室內(nèi)地圖生成方法及裝置與流程

本公開涉及室內(nèi)地圖
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種室內(nèi)地圖生成方法及裝置。
背景技術(shù)：
：相關(guān)技術(shù)中，有多種技術(shù)可以建立室內(nèi)地圖。然而，相關(guān)技術(shù)的室內(nèi)地圖往往僅包含了地圖中的可通過區(qū)域和障礙物區(qū)域，或者用點(diǎn)線面等特征描述室內(nèi)環(huán)境，或者用拓?fù)浞绞奖硎臼覂?nèi)環(huán)境的連通性。這些室內(nèi)地圖的缺點(diǎn)是包含的信息單一，僅是建立地圖的自主移動(dòng)式設(shè)備對(duì)環(huán)境的理解，難以滿足自主移動(dòng)式設(shè)備的人機(jī)交互需求。尤其是缺少對(duì)室內(nèi)環(huán)境的理解。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本公開提供了一種室內(nèi)地圖生成方法及裝置，以解決了現(xiàn)有技術(shù)中室內(nèi)地圖信息單一的技術(shù)問題。在一個(gè)方面，本公開提供了一種室內(nèi)地圖生成方法，該方法包括：顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，該室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖；響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照該地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域；以及，在每個(gè)室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖數(shù)據(jù)中標(biāo)記對(duì)應(yīng)柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，得到標(biāo)記有多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的柵格地圖數(shù)據(jù)。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，信息類型包括：通過類型和所屬室內(nèi)區(qū)域；其中，在柵格單元的所屬室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的信息中標(biāo)記柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，在每個(gè)室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖數(shù)據(jù)中標(biāo)記柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，包括：生成每個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)；以及，將每個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)標(biāo)記在室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中。在某些示例中，還包括：獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息；以及，建立室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)與描述信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在某些示例中，響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，包括：檢測(cè)與室內(nèi)地圖的接觸；以及在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)如果接觸的軌跡滿足預(yù)設(shè)地圖劃分條件，根據(jù)接觸的軌跡將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，預(yù)設(shè)地圖劃分條件包括：接觸的軌跡與室內(nèi)環(huán)境邊界構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡本身構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域滿足預(yù)設(shè)。在某些示例中，在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)顯示該接觸的軌跡。在另一個(gè)方面，本公開提供了一種室內(nèi)地圖生成裝置，包括：顯示模塊，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，該室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖；劃分模塊，用于響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照該地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域；以及，標(biāo)記模塊，用于在每個(gè)室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖數(shù)據(jù)中標(biāo)記對(duì)應(yīng)柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，得到標(biāo)記有多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的柵格地圖數(shù)據(jù)。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，信息類型包括：通過類型和所屬室內(nèi)區(qū)域；其中，該標(biāo)記模塊用于在柵格單元的所屬室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的信息中標(biāo)記柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，標(biāo)記模塊用于生成每個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)；以及，將每個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)標(biāo)記在室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中。在某些示例中，該裝置還包括：獲取模塊，用于獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息；以及，關(guān)聯(lián)模塊，用于建立室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)與描述信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在某些示例中，劃分模塊，用于檢測(cè)與室內(nèi)地圖的接觸；以及，在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)如果所述接觸的軌跡滿足預(yù)設(shè)地圖劃分條件，根據(jù)接觸的軌跡將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，預(yù)設(shè)地圖劃分條件包括：接觸的軌跡與室內(nèi)環(huán)境邊界構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡本身構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域滿足預(yù)設(shè)。在某些示例中，顯示模塊還用于在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)顯示接觸的軌跡。本公開，實(shí)現(xiàn)了用戶對(duì)室內(nèi)地圖劃分區(qū)域，在室內(nèi)地圖中增加了室內(nèi)區(qū)域的信息，有利于提高自主移動(dòng)式設(shè)備的交互體驗(yàn)。附圖說明此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限定。在附圖中：圖1是本公開的一種通信系統(tǒng)100的示意圖；圖2是本公開的一種自主移動(dòng)式設(shè)備110的示意圖；圖3是本公開提供的一種顯示具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖4是本公開提供的一種顯示具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖5是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖6是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖控制自主移動(dòng)式設(shè)備的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖7是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的自主移動(dòng)式設(shè)備的示意圖；圖8是本公開提供的一種發(fā)送具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖9是本公開提供的一種生成具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖10是本公開提供的一種發(fā)送具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖11是本公開提供的一種生成具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖12是本公開提供的一種生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖13是本公開的一室內(nèi)環(huán)境的示意圖；圖14是本公開的柵格地圖的示意圖；圖15是本公開提供的另一種生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖16是本公開提供的一種生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖17是本公開提供的另一種生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖18是本公開提供的一種用于編輯室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖19是本公開提供的一種用于限制自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)范圍的方法的流程圖；圖20是本公開提供的一種用于編輯室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖21是本公開提供的一種用于限制自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)范圍的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖22是本公開提供的一種用于控制自主移動(dòng)式機(jī)器人的方法的流程圖；圖23是本公開提供的一種用于控制自主移動(dòng)式機(jī)器人的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖24是本公開提供的一種生成包含多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖25是本公開提供的一種生成包含多