無人飛行器的控制方法、系統和用戶終端與流程

本發明屬于遙控技術領域，具體涉及無人飛行器的控制方法和系統，以及用戶終端。

背景技術：

隨著無人飛行器的日益普及，應用無人飛行器的領域和環境也越發多樣化，人們希望能夠以更加多樣的方式控制無人飛行器。但是，目前一般使用專用的遙控器來控制無人飛行器，如果用戶沒有隨身攜帶遙控器，則無法實現對無人飛行器的控制。而且，不同型號的無人飛行器需要配備不同的遙控器。遙控器內部的功能固化，不能隨無人飛行器的升級而相應更新。這給用戶造成了很大不便，也阻礙了無人飛行器的進一步普及。

技術實現要素：

本發明的一個方面提供了一種無人飛行器的控制方法，包括：在顯示屏幕上顯示虛擬搖桿；感測用戶對虛擬搖桿的撥動操作；以及根據所述撥動操作對無人飛行器進行控制。

本發明的另一個方面提供了一種無人飛行器的控制系統，包括：處理器；以及存儲器，存儲有機器可讀指令；其中，處理器執行指令，以控制在顯示屏幕上顯示虛擬搖桿，并且根據用戶對虛擬搖桿的撥動操作對無人飛行器進行控制。

本發明的另一個方面提供了一種用戶終端，包括顯示屏幕以及如上所述的系統，所述顯示屏幕用于顯示操作界面，所述系統用于控制所述顯示屏幕中顯示的內容。

本發明的另一個方面提供了一種無人飛行器的控制系統，包括：虛擬搖桿顯示模塊，在顯示屏幕上顯示虛擬搖桿；虛擬搖桿感測模塊，感測用戶對虛擬搖桿的撥動操作；以及遙控模塊，根據所述撥動操作無人飛行器進行控制。

本發明的另一個方面提供了一種計算機軟件包括機器可讀指令，所述指令在被處理器執行時，使得處理器執行如上所述的方法。

本發明的另一個方面提供了一種非易失性存儲介質，包括機器可讀指令，所述指令在被處理器執行時，使得處理器執行如上所述的方法。

附圖說明

為了更完整地理解本發明及其優勢，現在將參考結合附圖的以下描述，其中：

圖1示意性示出了根據本發明實施例的一種應用場景。

圖2示意性示出了根據本發明實施例的用戶終端的結構框圖。

圖3示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕上的顯示界面。

圖4示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕上的另一顯示界面。

圖5示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕上的另一顯示界面。

圖6示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕上的另一顯示界面。

圖7示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕上的另一顯示界面。

圖8示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕上的另一顯示界面。

圖9示意性示出了根據本發明實施例的用戶終端的結構框圖。

具體實施方式

根據結合附圖對本發明示例性實施例的以下詳細描述，本發明的其它方面、優勢和突出特征對于本領域技術人員將變得顯而易見。

在本發明中，術語“包括”和“含有”及其派生詞意為包括而非限制；術語“或”是包含性的，意為和/或。

在本說明書中，下述用于描述本發明原理的各種實施例只是說明，不應該以任何方式解釋為限制發明的范圍。參照附圖的下述描述用于幫助全面理解由權利要求及其等同物限定的本發明的示例性實施例。下述描述包括多種具體細節來幫助理解，但這些細節應認為僅僅是示例性的。因此，本領域普通技術人員應認識到，在不背離本發明的范圍和精神的情況下，可以對本文中描述的實施例進行多種改變和修改。此外，為了清楚和簡潔起見，省略了公知功能和結構的描述。此外，貫穿附圖，相同附圖標記用于相同或相似的功能和操作。

圖1示意性示出了根據本發明實施例的一種應用場景。如圖1所示，用戶終端100對無人飛行器200進行控制。

根據本發明的實施例，用戶終端100可以是例如手機、平板電腦等移動終端，其上運行有應用程序，在顯示屏幕110上顯示虛擬搖桿。根據本發明的實施例，顯示屏幕110可以是觸摸屏，用戶通過在顯示屏幕110上對虛擬搖桿進行撥動操作控制無人飛行器200。

