第二閾值可以是嚴重報警閾值，當電場強度或磁場強度大于報警閾值時，遙控器發出預警提示，以便用戶放棄啟動無人機，或者控制無人機返航，避免可能出現的損失。

預警提示的方式可以采用多種提示方式提示用戶，多種提示方式可選自視覺提示、聽覺提示、觸覺提示，視覺提示可通過顯示屏顯示、指示燈閃爍等實現，聽覺提示可通過喇叭、揚聲器、蜂鳴器發聲實現，觸覺提示可通過馬達震動、震動電機震動實現。另外，預警提示方式還可以采用多種提示方式同時提示的方式，也可以采用多種提示方式依次提示的方式。

另外，本實施例不限定閾值的個數，以及具體的值。

步驟s303、若所述檢測信息大于第二閾值，則關閉所述位置傳感器。

當電場強度或磁場強度大于嚴重報警閾值時，遙控器可直接關閉位置傳感器，避免位置傳感器收到干擾信號的嚴重影響。

另外，當電場強度或磁場強度低于嚴重報警閾值時，遙控器還可直接開啟位置傳感器，保證位置傳感器工作在穩定的環境中。

本實施例通過電場傳感器檢測周圍環境的電場強度或磁場傳感器檢測周圍環境的磁場強度，當電場強度或磁場強度大于報警閾值時，遙控器向用戶發出預警提示，以便用戶放棄啟動無人機，或者控制無人機返航，避免可能出現的損失，當電場強度或磁場強度大于嚴重報警閾值時，遙控器還可直接開啟位置傳感器，保證位置傳感器工作在穩定的環境中。

本發明實施例提供一種遙控器的控制方法。圖4為本發明另一實施例提供的遙控器的控制方法的流程圖。如圖4所示，在圖3所示實施例的基礎上，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s401、獲取霍爾效應傳感器的輸出電壓。

步驟s402、根據所述輸出電壓，確定所述磁場強度。

步驟s403、若所述磁場強度大于第一閾值，則預警提示。

步驟s404、若所述磁場強度大于第二閾值，則關閉所述位置傳感器。

在本實施例中，位置傳感器可以是基于霍爾效應的元件，也可以是慣性測量單元(inertialmeasurementunit，簡稱imu)。基于霍爾效應的元件采用霍爾效應檢測所述搖桿的運動位置信息，容易受磁場干擾，因此，本實施例的方法可適用于基于霍爾效應的元件，解決遙控器中基于霍爾效應的元件受磁場干擾，而導致的無法準確感測搖桿的轉動角度的問題。

步驟s405、獲取所述慣性測量單元檢測的所述遙控器的位置和姿態。

步驟s406、根據所述遙控器的位置和姿態，采用體感控制的方式控制無人機。

另外，遙控器還可同時安裝有基于霍爾效應的元件和imu，當基于霍爾效應的元件受磁場干擾，無法準確感測搖桿的轉動角度時，或者如步驟s404所述的關閉所述位置傳感器后，可通過imu感測遙控器的姿態、位置，進而根據遙控器的姿態、位置，控制無人機，即遙控器可作為一個體感設備，感測由于用戶手持遙控器的運動信息，而引起的遙控器的姿態變化、位置變化，進而根據遙控器的姿態信息、位置信息，控制無人機。

本實施例通過遙控器中設置imu，當基于霍爾效應的元件受磁場干擾，無法準確感測搖桿的轉動角度時，遙控器可根據imu感測的遙控器的姿態、位置，控制無人機，進一步提高了無人機飛行過程中的安全性。

本發明實施例提供一種遙控器。圖5為本發明實施例提供的遙控器的結構圖。如圖5所示，遙控器50包括搖桿51、用于檢測搖桿運動位置信息的位置傳感器52、用于檢測周圍環境的干擾信號的干擾檢測傳感器53、以及一個或多個處理器54，所述一個或多個處理器54用于：獲取所述干擾檢測傳感器的檢測信息；根據所述檢測信息，確定所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息的準確性。