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖26是本公開提供的另一種生成包含多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖27是本公開提供的另一種生成包含多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖28是本公開提供的另一種用于控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖29是本公開提供的另一種用于控制自主移動(dòng)式設(shè)備的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖30是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖31是本公開提供的一種使用室內(nèi)區(qū)域控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖32是本公開提供的另一種使用室內(nèi)區(qū)域控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖33是本公開提供的一種使用語義名稱控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖34是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖控制自主移動(dòng)式設(shè)備的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖35是本公開提供的一種使用計(jì)算設(shè)備控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖36是本公開提供的另一種使用計(jì)算設(shè)備控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖37是本公開提供的一種語音控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖38是本公開提供的一種計(jì)算設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；圖39是本公開提供的一種自主移動(dòng)式設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；圖40是本公開提供的另一種自主移動(dòng)式設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；圖41是本公開提供的一種用戶通過用戶終端編輯室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖42是本公開提供的一種用戶與自主移動(dòng)式設(shè)備語音交互的方法的流程圖；圖43是本公開提供的一種用戶通過用戶終端控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法的流程圖；圖44是本公開提供的一種利用室內(nèi)地圖規(guī)劃自主移動(dòng)式設(shè)備的工作點(diǎn)的方法的流程圖；以及圖45是本公開提供的一種利用室內(nèi)地圖規(guī)劃自主移動(dòng)式設(shè)備的工作點(diǎn)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施方式和附圖，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。在此，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。這里，貫穿以下的描述，術(shù)語“設(shè)備”“裝置”公開為通過不同部件在不同封裝和/或位置中一起或分開實(shí)現(xiàn)。僅作為一個(gè)示例，各設(shè)備/系統(tǒng)或方法可通過一個(gè)或多個(gè)處理部件/裝置來控制或者通過分布式網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)。圖1為本公開的一種通信系統(tǒng)100的示意圖。如圖1所示，該系統(tǒng)100可包括：自主移動(dòng)式設(shè)備110、計(jì)算設(shè)備120和計(jì)算設(shè)備130、以及一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器140，系統(tǒng)100還包括私有網(wǎng)絡(luò)150和公共網(wǎng)絡(luò)160。自主移動(dòng)式設(shè)備110可通過私有網(wǎng)絡(luò)150和位于公共網(wǎng)絡(luò)160上的計(jì)算設(shè)備130和/或一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器140通信，自主移動(dòng)式設(shè)備110還可通過私有網(wǎng)絡(luò)150與位于私有網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算設(shè)備120通信。計(jì)算設(shè)備120可通過私有網(wǎng)絡(luò)150與自主移動(dòng)式設(shè)備110通信，也可通過私有網(wǎng)絡(luò)150與公共網(wǎng)絡(luò)160通信，進(jìn)而與自主移動(dòng)式設(shè)備110通信。在某些實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備120和130包括個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)、移動(dòng)終端、膝上電腦、平板電腦等各種類型的設(shè)備。計(jì)算設(shè)備120和130還可以包括自主移動(dòng)式設(shè)備，例如智能機(jī)器人等。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110可與計(jì)算設(shè)備120和130通信，以向計(jì)算設(shè)備120和130發(fā)送信息，或者從計(jì)算設(shè)備120和130接收信息。自主移動(dòng)式設(shè)備110包括清潔機(jī)器人、安防機(jī)器人等設(shè)備，但不限于此，其他可自主移動(dòng)的設(shè)備也是可行的。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110能夠采集環(huán)境信息，并根據(jù)采集到的環(huán)境信息建立地圖，并可定位自身在環(huán)境中的位置，使用地圖自主規(guī)劃移動(dòng)路徑，以在室內(nèi)環(huán)境中自主移動(dòng)。在某些實(shí)施例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110可進(jìn)行地圖構(gòu)建和定位。為了獲得機(jī)器人的位姿和環(huán)境地圖，自主移動(dòng)式設(shè)備110可具備能夠感知外部世界的相關(guān)傳感器。根據(jù)自主移動(dòng)式設(shè)備110在導(dǎo)航采用的傳感器信息獲取方法分類兩類：一類是采用內(nèi)部傳感器來實(shí)現(xiàn)信息獲取，它可以感知自主移動(dòng)式設(shè)備110本身運(yùn)動(dòng)。這種傳感器包括但不限于羅盤、里程計(jì)等，這些傳感器通常與自主移動(dòng)式設(shè)備110本身的運(yùn)動(dòng)模型一起對(duì)自主移動(dòng)式設(shè)備110的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)估計(jì)，基于航位推算方法等，用來跟蹤自主移動(dòng)式設(shè)備110的運(yùn)動(dòng)軌跡。另一類是采用外部傳感器來實(shí)現(xiàn)信息獲取，它主要用于對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行觀測(cè)，是完成地圖構(gòu)建、避障、定位等的主要工具。這類傳感器可以包括但不限于激光測(cè)距儀、聲納測(cè)距儀、超聲波、紅外技術(shù)和攝像機(jī)等。自主移動(dòng)式設(shè)備110可自主探索室內(nèi)環(huán)境，建立用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。在某些實(shí)施例中，室內(nèi)地圖可包括比例尺地圖或拓?fù)涞貓D，其中比例尺地圖可分為柵格地圖(GridMap)和幾何特征地圖?；跂鸥竦牡貓D表示方法將整個(gè)環(huán)境分為若干相同大小的柵格，對(duì)于每個(gè)柵格指出其中存在障礙物的可能性。應(yīng)當(dāng)理解，這里僅是對(duì)室內(nèi)地圖的示意性說明，其他形式的室內(nèi)地圖也是可以采用的。在某些示例中，采用聲納或激光雷達(dá)這類距離傳感器獲取障礙物的信息并添加到地圖中，每個(gè)柵格的信息直接與環(huán)境中的某個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)。服務(wù)器140可與自主移動(dòng)式設(shè)備110和計(jì)算設(shè)備130和140通信，以從自主移動(dòng)式設(shè)備110和計(jì)算設(shè)備130和140接收信息，或向自主移動(dòng)式設(shè)備110和計(jì)算設(shè)備130和140發(fā)送信息。例如，服務(wù)器140可接收自主移動(dòng)式設(shè)備110的各種傳感器收集到的數(shù)據(jù)，根據(jù)這些數(shù)據(jù)中至少部分產(chǎn)生對(duì)自主移動(dòng)式設(shè)備110的控制數(shù)據(jù)，服務(wù)器140將控制數(shù)據(jù)發(fā)送至自主移動(dòng)式設(shè)備110。一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器140可包括語音識(shí)別服務(wù)器，語音識(shí)別服務(wù)器接收自主移動(dòng)式設(shè)備110的音頻數(shù)據(jù)，識(shí)別得到音頻數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的文本信息，并可將識(shí)別得到的文本信息發(fā)送至自主移動(dòng)式設(shè)備110。此外，一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器140還可根據(jù)聲紋等識(shí)別說話人。一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器140可包括語義分析服務(wù)器，語義分析服務(wù)器可對(duì)文本信息進(jìn)行語義分析，從中提取包括任務(wù)、或位置、或時(shí)間等信息，以產(chǎn)生對(duì)自主移動(dòng)式設(shè)備110的控制命令，使得自主移動(dòng)式設(shè)備110響應(yīng)語音交互。一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器140可包括圖像識(shí)別服務(wù)器，圖像識(shí)別服務(wù)器可識(shí)別自主移動(dòng)式設(shè)備110的攝像頭采集到的圖像中的信息，包括識(shí)別圖像中的人、物品、動(dòng)物等，并可將識(shí)別到的信息提供給自主移動(dòng)式設(shè)備110。圖像識(shí)別服務(wù)器可采用人臉識(shí)別技術(shù)，根據(jù)人臉識(shí)別人的身份。一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器140可包括視頻處理服務(wù)器，視頻處理服務(wù)器可存儲(chǔ)及處理自主移動(dòng)式設(shè)備110的攝像頭采集到的視頻，并可將視頻提供給自主移動(dòng)式設(shè)備110和/或計(jì)算設(shè)備130和140。應(yīng)當(dāng)理解，圖1不是對(duì)設(shè)備的數(shù)量或組成元素的限制，系統(tǒng)100可包括更少或更少的組成元素。