圖2示意性示出了根據本發明實施例的用戶終端100的結構框圖。如圖2所示，該用戶終端100包括控制系統120和顯示屏幕110。根據本發明的實施例，控制系統120可以包括存儲器121和處理器122。

根據本發明的實施例，存儲器121存儲有機器可讀指令，處理器122執行所述指令，以控制在顯示屏幕110上顯示虛擬搖桿。

圖3示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕110上的顯示界面。如圖3所示，存儲器121執行指令，以控制在顯示屏幕110上顯示第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302。可以理解，雖然圖中示出了兩個虛擬搖桿，但也可僅顯示一個虛擬搖桿，或顯示更多個虛擬搖桿。

根據本發明的實施例，可以將第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302分別布置在顯示屏幕的左右兩側，如圖3所示。現有的無人飛行器的專用遙控器一般均采用左右布置兩個搖桿的形式，以這種方式布置虛擬搖桿，可以很好地配合用戶的使用習慣，使用戶更容易上手操作，而不會造成在專用遙控器和虛擬搖桿操作之間切換的不適應。

根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制在第一虛擬搖桿301的上、下、左、右方各顯示一個標識303、304、305、306，如圖3所示，分別對應于控制無人飛行器上升、下降、逆時針旋轉、和順時針旋轉。相應地，根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制根據用戶對第一虛擬搖桿的向上、向下、向左、或向右撥動操作，相應地控制無人飛行器上升、下降、逆時針旋轉、或順時針旋轉。根據本發明的實施例，這里的順時針和逆時針可以是從俯視角度看的順時針和逆時針方向。

根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制在第二虛擬搖桿302的上、下、左、右方各顯示一個標識307、308、309、310，如圖3所示，分別對應于控制無人飛行器向前飛行、向后飛行、向左飛行、和向右飛行。相應地，根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制根據用戶對第二虛擬搖桿的向上、向下、向左、或向右撥動操作，相應地控制無人飛行器向前飛行、向后飛行、向左飛行、或向右飛行。

可以理解，所述第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302的位置也可互換，且第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302上的標識功能也可為其他配置，如配置為市場上常用的日本手、美國手、中國手等。

圖4示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕110上的顯示界面。根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制在顯示屏幕110上顯示模式圖標311，并且在感測到用戶對模式圖標311的觸摸操作時，在顯示屏幕上顯示虛擬搖桿。通過設置模式圖標311，可以僅在需要的時候調出虛擬搖桿操作界面，而其他時刻則可允許用戶使用其他應用界面，增加了用戶終端的應用多樣性。

根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制在顯示屏幕110上顯示至少一個圖標311～317，如圖3所示。當感測到用戶對第一和/或第二虛擬搖桿進行撥動操作時，處理器122還可以執行指令，隱藏圖標311～317中的一個或多個圖標。根據本發明的實施例，圖標311～317例如可以包括：模式圖標311、退出圖標312、自動返航圖標313、回放圖標314、相機設置圖標315、拍攝圖標316、相機/攝像機切換圖標317、云臺方向圖標318，但不限于此。根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制當用戶觸摸退出圖標312時，退出虛擬搖桿操作模式。根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以允許用戶通過滑動云臺方向圖標318上的滑塊來改變云臺的航向軸轉動角度，從而控制云臺方向。

根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以在用戶對第一虛擬搖桿301進行撥動操作時，隱藏靠近第一虛擬搖桿301一側的一個或多個圖標，所述一個或多個圖標可以包括以下中的至少一個：模式圖標311、退出圖標312、或自動返航圖標313。如圖5所示，當用戶操作第一虛擬搖桿301時，隱藏屏幕左側的圖標。根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以在用戶對第一虛擬搖桿301進行撥動操作時，隱藏特定的一個或多個圖標，所述一個或多個圖標例如可以包括以下中的至少一個：模式圖標311、退出圖標312、或自動返航圖標313，但不限于此。