本發明實施例提供的遙控器的具體原理和實現方式均與圖1所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例通過在遙控器上設置用于檢測周圍環境的干擾信號的干擾檢測傳感器，根據干擾檢測傳感器的檢測信息，確定周圍環境中是否存在干擾信號，以及干擾信號的強弱，根據干擾信號的強弱，確定遙控器中用于檢測搖桿運動位置信息的位置傳感器是否受干擾信號影響較大，進而確定位置傳感器檢測的搖桿的運動位置信息是否準確，若不準確，可提示用戶或進行修正處理，使用戶能夠即時、準確的控制無人機，保證無人機在飛行過程中的安全性。

本發明實施例提供一種遙控器。在圖5的基礎上，所述一個或多個處理器54用于：當所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息不準確時，根據所述檢測信息，對所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息進行修正。

一個或多個處理器54對所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息進行修正的方法可實現為：根據所述檢測信息，計算所述搖桿的運動位置信息的補償量；根據所述搖桿的運動位置信息的補償量，修正所述位置傳感器檢測的所述搖桿的運動位置信息。

本發明實施例提供的遙控器的具體原理和實現方式均與圖2所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例通過干擾檢測傳感器的檢測信息，計算搖桿的運動位置信息的補償量，并根據搖桿的運動位置信息的補償量，修正位置傳感器檢測的搖桿的運動位置信息，遙控器可根據修正后的搖桿的運動位置信息，控制無人機，解決了位置傳感器受干擾信號的干擾而無法準確檢測搖桿運動位置信息的情況下，遙控器無法準確控制無人機的問題。

本發明實施例提供一種遙控器。圖6為本發明另一實施例提供的遙控器的結構圖。如圖6所示，在圖5的基礎上，遙控器50還包括顯示屏55、指示燈56、揚聲器57和馬達58中的至少一個。

顯示屏55、指示燈56、揚聲器57和馬達58分別與所述處理器通54訊連接；處理器54用于：判斷所述檢測信息是否大于閾值，若所述檢測信息大于閾值，則控制顯示屏55、指示燈56、揚聲器57和馬達58中的至少一個發出預警提示。

或者，處理器54用于：判斷所述檢測信息是否大于閾值，若所述檢測信息大于閾值，則關閉位置傳感器52。

本發明實施例提供的遙控器的具體原理和實現方式均與圖3所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例通過電場傳感器檢測周圍環境的電場強度或磁場傳感器檢測周圍環境的磁場強度，當電場強度或磁場強度大于報警閾值時，遙控器向用戶發出預警提示，以便用戶放棄啟動無人機，或者控制無人機返航，避免可能出現的損失，當電場強度或磁場強度大于嚴重報警閾值時，遙控器還可直接開啟位置傳感器，保證位置傳感器工作在穩定的環境中。

本發明實施例提供一種遙控器。圖7為本發明另一實施例提供的遙控器的結構圖。如圖7所示，在上述任一遙控器實施例的基礎上，以圖6所示實施例為例，干擾檢測傳感器53具體可以是電場傳感器，檢測信息包括電場強度。干擾檢測傳感器53還可以是磁場傳感器，檢測信息包括磁場強度。磁場傳感器具體可以是霍爾效應傳感器。

可選的，所述處理器54用于：獲取所述霍爾效應傳感器的輸出電壓；根據所述輸出電壓，確定所述磁場強度。所述位置傳感器52采用霍爾效應檢測所述搖桿的運動位置信息。

另外，遙控器50還包括：與所述處理器54通訊連接的慣性測量單元70，慣性測量單元70用于檢測所述遙控器50的位置和姿態；當所述位置傳感器52檢測的所述搖桿的運動位置信息不準確時，所述處理器54根據所述遙控器的位置和姿態，采用體感控制的方式控制無人機。

本發明實施例提供的遙控器的具體原理和實現方式均與圖4所示實施例類似，此處不再贅述。

本實施例通過遙控器中設置imu，當基于霍爾效應的元件受磁場干擾，無法準確感測搖桿的轉動角度時，遙控器可根據imu感測的遙控器的姿態、位置，控制無人機，進一步提高了無人機飛行過程中的安全性。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

上述以軟件功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執行本發明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機存取存儲器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

本領域技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的范圍。