例如，系統(tǒng)100可不包括公共網(wǎng)絡(luò)160，自主移動(dòng)式設(shè)備110可通過私有網(wǎng)絡(luò)150與計(jì)算設(shè)備130通信。或者，系統(tǒng)100可不包括服務(wù)器140?；蛘?，系統(tǒng)100可包括更多的計(jì)算設(shè)備130或者更多的自主移動(dòng)式設(shè)備110。圖2為本公開的一種自主移動(dòng)式設(shè)備110的示意圖。如圖2所示，自主移動(dòng)式設(shè)備110可包括：控制器20、距離傳感器21、驅(qū)動(dòng)單元24、存儲(chǔ)器25、以及發(fā)射器26。應(yīng)當(dāng)理解圖2所示的自主移動(dòng)式設(shè)備110僅作為示例性說明，并不是對(duì)本公開的限定，其他可行的自主移動(dòng)式設(shè)備110也可應(yīng)用于本公開?？刂破?0可包括一個(gè)或多個(gè)處理單元及其外圍電路，處理單元及外圍電路具有相應(yīng)的通信接口以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。發(fā)射器26可通過天線(圖2中未示出)發(fā)送信息，并向控制器20發(fā)送通過天線接收的信息。驅(qū)動(dòng)單元24包括電機(jī)等以驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件(圖2中未示出)產(chǎn)生移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)單元24可從控制器20接收驅(qū)動(dòng)指令，根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件產(chǎn)生移動(dòng)。在某些示例中，移動(dòng)部件可以包括輪式移動(dòng)部件、步行移動(dòng)部件(單腿式、雙腿式和多腿式)、履帶式移動(dòng)部件、爬行式移動(dòng)部件、蠕動(dòng)式移動(dòng)部件和游動(dòng)式移動(dòng)部件等類型，但不限于此。在某些示例中，驅(qū)動(dòng)單元24還可向控制器20提供反饋信息。另外，驅(qū)動(dòng)單元24還可包括電機(jī)等驅(qū)動(dòng)肢體(圖2中未示出)、清潔模塊(圖2中未示出)等部件產(chǎn)生動(dòng)作。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110還可包括障礙物檢測(cè)傳感器22。障礙物檢測(cè)傳感器22可包括紅外傳感器/紅外傳感器組、超聲波傳感器等。障礙物檢測(cè)傳感器22可發(fā)射和接收信號(hào)，并將信號(hào)發(fā)送至控制器20，控制器20根據(jù)信號(hào)判斷是否存在障礙物。在某些示例中，障礙物檢測(cè)傳感器22可發(fā)射和接收信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)判斷是否存在障礙物，并將判斷結(jié)果發(fā)送給控制器20。但本公開并不限于此。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110還可包括移動(dòng)距離檢測(cè)單元23。移動(dòng)距離檢測(cè)單元23可以采用用于檢測(cè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)傳感器。例如，轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)傳感器可以采用用于檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的編碼器。在某些示例中，移動(dòng)距離檢測(cè)單元23可以采用加速度傳感器和陀螺儀來估計(jì)移動(dòng)距離。應(yīng)當(dāng)理解，在本公開中還可以采用其他可行的移動(dòng)距離檢測(cè)單元，以上示例僅作為距離說明，并不是對(duì)本公開的限定。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110還可以包括麥克風(fēng)或麥克風(fēng)陣列(以下簡(jiǎn)稱麥克風(fēng)26)。麥克風(fēng)26可采集聲音，并將聲音信號(hào)經(jīng)音頻電路處理后發(fā)送給控制器20。控制器20可包括語音識(shí)別組件，經(jīng)語音識(shí)別算法識(shí)別聲音內(nèi)容，還可通過聲紋等特征識(shí)別說話人。此外，麥克風(fēng)陣列還可提供聲源所在方位。麥克風(fēng)26還可采用語音增強(qiáng)技術(shù)，提高語音采集的效果。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110還可包括喇叭27。控制器20將音頻信號(hào)給喇叭27以播放聲音?？刂破?0可提供數(shù)字音頻信號(hào)，喇叭27相關(guān)的音頻處理電路對(duì)數(shù)字音頻信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，得到模擬音頻信號(hào)，喇叭27將模擬音頻信號(hào)的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成聲音信號(hào)。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110還可以包括顯示屏28。在某些示例中，顯示屏28可采用觸敏顯示器，觸敏顯示器可以讓使用者只要用手指或其他媒介輕輕地碰顯示屏上的圖形(圖符或文字等)就能實(shí)現(xiàn)輸入操作，這樣擺脫了鍵盤和鼠標(biāo)操作，使人機(jī)交互更為直截了當(dāng)。應(yīng)當(dāng)理解，本公開并不限于此。自主移動(dòng)式設(shè)備110可探索室內(nèi)環(huán)境，并建立用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。在本公開中，以采用距離傳感器21為例的環(huán)境感知傳感器為例進(jìn)行說明。如圖2所示，自主移動(dòng)式設(shè)備110可包括距離傳感器21。在某些示例中，距離傳感器21可采用激光測(cè)距儀，激光測(cè)距儀可采用激光二極管發(fā)射和接收光脈沖來測(cè)距。激光測(cè)距方法可基于TOF(timeofflight)技術(shù)，發(fā)射系統(tǒng)發(fā)送一個(gè)信號(hào)，經(jīng)目標(biāo)反射后被接收系統(tǒng)收集，通過測(cè)量反射光的運(yùn)行時(shí)間確定目標(biāo)的距離。自主移動(dòng)式設(shè)備110可根據(jù)激光測(cè)距儀采集的信號(hào)，采用即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(simultaneouslocalizationandmapping，簡(jiǎn)稱為SLAM)技術(shù)建立室內(nèi)地圖。在某些示例中，距離傳感器21可采用聲納傳感器。聲納可采用脈沖測(cè)距法測(cè)距。脈沖測(cè)距法基于TOF技術(shù)，即發(fā)射一個(gè)脈沖信號(hào)再接收其回波，根據(jù)時(shí)間差來計(jì)算至目標(biāo)對(duì)象的距離信息。在應(yīng)用中可將多個(gè)傳感器布置在不同方向上獲取平面內(nèi)的距離信息。自主移動(dòng)式設(shè)備110可根據(jù)聲納采集的信號(hào)，采用SLAM技術(shù)建立室內(nèi)地圖。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110還可以采用視覺傳感器。視覺傳感器將環(huán)境的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。根據(jù)采用的視覺傳感器個(gè)數(shù)可將視覺傳感器分為彈幕視覺、雙目視覺、三目視覺和混合視覺等視覺系統(tǒng)。下面以立體視覺為例進(jìn)行說明，立體視覺測(cè)距是利用兩個(gè)相互位置已知的攝像頭組成的視覺系統(tǒng)，根據(jù)同一景物在兩個(gè)攝像頭上成像的視差計(jì)算出景物的深度，從而獲得其距離信息。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備110可融合多種傳感器的數(shù)據(jù)來定位和創(chuàng)建地圖。作為示例，多傳感器融合方法可采用加權(quán)平均、卡爾曼濾波、貝葉斯估計(jì)、統(tǒng)計(jì)決策理論、證據(jù)推理、產(chǎn)生式規(guī)則等方法。另外，還可采用模糊邏輯與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能計(jì)算方法。應(yīng)當(dāng)理解，以上定位和建圖方法僅作為示例性說明，并不是對(duì)自主移動(dòng)式設(shè)備110創(chuàng)建地圖的限定。實(shí)際上，相關(guān)技術(shù)中多種公知的方法也是可行的，在此不再贅述。本公開之后的技術(shù)也可應(yīng)用到自主移動(dòng)式設(shè)備110來進(jìn)行機(jī)器人定位和創(chuàng)建地圖，本公開對(duì)此不做限定。相關(guān)技術(shù)中的柵格地圖中每個(gè)柵格單元僅表示存在障礙物的概率，如果存在可能性，在柵格單元的數(shù)據(jù)中記錄為障礙物(或稱為不可通過)，如果不存在障礙物，在柵格單元的數(shù)據(jù)中記錄為可通行。其柵格單元包括可通行和障礙物兩種類型，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)為可通行和障礙物中的一種類型。本公開提供了一種柵格地圖，該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。通過該柵格地圖，為自主移動(dòng)式設(shè)備提供了更豐富的信息，可提高自主移動(dòng)式設(shè)備的體驗(yàn)。在每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中記錄多種不同類型的信息，可以降低自主移動(dòng)式設(shè)備處理多種的信息的計(jì)算量。作為一個(gè)示例，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)可表示為多個(gè)數(shù)據(jù)段，在每個(gè)數(shù)據(jù)段中記錄一種信息類型的取值。其中，不同數(shù)據(jù)段可具有相同或不同的長(zhǎng)度，本公開對(duì)此不做限定。應(yīng)當(dāng)理解，能夠記錄柵格單元的多種類型的信息的其他方法也是可行的，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。在某些示例中，柵格單元的一種信息類型為柵格單元的通過類型，通過類型可包括障礙物(或稱為不可通過)和可通過。障礙物的柵格單元對(duì)應(yīng)于環(huán)境中自主式移動(dòng)設(shè)備110無法行走的諸如物品等所在的位置，可通過的柵格單元對(duì)應(yīng)于自主移動(dòng)式設(shè)備110可行走的位置。在相關(guān)技術(shù)中，需要人為限定自主移動(dòng)式設(shè)備110的移動(dòng)范圍，例如，某些時(shí)候可能會(huì)限制自主移動(dòng)式設(shè)備110進(jìn)入廚房或衛(wèi)生間等區(qū)域。相關(guān)技術(shù)中，采用在內(nèi)環(huán)境中安裝磁條等裝置來避免自主移動(dòng)式設(shè)備110進(jìn)入磁條等裝置所在的區(qū)域。但這種方法需要安裝一些裝置，這些裝置往往安裝不便，并且破壞室內(nèi)環(huán)境的美觀性。本公開提供了除障礙物和可通過之外的通過類型，在此稱為限制通過。在本公開中，通過類型包括：障礙物、可通過和至少一種限制通過。應(yīng)當(dāng)理解，限制通過并不限于一個(gè)取值或一種，根據(jù)限制通過的要求，可以有多個(gè)取值或多種。