根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以在用戶對第二虛擬搖桿302進行撥動操作時，隱藏靠近第二虛擬搖桿302一側的一個或多個圖標，所述一個或多個圖標可以包括以下中的至少一個：回放圖標314、相機設置圖標315、拍攝圖標316、相機/攝像機切換圖標317、或云臺方向圖標318。如圖6所示，當用戶操作第二虛擬搖桿302時，隱藏屏幕右側的圖標。根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以在用戶對第二虛擬搖桿302進行撥動操作時，隱藏特定的一個或多個圖標，所述一個或多個圖標例如可以包括以下中的至少一個：回放圖標314、相機設置圖標315、拍攝圖標316、相機/攝像機切換圖標317、或云臺方向圖標318，但不限于此。

根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以在用戶同時對第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302進行撥動操作時，隱藏屏幕兩側的圖標，如圖7所示。

通過在用戶操作虛擬搖桿時隱藏一個或多個圖標，可以使操作界面更加簡潔，而且減小了用戶對屏幕上圖標無意觸碰造成誤操作的可能性。

圖8示意性示出了根據本發明實施例在顯示屏幕110上的顯示界面。根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制在顯示屏幕110上顯示懸停圖標319，并且在感測到用戶對懸停圖標319的觸摸操作時，隱藏第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302。

可以理解，本實施例中，所述懸停圖標319可省略，也可通過點擊“joystick”圖標以切換第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302的隱藏或顯示。

根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制當接收到飛機當前狀態為懸停，且在預設時間段內未感測到用戶的操作輸入時，隱藏虛擬搖桿。或者，根據本發明的實施例，處理器122還可以執行指令，以控制當感測到用戶輸入預設動作時，隱藏虛擬搖桿。所述接收到飛機當前狀態為懸停，即接收到飛機當前的姿態、速度等參數反饋而判斷得知飛機當前狀態為懸停。

圖9示意性示出了根據本發明實施例的用戶終端900的結構框圖。如圖9所示，該用戶終端900包括控制系統920和顯示屏幕910。

根據本發明的實施例，控制系統920可以包括虛擬搖桿顯示模塊921，在顯示屏幕910上顯示虛擬搖桿。根據本發明的實施例，可以顯示第一虛擬搖桿和/或第二虛擬搖桿。如圖3所示，可以在顯示屏幕110上顯示第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302。可以理解，雖然圖中示出了兩個虛擬搖桿，但也可僅顯示一個虛擬搖桿，或顯示更多個虛擬搖桿。

根據本發明的實施例，可以將第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302分別布置在顯示屏幕的左右兩側，如圖3所示。現有的無人飛行器的專用遙控器一般均采用左右布置兩個搖桿的形式，以這種方式布置虛擬搖桿，可以很好地配合用戶的使用習慣，使用戶更容易上手操作，而不會造成在專用遙控器和虛擬搖桿操作之間切換的不適應。

根據本發明的實施例，控制系統920還可以包括虛擬搖桿感測模塊922，感測用戶對虛擬搖桿的撥動操作。控制系統920還可以包括遙控模塊930，根據所述撥動操作對無人飛行器進行控制。

根據本發明的實施例，控制系統920還可以包括第一標識顯示模塊923，在第一虛擬搖桿301的上、下、左、右方各顯示一個標識303～306，分別對應于控制無人飛行器上升、下降、逆時針旋轉、和順時針旋轉，如圖3所示。虛擬搖桿感測模塊922感測用戶對第一虛擬搖桿301的向上、向下、向左、或向右撥動操作，遙控模塊930根據用戶的撥動操作，相應地控制無人飛行器上升、下降、逆時針旋轉、或順時針旋轉。

根據本發明的實施例，控制系統920還可以包括第二標識顯示模塊924，在第二虛擬搖桿302的上、下、左、右方各顯示一個標識307～310，如圖3所示，分別對應于控制無人飛行器向前飛行、向后飛行、向左飛行、和向右飛行。虛擬搖桿感測模塊922感測用戶對第二虛擬搖桿302的向上、向下、向左、或向右撥動操作，遙控模塊930根據用戶的撥動操作，相應地控制無人飛行器向前飛行、向后飛行、向左飛行、或向右飛行。

根據本發明的實施例，控制系統920還可以包括圖標顯示模塊925，在顯示屏幕上顯示模式圖標311，如圖3和圖4所示。控制系統920還可以包括圖標感測模塊926，感測用戶對模式圖標311的觸摸操作。當感測到用戶對模式圖標的觸摸操作時，虛擬搖桿顯示模塊921在顯示屏幕上顯示虛擬搖桿。

根據本發明的實施例，圖標顯示模塊925在顯示屏幕上顯示至少一個圖標311～317，如圖3所示。控制系統920還可以包括圖標隱藏模塊927，當虛擬搖桿感測模塊922感測到用戶對第一和/或第二虛擬搖桿進行撥動操作時，圖標隱藏模塊927可以隱藏圖標311～317中的一個或多個圖標。根據本發明的實施例，圖標311～317例如可以包括：模式圖標311、退出圖標312、自動返航圖標313、回放圖標314、相機設置圖標315、拍攝圖標316、相機/攝像機切換圖標317、云臺方向圖標318，但不限于此。

根據本發明的實施例，當虛擬搖桿感測模塊922在感測到用戶對第一虛擬搖桿301進行撥動操作時，圖標隱藏模塊927隱藏靠近第一虛擬搖桿301一側的一個或多個圖標，所述一個或多個圖標可以包括以下中的至少一個：模式圖標311、退出圖標312、或自動返航圖標313。如圖5所示，當用戶操作第一虛擬搖桿301時，可以隱藏屏幕左側的圖標。根據本發明的實施例，圖標隱藏模塊927還可以在用戶對第一虛擬搖桿301進行撥動操作時，隱藏特定的一個或多個圖標，所述一個或多個圖標例如可以包括以下中的至少一個：模式圖標311、退出圖標312、或自動返航圖標313，但不限于此。

根據本發明的實施例，當虛擬搖桿感測模塊922在感測到用戶對第二虛擬搖桿302進行撥動操作時，圖標隱藏模塊927隱藏靠近第二虛擬搖桿302一側的一個或多個圖標，所述一個或多個圖標可以包括以下中的至少一個：回放圖標314、相機設置圖標315、拍攝圖標316、相機/攝像機切換圖標317、或云臺方向圖標318。如圖6所示，當用戶操作第二虛擬搖桿302時，可以隱藏屏幕右側的圖標。根據本發明的實施例，圖標隱藏模塊927還可以在用戶對第二虛擬搖桿302進行撥動操作時，隱藏特定的一個或多個圖標，所述一個或多個圖標例如可以包括以下中的至少一個：回放圖標314、相機設置圖標315、拍攝圖標316、相機/攝像機切換圖標317、或云臺方向圖標318，但不限于此。

根據本發明的實施例，當虛擬搖桿感測模塊922感測到用戶同時對第一虛擬搖桿301和第二虛擬搖桿302進行撥動操作時，圖標隱藏模塊927可以隱藏屏幕兩側的圖標，如圖7所示。