不同的取值可對(duì)應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備110可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備110可通過。應(yīng)當(dāng)理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。自主移動(dòng)式設(shè)備110創(chuàng)建的地圖描述室內(nèi)環(huán)境，但地圖是自主移動(dòng)式設(shè)備110感覺感知到的環(huán)境信息創(chuàng)建的，地圖中并不包含人類對(duì)環(huán)境的理解。例如，人類對(duì)室內(nèi)環(huán)境往往劃分為多個(gè)區(qū)域，以家庭環(huán)境為例，家中一般劃分為廚房、洗手間、一個(gè)或多個(gè)臥室。但在自主移動(dòng)式設(shè)備110創(chuàng)建的地圖中環(huán)境信息變成了由柵格構(gòu)成的區(qū)域，不具備這些分區(qū)信息。在某些示例中，為柵格地圖提供了區(qū)域信息。在某些示例中，在柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中定義用于記錄柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域的信息類型。該信息類型可記錄室內(nèi)區(qū)域的描述信息和/或室內(nèi)區(qū)域的標(biāo)識(shí)(ID)。自主移動(dòng)式設(shè)備110可以根據(jù)該信息類型的信息確定的室內(nèi)區(qū)域。通過該方式，可以在柵格地圖中融入室內(nèi)區(qū)域的分區(qū)概念，至少有利于自主移動(dòng)式設(shè)備110的人機(jī)交互體驗(yàn)。在某些示例中，室內(nèi)區(qū)域可限制為通過類型為可通過的柵格單元集合，將通過類型為可通過的柵格單元集合劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，室內(nèi)區(qū)域可包括通過類型為可通過和障礙物的柵格單元集合，通過該示例可得到與室內(nèi)環(huán)境更接近的室內(nèi)區(qū)域劃分。柵格地圖的柵格單元與環(huán)境中位置具有對(duì)應(yīng)關(guān)系，但自主移動(dòng)式設(shè)備110建立的地圖不具有對(duì)位置的理解。例如，室內(nèi)環(huán)境中“床”所在的位置對(duì)于自主移動(dòng)式設(shè)備110而言，僅是“障礙物”，而不具有語義意義。在某些示例中，為柵格地圖提供了語義名稱。通過語義名稱可將柵格單元與語義意義關(guān)聯(lián)，語義名稱可與室內(nèi)環(huán)境中的物品或位置相關(guān)，但不限于此。例如，可將“床”所在位置的柵格單元集合標(biāo)記為“床”，從而在柵格地圖中增加物品信息，并且根據(jù)柵格的位置地圖中還包括床在地圖中的位置?；蛘撸瑢ⅰ按啊彼谖恢玫臇鸥駟卧蠘?biāo)記為“窗”。再例如，可為某一位置定義語義名稱，這樣這一位置可具有語義意義。在柵格地圖中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括用于表示語義名稱的信息類型，可在數(shù)據(jù)段中記錄語義名稱。在某些示例中，可在該數(shù)據(jù)段中記錄語義名稱本身或語義名稱的標(biāo)識(shí)，本公開對(duì)此不做限定。應(yīng)當(dāng)理解，上述示例中僅示出了信息類型包括柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。但本實(shí)施例并不限于此，實(shí)際上其他可行的信息類型也是能夠被本領(lǐng)域技術(shù)人員構(gòu)想的。在本公開中，提供了一種用于在計(jì)算設(shè)備上顯示室內(nèi)地圖的方法，如圖3所示，該方法包括步驟302至步驟304。步驟302，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)的信息類型包括柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。作為示例，每種信息類型可取多個(gè)信息值中的一個(gè)或多個(gè)。可選地，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)中多種信息類型可按照預(yù)定義次序排列。在某些示例中，柵格單元的通過單元包括但不限于可通過、障礙物、至少一種限制通過中至少之一或任意組合。步驟304，在計(jì)算設(shè)備的顯示器上顯示室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖包括多種信息類型對(duì)應(yīng)的信息。在本實(shí)施例中，在計(jì)算設(shè)備的顯示器上顯示的信息包括多個(gè)信息類型對(duì)應(yīng)的部分或全部信息。例如，可根據(jù)室內(nèi)地圖的顯示模式顯示相應(yīng)的信息，也可顯示部分或全部信息，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。例如，室內(nèi)地圖可包括多個(gè)顯示模式，不同的模式對(duì)應(yīng)顯示不同信息類型的信息，或者，不同的模式對(duì)于相同的信息類型的信息采用不同的可視元素，但不限于此。每個(gè)模式可顯示一種或多種信息。在某些示例中，可根據(jù)對(duì)顯示模式的選擇，顯示室內(nèi)地圖包含的信息。在某些示例中，可讀取柵格地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)系信息建立坐標(biāo)系，確定每個(gè)柵格單元的位置。例如，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括地圖的原點(diǎn)、長(zhǎng)和寬、以及柵格單元，柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)。在某些示例中，柵格地圖中的柵格單元構(gòu)成數(shù)組，數(shù)組中每個(gè)元素為柵格單元對(duì)應(yīng)的柵格數(shù)據(jù)。讀取每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)，獲取柵格單元包含的多種信息，以在計(jì)算設(shè)備的顯示器上顯示多種信息中至少部分信息。例如，讀取柵格單元的通過類型，獲得柵格單元的通過類型，通過不同的可視元素區(qū)分不同通過類型的柵格單元。當(dāng)然，根據(jù)需要不同通過類型的柵格單元，也可以通過相同的可視元素顯示，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。例如，讀取柵格單元的用于表示柵格單元所屬室內(nèi)區(qū)域的信息類型，通過不同的可視元素區(qū)分不同室內(nèi)區(qū)域的柵格單元，例如，不同室內(nèi)區(qū)域的柵格單元對(duì)應(yīng)不同顏色的可視元素。當(dāng)然，根據(jù)需要不同室內(nèi)區(qū)域的柵格單元，也可以通過相同的可視元素顯示，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。例如，讀取柵格單元的用于表示柵格單元的語義名稱的信息類型，通過可視元素標(biāo)記出這些柵格單元在顯示器上對(duì)應(yīng)的位置。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)中，多種信息類型按照預(yù)定順序排列，位置與信息類型對(duì)應(yīng)，可在柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中相應(yīng)位置讀取相應(yīng)信息類型的信息。作為示例，如表1所示，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)可包括通過類型、室內(nèi)區(qū)域、語義描述三個(gè)信息類型，每個(gè)信息類型對(duì)應(yīng)于預(yù)定長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)段?；蛘咝畔㈩愋椭g可設(shè)置分隔分隔符，每個(gè)信息類型的數(shù)據(jù)段長(zhǎng)度可相同或不同。應(yīng)當(dāng)理解，在此僅作為舉例說明，本公開并不限于此。表1柵格數(shù)據(jù)表通過類型室內(nèi)區(qū)域語義描述在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括信息類型標(biāo)識(shí)和信息取值，可根據(jù)信息類型標(biāo)識(shí)確定信息的含義。應(yīng)當(dāng)理解，在此僅作為舉例說明，本公開并不限于此。作為一個(gè)例子，柵格數(shù)據(jù)可表示如下：{A：“value”，B：“value”，C：“value”}，其中，A、B、C為信息類型的標(biāo)識(shí)，“value”為每個(gè)信息類型的取值。在某些示例中，用于標(biāo)識(shí)柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域的信息類型可記錄室內(nèi)空區(qū)域的名稱，可將室內(nèi)區(qū)域的名稱顯示在同一室內(nèi)區(qū)域的柵格單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域，室內(nèi)區(qū)域的名稱可可接從柵格數(shù)據(jù)中讀取。在某些示例中，用于標(biāo)識(shí)柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域的信息類型可記錄室內(nèi)空區(qū)域的標(biāo)識(shí)?？筛鶕?jù)室內(nèi)區(qū)域的標(biāo)識(shí)與室內(nèi)區(qū)域的名稱的關(guān)聯(lián)關(guān)系，查找室內(nèi)區(qū)域的標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的室內(nèi)區(qū)域的名稱，或者室內(nèi)區(qū)域的名稱對(duì)應(yīng)的室內(nèi)區(qū)域的標(biāo)識(shí)。在同一室內(nèi)區(qū)域的柵格單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域顯示室內(nèi)區(qū)域的名稱。通過該方式，當(dāng)室內(nèi)區(qū)域的名稱需要修改時(shí)，可在關(guān)聯(lián)關(guān)系中將室內(nèi)區(qū)域的名稱替換為新的名稱，而無需修改柵格單元的柵格數(shù)據(jù)，可至少減少數(shù)據(jù)處理量。應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)施例并不限于此。在某些示例中，用于標(biāo)識(shí)柵格單元的語義名稱的信息類型可記錄語義名稱本身，也可記錄語義名稱的標(biāo)識(shí)?？蓪⒄Z義名稱顯示在同一語義名稱的柵格單元所在的區(qū)域。語義名稱可從柵格數(shù)據(jù)中讀取，也可以根據(jù)語義名稱的標(biāo)識(shí)與語義名稱的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定柵格單元的語義名稱。應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)施例并不限于此。在本公開中，提供了一種用于在計(jì)算設(shè)備上顯示室內(nèi)地圖的裝置，如圖4所示，該裝置包括：獲取模塊402，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息；以及，顯示模塊404，與獲取模塊402相連接，用于在計(jì)算設(shè)備的顯示器上顯示室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖包括多種信息類型對(duì)應(yīng)的信息。在本實(shí)施例中，用于在計(jì)算設(shè)備上顯示室內(nèi)地圖的裝置可為計(jì)算機(jī)程序模塊，存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算設(shè)備的存儲(chǔ)器中，由一個(gè)或多個(gè)處理單元讀取并執(zhí)行相應(yīng)的功能。該存儲(chǔ)器可以是本地存儲(chǔ)器，也可以是位于遠(yuǎn)端的存儲(chǔ)器，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。在某些實(shí)示例中，信息類型可包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合?？蛇x地，每種信息類型可取多個(gè)信息值中的一個(gè)或多個(gè)?？蛇x地，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)中多種信息類型按照預(yù)定義次序排列。用于在計(jì)算設(shè)備上顯示室內(nèi)地圖的裝置的進(jìn)一步描述可參考但不限于對(duì)如圖3所示的方法的描述，在此不再贅述。在本公開中，提供了一種用于自主移動(dòng)式設(shè)備的方法，如圖5所示，該方法包括步驟502至步驟504。步驟502，在自主移動(dòng)式設(shè)備的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，所述柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同的信息類型，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)的信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。作為示例，每種信息類型可取多個(gè)信息值中的一個(gè)或多個(gè)?？蛇x地，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)中多種信息類型可按照預(yù)定義次序排列。在某些示例中，柵格單元的通過單元包括但不限于可通過、障礙物、至少一種限制通過中至少之一或任意組合。步驟504，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中至少一種信息類型表示的信息控制自主移動(dòng)式設(shè)備。在步驟504中，作為示例可控制自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)路徑、或限制自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)范圍、或控制所述自主移動(dòng)式設(shè)備的行為模式中至少之一或任意組合。在本公開中，提供了一種用于自主移動(dòng)式設(shè)備的裝置，如圖6所示，該裝置包括：存儲(chǔ)模塊602，用于在自主移動(dòng)式設(shè)備的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息；以及，控制模塊604，與存儲(chǔ)模塊602相連接，用于根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中至少一種信息類型表示的信息控制自主移動(dòng)式設(shè)備。在本實(shí)施例中，該裝置可為計(jì)算機(jī)程序模塊，存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器中，由一個(gè)或多個(gè)處理單元讀取并執(zhí)行相應(yīng)的功能。該存儲(chǔ)器可以是本地存儲(chǔ)器，也可以是位于遠(yuǎn)端的存儲(chǔ)器，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。該裝置的進(jìn)一步描述可參考但不限于對(duì)如圖6所示的方法的描述，在此不再贅述。在本公開中，提供了一種自主移動(dòng)式設(shè)備，如圖7所示，自主移動(dòng)式設(shè)備可包括：存儲(chǔ)器702，用于存儲(chǔ)用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息；以及，至少一個(gè)處理單元704，與存儲(chǔ)器702相連接，用于根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中至少一種信息類型表示的信息控制自主移動(dòng)式設(shè)備。在某些示例中，信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。至少一個(gè)處理單元704可用于但不限于控制自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)路徑、或限制自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)范圍、或控制自主移動(dòng)式設(shè)備的行為模式中至少之一或任意組合。在本公開中，提供了一種室內(nèi)地圖發(fā)送方法，如圖8所示，該方法包括步驟802至步驟804。步驟802，生成用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。柵格單元的通過類型包括但不限于可通過、障礙物、以及至少一種限制通過。在某些示例中，可在自主移動(dòng)式設(shè)備、或計(jì)算設(shè)備、或服務(wù)器處生成柵格地圖數(shù)據(jù)。步驟804，發(fā)送該柵格地圖數(shù)據(jù)。在某些示例中，步驟804中可向服務(wù)器或者自主移動(dòng)式設(shè)備發(fā)送該柵格地圖數(shù)據(jù)。在本實(shí)施例中，提供了一種室內(nèi)地圖生成方法。圖9為本公開的一種室內(nèi)地圖生成方法的流程圖，如圖9所示，該方法包括步驟902至步驟906。步驟902，獲取第一柵格地圖數(shù)據(jù)，其中第一柵格地圖數(shù)據(jù)根據(jù)自主移動(dòng)式設(shè)備針對(duì)室內(nèi)環(huán)境所采集的信息得到。在某些示例中，第一柵格地圖數(shù)據(jù)中包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元根據(jù)自主移動(dòng)式設(shè)備采集到的環(huán)境信息，被標(biāo)記為可通過或障礙物。在某些示例中，地圖數(shù)據(jù)中未探索的柵格可被標(biāo)記為未探索。步驟904，獲取至少一種類型的信息，其中，該至少一種類型的信息與室內(nèi)環(huán)境相關(guān)。在某些示例中，信息類型可包括通過類型，與相關(guān)技術(shù)相比，該示例中定義了可通過或障礙物之外的通過類型，至少一種限制通過。應(yīng)當(dāng)理解，限制通過并不限于一個(gè)取值或一種，根據(jù)限制通過的要求，可以有多個(gè)取值或多種。不同的限制類型可對(duì)應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備110可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備110可通過。應(yīng)當(dāng)理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。在某些示例中，信息類型可包括用于表示柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域的信息類型。該信息類型可記錄室內(nèi)區(qū)域的名稱和/或室內(nèi)區(qū)域的標(biāo)識(shí)(ID)。自主移動(dòng)式設(shè)備110可以根據(jù)該信息類型確定自身所在的室內(nèi)區(qū)域。通過該方式，可以在柵格地圖中融入室內(nèi)區(qū)域的分區(qū)概念，至少有利于自主移動(dòng)式設(shè)備110的人機(jī)交互體驗(yàn)。在某些示例中，信息類型可包括用于表示柵格單元的語義名稱的信息類型。通過語義名稱可將柵格單元與語義意義關(guān)聯(lián)。例如，可將“床”所在位置的柵格單元集合標(biāo)記為“床”，從而在柵格地圖中增加物品信息，并且根據(jù)柵格的位置地圖中還包括床在地圖中的位置?；蛘?，將“窗”所在位置的柵格單元集合標(biāo)記為“窗”。再例如，可為某一位置定義語義名稱，這樣這一區(qū)域可具有語義意義。在柵格地圖中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括用于表示語義名稱的信息類型，可在數(shù)據(jù)段中記錄語義名稱。在某些示例中，可在該數(shù)據(jù)段中記錄語義名稱本身或語義名稱的標(biāo)識(shí)，本公開對(duì)此不做限定。應(yīng)當(dāng)理解，上述示例中僅示出了信息類型包括柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。但本實(shí)施例并不限于此，實(shí)際上其他可行的信息類型也是能夠被本領(lǐng)域技術(shù)人員構(gòu)想的。步驟906，根據(jù)第一柵格地圖數(shù)據(jù)以及至少一種信息類型的信息生成第二柵格地圖數(shù)據(jù)，其中所生成的第二柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，多種信息類型按照預(yù)定順序排列，位置與信息類型對(duì)應(yīng)，可在柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中相應(yīng)位置記錄相應(yīng)信息類型的信息。作為示例，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)可包括A、B、C三個(gè)信息類型，每個(gè)信息類型對(duì)應(yīng)于預(yù)定長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)段?；蛘咝畔㈩愋椭g可設(shè)置分隔分隔符，每個(gè)信息類型的數(shù)據(jù)段長(zhǎng)度可相同或不同。應(yīng)當(dāng)理解，在此僅作為舉例說明，本公開并不限于此。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括信息類型標(biāo)識(shí)和信息取值，可根據(jù)信息類型標(biāo)識(shí)確定信息的含義，記錄相應(yīng)的信息。應(yīng)當(dāng)理解，在此僅作為舉例說明，本公開并不限于此。作為一個(gè)例子，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)可表示如下：{A：“value”，B：“value”，C：“value”}，其中，A、B、C為信息類型的標(biāo)識(shí)，“value”為每個(gè)信息類型的取值。圖10是本公開的一種室內(nèi)地圖發(fā)送裝置的結(jié)構(gòu)框圖，如圖10所示，該裝置包括：生成模塊1002，用于生成用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息；以及，發(fā)送模塊1004，與生成模塊1002相連接，用于發(fā)送該柵格地圖數(shù)據(jù)。圖11為本公開的一種室內(nèi)地圖生成裝置的結(jié)構(gòu)框圖，如圖11所示，該裝置包括：第一獲取模塊1102，用于獲取第一柵格地圖數(shù)據(jù)，其中第一柵格地圖數(shù)據(jù)根據(jù)自主移動(dòng)式設(shè)備針對(duì)室內(nèi)環(huán)境所采集的信息得到。第二獲取模塊1104，用于獲取至少一種類型的信息，至少一種類型的信息與室內(nèi)環(huán)境相關(guān)。以及，生成模塊1106，與第一獲取模塊1102、第二獲取模塊1104相連接，用于根據(jù)第一柵格地圖數(shù)據(jù)以及至少一種信息類型的信息生成第二柵格地圖數(shù)據(jù)，其中所生成的第二柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在本實(shí)施例中，提供了一種用于生成具有語義描述(也稱為語義名稱)的室內(nèi)地圖的方法，如圖12所示，該方法包括步驟1202至步驟1206。步驟1202，在計(jì)算設(shè)備的顯示器上顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。