通過在用戶操作虛擬搖桿時隱藏一個或多個圖標，可以使操作界面更加簡潔，而且減小了用戶對屏幕上圖標無意觸碰造成誤操作的可能性。

根據本發明的實施例，圖標顯示模塊925還可以在顯示屏幕上顯示懸停圖標319，如圖8所示。圖標感測模塊926可以感測用戶對懸停圖標的觸摸操作。控制系統920還可以包括虛擬搖桿隱藏模塊928，當感測到用戶對懸停圖標的觸摸操作時，虛擬搖桿隱藏模塊928隱藏虛擬搖桿。根據本發明的實施例，虛擬搖桿隱藏模塊928可以在接收到飛機當前狀態為懸停，且在預設時間段內未感測到用戶的操作輸入時，隱藏虛擬搖桿。

根據本發明的實施例，控制系統920還可以包括預設動作感測模塊929，感測用戶輸入的預設動作。當感測到用戶輸入預設動作時，虛擬搖桿隱藏模塊928可以隱藏虛擬搖桿。

根據本發明的實施例，一種計算機軟件包括機器可讀指令，所述指令在被處理器執行時，使得處理器執行如上參考圖2～8所述的操作。

根據本發明的實施例，一種非易失性存儲介質，包括機器可讀指令，所述指令在被處理器執行時，使得處理器執行如上所述的方法。

根據本發明各實施例的上述方法、裝置、單元和/或模塊可以通過有計算能力的電子設備執行包含計算機指令的軟件來實現。該系統可以包括存儲設備，以實現上文所描述的各種存儲。所述有計算能力的電子設備可以包含通用處理器、數字信號處理器、專用處理器、可重新配置處理器等能夠執行計算機指令的裝置，但不限于此。執行這樣的指令使得電子設備被配置為執行根據本發明的上述各項操作。上述各設備和/或模塊可以在一個電子設備中實現，也可以在不同電子設備中實現。這些軟件可以存儲在計算機可讀存儲介質中。計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序(軟件模塊)，所述一個或多個程序包括指令，當電子設備中的一個或多個處理器執行所述指令時，所述指令使得電子設備執行本發明的方法。

這些軟件可以存儲為易失性存儲器或非易失性存儲裝置的形式(比如類似ROM等存儲設備)，不論是可擦除的還是可重寫的，或者存儲為存儲器的形式(例如RAM、存儲器芯片、設備或集成電路)，或者被存儲在光可讀介質或磁可讀介質上(比如，CD、DVD、磁盤或磁帶等等)。應該意識到，存儲設備和存儲介質是適于存儲一個或多個程序的機器可讀存儲裝置的實施例，所述一個程序或多個程序包括指令，當所述指令被執行時，實現本發明的實施例。實施例提供程序和存儲這種程序的機器可讀存儲裝置，所述程序包括用于實現本發明的任何一項權利要求所述的裝置或方法的代碼。此外，可以經由任何介質(比如，經由有線連接或無線連接攜帶的通信信號)來電傳遞這些程序，多個實施例適當地包括這些程序。

根據本發明各實施例的方法、裝置、單元和/或模塊還可以使用例如現場可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯陣列(PLA)、片上系統、基板上的系統、封裝上的系統、專用集成電路(ASIC)或可以以用于對電路進行集成或封裝的任何其他的合理方式等硬件或固件來實現，或以軟件、硬件以及固件三種實現方式的適當組合來實現。該系統可以包括存儲設備，以實現上文所描述的存儲。在以這些方式實現時，所使用的軟件、硬件和/或固件被編程或設計為執行根據本發明的相應上述方法、步驟和/或功能。本領域技術人員可以根據實際需要來適當地將這些系統和模塊中的一個或多個，或其中的一部分或多個部分使用不同的上述實現方式來實現。這些實現方式均落入本發明的保護范圍。

盡管已經參照本發明的特定示例性實施例示出并描述了本發明，但是本領域技術人員應該理解，在不背離所附權利要求及其等同物限定的本發明的精神和范圍的情況下，可以對本發明進行形式和細節上的多種改變。因此，本發明的范圍不應該限于上述實施例，而是應該不僅由所附權利要求來進行確定，還由所附權利要求的等同物來進行限定。