顯示的室內(nèi)地圖可至少包括各個(gè)柵格單元的可通過類型。其中，柵格單元的可通過類型至少包括可通過和障礙物，但不限于此。不同通過類型的柵格單元可采用不同的可視元素顯示，例如，將通過類型為可通過的柵格單元所在的區(qū)域顯示為一種顏色，將通過類型為障礙物的柵格單元顯示為其他顏色。其他通過類型的柵格單元以此類推。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在計(jì)算設(shè)備的顯示器上顯示的信息包括多個(gè)信息類型對(duì)應(yīng)的部分或全部信息。例如，可根據(jù)室內(nèi)地圖的顯示模式顯示相應(yīng)的信息，也可顯示部分或全部信息，本公開對(duì)此不做限定。例如，室內(nèi)地圖可包括多個(gè)顯示模式，不同的模式對(duì)應(yīng)顯示不同信息類型的信息，或者，不同的模式對(duì)于相同的信息類型的信息采用不同的可視元素，但不限于此。每個(gè)模式可顯示一種或多種信息。在某些示例中，可根據(jù)對(duì)顯示模式的選擇，顯示室內(nèi)地圖包含的信息。在某些示例中，可讀取柵格地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)系信息建立坐標(biāo)系，確定每個(gè)柵格單元的位置。例如，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括地圖的原點(diǎn)、長(zhǎng)和寬、以及柵格單元，柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)。在某些示例中，柵格地圖中的柵格單元構(gòu)成數(shù)組，數(shù)組中每個(gè)元素為柵格單元對(duì)應(yīng)的柵格數(shù)據(jù)。讀取每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)，獲取柵格單元包含的多種信息，以在計(jì)算設(shè)備的顯示器上顯示多種信息中至少部分信息。以圖13所示的室內(nèi)環(huán)境為例，對(duì)室內(nèi)地圖的顯示效果進(jìn)行描述。圖14為本公開的室內(nèi)地圖顯示效果的示意圖，如圖14所示，其中，黑色部分為障礙物，白色部分為可通過。室內(nèi)地圖被顯示為交互式可視圖形，交互式可視圖形的位置與室內(nèi)地圖的柵格單元具有映射關(guān)系。用戶可針對(duì)交互式可視圖形對(duì)室內(nèi)地圖進(jìn)行操作。步驟1204，響應(yīng)于用戶對(duì)室內(nèi)地圖上區(qū)域的選擇，提示用戶輸入對(duì)所選擇的區(qū)域的語義描述。如圖14所示，障礙物具有與室內(nèi)環(huán)境中對(duì)應(yīng)物品相應(yīng)的輪廓，可通過部分也與顯示環(huán)境相應(yīng)的輪廓。用戶可根據(jù)輪廓將室內(nèi)地圖與室內(nèi)環(huán)境關(guān)聯(lián)起來。用戶可通過輸入接口選擇室內(nèi)地圖上的區(qū)域，例如，用戶可選擇“床”對(duì)應(yīng)于室內(nèi)地圖中的區(qū)域，或者選擇“電視”對(duì)應(yīng)于室內(nèi)地圖中的區(qū)域，或者選擇“窗臺(tái)”對(duì)應(yīng)于室內(nèi)地圖中的位置。在某些實(shí)施例中，輸入接口包括但不限于，鼠標(biāo)、觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤等。在某些示例中，限制可選擇的區(qū)域?yàn)椴豢赏ㄟ^區(qū)域。柵格地圖中不可通過區(qū)域?yàn)槭覂?nèi)環(huán)境中的物品所在區(qū)域，因此可使用戶增加物品的語義描述。在某些示例中，限制可選擇的區(qū)域?yàn)榭赏ㄟ^區(qū)域。柵格地圖中可用過區(qū)域一般與過道等區(qū)域?qū)?yīng)，或者與自主移動(dòng)式設(shè)備可通過的物品所在區(qū)域?qū)?yīng)，因此使得用戶可增加這些區(qū)域的語義描述。響應(yīng)于用戶對(duì)區(qū)域的選擇，提示用戶輸入對(duì)所選擇區(qū)域的語義描述。在一個(gè)示例中，可顯示一個(gè)輸入框。用戶通過輸入接口輸入語義描述。步驟1206，響應(yīng)于用戶輸入，記錄所選擇的區(qū)域及其語義描述，得到具有語義描述的室內(nèi)地圖。響應(yīng)于用戶輸入，在室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)中記錄所選擇的區(qū)域及其語義描述，進(jìn)而將語義描述與地圖數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來，得到具有語義描述的室內(nèi)地圖。在某些示例中，可記錄所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元與語義描述的關(guān)聯(lián)關(guān)系，根據(jù)該關(guān)聯(lián)關(guān)系，可在已知語義描述時(shí)，查詢得到對(duì)應(yīng)的柵格單元；或者，可在已知柵格單元時(shí)，查詢得到對(duì)應(yīng)的語義描述。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息。語義描述可標(biāo)記在語義描述對(duì)應(yīng)的信息類型中。在某些示例中，可在對(duì)應(yīng)信息類型中標(biāo)記語義描述本身或者語義描述的標(biāo)識(shí)。因此，可生成語義描述的標(biāo)識(shí)，該標(biāo)識(shí)用于區(qū)分不同的語義描述；可將語義描述的標(biāo)識(shí)標(biāo)記在語義描述對(duì)應(yīng)的信息類型中。但本公開并不限于此。在某些示例中，還可根據(jù)所選擇的區(qū)域的輪廓、面積、位置中至少之一或任意組合提供針對(duì)所選擇的區(qū)域的語義描述的建議。例如，可根據(jù)預(yù)先設(shè)置的數(shù)據(jù)庫(kù)，該數(shù)據(jù)庫(kù)中記錄有室內(nèi)區(qū)域、室內(nèi)物品的輪廓、面積、位置等，所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的物品或區(qū)域等，得到語義描述建議。在本實(shí)施例中，提供了一種用于生成具有語義描述(也稱為語義名稱)的室內(nèi)地圖的方法，如圖15所示，該方法包括步驟1502至步驟1506。步驟1502，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中該室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。在某些示例中，室內(nèi)地圖可至少包括各個(gè)柵格單元的可通過類型。其中，柵格單元的可通過類型至少包括可通過和障礙物，但不限于此。步驟1504，根據(jù)室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫(kù)將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)區(qū)域，以及產(chǎn)生多個(gè)區(qū)域中至少部分區(qū)域的語義描述，其中，該多個(gè)區(qū)域與室內(nèi)物品所在位置對(duì)應(yīng)。在某些示例中，室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫(kù)中記錄的信息包括室內(nèi)空間的輪廓、室內(nèi)物品的輪廓、室內(nèi)物品的大小、室內(nèi)物品在室內(nèi)空間內(nèi)的位置中至少之一或任意組合、以及室內(nèi)物品的語義描述。在某些示例中，室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫(kù)記錄有多個(gè)室內(nèi)環(huán)境的圖像。步驟1506，記錄每個(gè)區(qū)域及其對(duì)應(yīng)的語義描述，得到具有室內(nèi)物品的語義描述的室內(nèi)地圖。在某些示例中，可記錄所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元與語義描述的關(guān)聯(lián)關(guān)系，根據(jù)該關(guān)聯(lián)關(guān)系，可在已知語義描述時(shí)，查詢得到對(duì)應(yīng)的柵格單元；或者，可在已知柵格單元時(shí)，查詢得到對(duì)應(yīng)的語義描述。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息。語義描述可標(biāo)記在語義描述對(duì)應(yīng)的信息類型中。在某些示例中，可在對(duì)應(yīng)信息類型中標(biāo)記語義描述本身或者語義描述的標(biāo)識(shí)。因此，可生成語義描述的標(biāo)識(shí)，該標(biāo)識(shí)用于區(qū)分不同的語義描述；可將語義描述的標(biāo)識(shí)標(biāo)記在語義描述對(duì)應(yīng)的信息類型中。但本公開并不限于此。在本實(shí)施例中，提供了一種用于生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的裝置，如圖16所示，該裝置包括：顯示模塊1602，用于在計(jì)算設(shè)備的顯示器上顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖；提示模塊1604，用于響應(yīng)于用戶對(duì)室內(nèi)地圖上區(qū)域的選擇，提示用戶輸入對(duì)所選擇的區(qū)域的語義描述；以及，記錄模塊1606，響應(yīng)于用戶輸入，記錄所選擇的區(qū)域及其語義描述。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖，但不限于此。該裝置的進(jìn)一步描述可參見如圖14所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實(shí)施例中，還提供了一種用于生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的裝置，如圖17所示，該裝置包括：獲取模塊1702，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中該室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖；分析模塊1704，用于根據(jù)室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫(kù)將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)區(qū)域，以及產(chǎn)生多個(gè)區(qū)域中至少部分區(qū)域的語義描述，其中，多個(gè)區(qū)域與室內(nèi)物品所在位置對(duì)應(yīng)；以及，記錄模塊1706，用于記錄每個(gè)區(qū)域及其對(duì)應(yīng)的語義描述，得到具有室內(nèi)物品的語義描述的室內(nèi)地圖。在某些示例中，室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫(kù)中記錄的信息包括室內(nèi)空間的輪廓、室內(nèi)物品的輪廓、室內(nèi)物品的大小、室內(nèi)物品在室內(nèi)空間內(nèi)的位置中至少之一或任意組合、以及室內(nèi)物品的語義描述。在某些示例中，室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫(kù)記錄有多個(gè)室內(nèi)環(huán)境的圖像?？蓪⑹覂?nèi)環(huán)境的圖像與柵格地圖進(jìn)行匹配分析，以得到室內(nèi)物品在柵格地圖中的區(qū)域。該裝置的進(jìn)一步描述可參見如圖15所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實(shí)施例中，還提供了一種用于編輯室內(nèi)地圖的方法，如圖18所示，該方法包括步驟1802至步驟1804。步驟1802，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中該室內(nèi)地圖為柵格地圖，該柵格地圖包含多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元的通過類型包括至少兩種。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。顯示的室內(nèi)地圖可至少包括各個(gè)柵格單元的可通過類型。其中，柵格單元的可通過類型可包括可通過、障礙物、限制通過中的至少兩種，但不限于此。不同通過類型的柵格單元可采用不同的可視元素顯示，例如，將通過類型為可通過的柵格單元所在的區(qū)域顯示為一種顏色，將通過類型為障礙物的柵格單元顯示為其他顏色。其他通過類型的柵格單元以此類推。步驟1804，響應(yīng)于用戶對(duì)室內(nèi)地圖上要被編輯可通過類型的區(qū)域的選擇和要編輯到的目標(biāo)通過類型，將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的可通過類型調(diào)整為要編輯到的目標(biāo)通過類型，其中，該目標(biāo)通過類型為柵格單元當(dāng)前通過類型之外的一種通過類型。在某些示例中，目標(biāo)通過類型為上述至少兩種之外的其他一種或多種通過類型之一。例如，選擇一部分通過類型為可通過的柵格單元，將其編輯為通過類型為障礙物的柵格單元。通過該示例，可使得用戶能夠糾正自主移動(dòng)式設(shè)備建立地圖中的誤差，該誤差可能是將原本是障礙物的位置標(biāo)記為可通過，可以避免自主移動(dòng)式設(shè)備在移動(dòng)中的不必要碰撞。另外，相關(guān)技術(shù)中，建立地圖后，如果室內(nèi)新增障礙物(物品等)，則需要自主移動(dòng)式設(shè)備探測(cè)到障礙物后才能更新地圖數(shù)據(jù)。通過該示例，使得用戶能夠?qū)⒄系K物添加到地圖數(shù)據(jù)中。例如，選擇一部分通過類型為障礙物的柵格單元，將其編輯為通過類型為可通過的柵格單元。通過該示例，可使得用戶能夠糾正自主移動(dòng)式設(shè)備建立地圖中的誤差，該誤差可能是將原本是可通過的位置標(biāo)記為障礙物，可以避免對(duì)自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)范圍的不必要限定。另外，相關(guān)技術(shù)中，建立地圖后，如果室內(nèi)部分障礙物(物品等)消失，則需要自主移動(dòng)式設(shè)備探測(cè)到障礙物消失后才能更新地圖數(shù)據(jù)。通過該示例，使得用戶能夠?qū)⒄系K物從到地圖數(shù)據(jù)中清除。例如，選擇一部分通過類型為可通過的柵格單元，將其編輯為通過類型為限制通過的柵格單元。通過該示例，可通過地圖限制自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)范圍。如前所述，限制通過并不限于一個(gè)取值，根據(jù)限制通過的要求，可以有多個(gè)取值。不同的取值可對(duì)應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備可通過。應(yīng)當(dāng)理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。在某些示例中，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。可將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中通過類型對(duì)應(yīng)的信息類型調(diào)整為要編輯到的目標(biāo)通過類型。在實(shí)施例中，還提供了一種用于限制自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)范圍的方法，如圖19所示，該方法包括步驟1902至步驟1904。步驟1902，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，該室內(nèi)地圖為柵格地圖，柵格地圖包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元的通過類型為可通過或障礙物。步驟1904，響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對(duì)限制移動(dòng)區(qū)域的選擇，將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元標(biāo)記為限制通過，得到包含可通過、障礙物以及至少一種限制通過的柵格單元的室內(nèi)地圖。用戶可通過輸入接口選擇限制移動(dòng)區(qū)域，在某些實(shí)施例中，輸入接口包括但不限于，鼠標(biāo)、觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤等。如前所述，限制通過并不限于一個(gè)取值，根據(jù)限制通過的要求，可以有多個(gè)取值。不同的取值可對(duì)應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備可通過。應(yīng)當(dāng)理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。在某些示例中，以不同的可視提示顯示室內(nèi)地圖中可通過、障礙物以及至少一種限制通過的柵格單元，但不限于此。在某些示例中，可被選擇的區(qū)域被限制為通過類型為可通過的柵格單元所在的區(qū)域。在某些示例中，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。可將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中通過類型對(duì)應(yīng)的信息類型調(diào)整為限制通過。在某些示例中，還可響應(yīng)于用于對(duì)所選擇區(qū)域的有效期的選擇，記錄所選擇的區(qū)域的限制移動(dòng)有效期。在本實(shí)施例中，還提供了一種用于編輯室內(nèi)地圖的裝置，如圖20所示，該裝置包括：顯示模塊2002，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中所述室內(nèi)地圖為柵格地圖，所述柵格地圖包含多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元的通過類型包括至少兩種。編輯模塊2004，用于響應(yīng)于用戶對(duì)室內(nèi)地圖上要被編輯可通過類型的區(qū)域的選擇和要編輯到的目標(biāo)通過類型，將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的可通過類型調(diào)整為要編輯到的目標(biāo)通過類型，其中，目標(biāo)通過類型為柵格單元當(dāng)前通過類型之外的一種通過類型。關(guān)于該裝置的進(jìn)一步描述可參見如圖18所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實(shí)施例中，還提供了一種用于限制自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)范圍的裝置，如圖21所示，該裝置包括：顯示模塊2102，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中該室內(nèi)地圖為柵格地圖，柵格地圖包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元的通過類型為可通過或障礙物；以及，標(biāo)記模塊2104，用于響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對(duì)限制移動(dòng)區(qū)域的選擇，將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元標(biāo)記為限制通過，得到包含可通過、障礙物以及限制通過的柵格單元的室內(nèi)地圖。在某些示例中，該裝置還可包括記錄模塊(圖21中未示出)，用于響應(yīng)于用于對(duì)所選擇區(qū)域的有效期的選擇，記錄所選擇的區(qū)域的限制移動(dòng)有效期。關(guān)于該裝置的進(jìn)一步描述可參見如圖18及19所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實(shí)施例中，提供了一種用于控制自主移動(dòng)式機(jī)器人的方法，如圖22所示，該方法包括步驟2202至步驟2204。步驟2202，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，所述室內(nèi)地圖為柵格地圖，其中，所述柵格地圖包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元的通過類型為至少三種中的一種。在某些示例中，柵格類型的通過類型至少包括可通過、障礙物和至少一種限制通過。如前所述，限制通過并不限于一種，根據(jù)限制通過的要求，可以有多種限制通過。不同的限制通過可對(duì)應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時(shí)，自主移動(dòng)式設(shè)備可通過。應(yīng)當(dāng)理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。步驟2204，根據(jù)室內(nèi)地圖中至少部分柵格單元的通過類型控制自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)。在某些示例中，不同的通過類型對(duì)應(yīng)不同的移動(dòng)策略。作為一個(gè)示例，移動(dòng)策略可包括是否柵格單元所在的位置、或通過時(shí)的碰撞規(guī)則等，碰撞規(guī)則可包括是否碰撞、以及至少一種碰撞方法等。在某些示例中，移動(dòng)策略還可與移動(dòng)目的相關(guān)，不同的移動(dòng)目的時(shí)，采用不同的移動(dòng)策略?？筛鶕?jù)柵格單元的通過類型對(duì)應(yīng)的移動(dòng)策略控制移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)。例如，通過類型包括可通過、障礙物和至少一種限制通過。對(duì)于行走任務(wù)，可通過和限制通過的柵格單元可以用來規(guī)劃移動(dòng)路徑；或者，對(duì)于清潔任務(wù)，障礙物和限制通過的柵格單元不用來規(guī)劃移動(dòng)路徑。但不限于此。在本實(shí)施例中，還提供了一種用于控制自主移動(dòng)式機(jī)器人的裝置，如圖23所示，該裝置包括：獲取模塊2302，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，室內(nèi)地圖為柵格地圖，其中，柵格地圖包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元的通過類型為至少三種中的一種；以及，控制模塊2304，與獲取模塊2302相連，用于根據(jù)室內(nèi)地圖中至少部分柵格單元的通過類型控制所述自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)。在某些示例中，柵格單元的通過類型包括但不限于以下至少之一或任意組合：可通過、障礙物和至少一種限制通過。關(guān)于該裝置的進(jìn)一步描述可參見如圖22所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實(shí)施例中，還一種室內(nèi)地圖生成方法，如圖24所示，該方法包括步驟2402至步驟2406。步驟2402，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，該室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。在某些示例中，參考圖3，可獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，在某些示例中，該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)的信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。作為示例，每種信息類型可取多個(gè)信息值中的一個(gè)或多個(gè)。在某些示例中，顯示的信息包括多個(gè)信息類型對(duì)應(yīng)的部分或全部信息。例如，可根據(jù)室內(nèi)地圖的顯示模式顯示相應(yīng)的信息，也可直接顯示部分或全部信息，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。步驟2404，響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照該地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。用戶可通過輸入接口進(jìn)行地圖劃分操作，在某些實(shí)施例中，輸入接口包括但不限于，鼠標(biāo)、觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤等。在某些示例中，可檢測(cè)與顯示的室內(nèi)地圖的接觸；在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)如果該接觸的軌跡滿足預(yù)設(shè)地圖劃分條件，根據(jù)接觸的軌跡將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，預(yù)設(shè)地圖劃分條件可包括但不限于：接觸的軌跡與室內(nèi)環(huán)境邊界構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡本身構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域滿足預(yù)設(shè)條件。作為一個(gè)例子，可檢測(cè)接觸的軌跡的曲線，判斷該曲線是否構(gòu)成封閉區(qū)域，如果是，可將該封閉區(qū)域作為一個(gè)室內(nèi)區(qū)域。或者，判斷該曲線與室內(nèi)環(huán)境邊界是否構(gòu)成封閉區(qū)域，其中，室內(nèi)環(huán)境邊界可包括墻體和/或各種障礙物等，如果是，則可將該封閉區(qū)域作為一個(gè)室內(nèi)區(qū)域。作為一個(gè)例子，可檢測(cè)接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域，如果接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域是否滿足預(yù)設(shè)條件，其中該預(yù)設(shè)條件包括覆蓋的區(qū)域的面積是否大于預(yù)設(shè)值或比例等，但不限于此。在某些示例中，在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)顯示接觸的軌跡。接觸的軌跡可以用不同于室內(nèi)地圖中已有的可視元素進(jìn)行顯示，以提示接觸已經(jīng)構(gòu)成的軌跡。在某些示例中，可用不同的可視元素顯示劃分得到的多個(gè)室內(nèi)區(qū)域，例如，用不同顏色的圖形顯示不同的區(qū)域，但不限于此。步驟2406，在每個(gè)室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖數(shù)據(jù)中標(biāo)記對(duì)應(yīng)柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，得到標(biāo)記有多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的柵格地圖數(shù)據(jù)。在某些示例中，如本實(shí)施前述的柵格地圖數(shù)據(jù)，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，信息類型可包括柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域。可在柵格單元的所屬室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的信息中標(biāo)記柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，還可獲得室內(nèi)區(qū)域的描述信息，該描述信息可包括室內(nèi)區(qū)域的語義名稱，例如，“臥室”、“廚房”、“客廳”“衛(wèi)生間”等。可將室內(nèi)區(qū)域的描述標(biāo)記在柵格地圖數(shù)據(jù)中。通過該示例，使得柵格地圖中具有多個(gè)室內(nèi)區(qū)域，并且具有室內(nèi)區(qū)域的語義含義，有利于優(yōu)化自主移動(dòng)式設(shè)備的交互體驗(yàn)。在某些示例中，可生成室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)，將室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)標(biāo)記在室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中。在某些示例中，可獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息，并建立室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)與描述信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。通過該示例，可將室內(nèi)區(qū)域與室內(nèi)區(qū)域的描述信息關(guān)聯(lián)起來。在本實(shí)施例中，提供了一種室內(nèi)地圖生成裝置，如圖25所示，該裝置包括：顯示模塊2502，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。劃分模塊2504，用于響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。以及，標(biāo)記模塊2506，與劃分模塊2504相連，用于在每個(gè)室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖數(shù)據(jù)中標(biāo)記對(duì)應(yīng)柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，得到標(biāo)記有多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的柵格地圖數(shù)據(jù)。在某些示例中，標(biāo)記模塊2506可生成每個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)，將每個(gè)室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)標(biāo)記在室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，信息類型至少包括但不限于通過類型和所屬室內(nèi)區(qū)域。標(biāo)記模塊2506可用于在柵格單元的所屬室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的信息中標(biāo)記柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，該裝置還可以包括獲取模塊(圖25中未示出)，用于獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息；以及關(guān)聯(lián)模塊(圖25中未示出)，用于建立室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)與描述信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在某些示例中，劃分模塊2504可檢測(cè)與室內(nèi)地圖的接觸；以及，在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)如果接觸的軌跡滿足預(yù)設(shè)地圖劃分條件，根據(jù)接觸的軌跡將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。作為示例性說明，上述預(yù)設(shè)地圖劃分條件包括：接觸的軌跡與室內(nèi)環(huán)境邊界構(gòu)成封閉區(qū)域、或所述接觸的軌跡本身構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡所覆蓋的區(qū)域滿足預(yù)設(shè)條件，但不限于此。在某些示例中，顯示模塊2502還可在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)顯示接觸的軌跡。關(guān)于該裝置的其他描述可參見如圖24所示方法的描述，在此不再贅述。在本實(shí)施例中，還提供了一種室內(nèi)地圖生成方法，如圖26所示，該方法包括步驟2602至步驟2606。步驟2602，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。在某些示例中，室內(nèi)地圖為柵格地圖。參考圖3，可獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，在某些示例中，該柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)的信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。作為示例，每種信息類型可取多個(gè)信息值中的一個(gè)或多個(gè)。在某些示例中，顯示的信息包括多個(gè)信息類型對(duì)應(yīng)的部分或全部信息。例如，可根據(jù)室內(nèi)地圖的顯示模式顯示相應(yīng)的信息，也可直接顯示部分或全部信息，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。步驟2604，響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。用戶可通過輸入接口進(jìn)行地圖劃分操作，在某些實(shí)施例中，輸入接口包括但不限于，鼠標(biāo)、觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤等。在某些示例中，可檢測(cè)與顯示的室內(nèi)地圖的接觸；在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)如果該接觸的軌跡滿足預(yù)設(shè)地圖劃分條件，根據(jù)接觸的軌跡將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，預(yù)設(shè)地圖劃分條件可包括但不限于：接觸的軌跡與室內(nèi)環(huán)境邊界構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡本身構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域滿足預(yù)設(shè)條件。作為一個(gè)例子，可檢測(cè)接觸的軌跡的曲線，判斷該曲線是否構(gòu)成封閉區(qū)域，如果是，可將該封閉區(qū)域作為一個(gè)室內(nèi)區(qū)域。或者，判斷該曲線與室內(nèi)環(huán)境邊界是否構(gòu)成封閉區(qū)域，其中，室內(nèi)環(huán)境邊界可包括墻體和/或各種障礙物等，如果是，則可將該封閉區(qū)域作為一個(gè)室內(nèi)區(qū)域。作為一個(gè)例子，可檢測(cè)接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域，如果接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域是否滿足預(yù)設(shè)條件，其中該預(yù)設(shè)條件包括覆蓋的區(qū)域的面積是否大于預(yù)設(shè)值或比例等，但不限于此。在某些示例中，在檢測(cè)到持續(xù)接觸的同時(shí)顯示接觸的軌跡。接觸的軌跡可以用不同于室內(nèi)地圖中已有的可視元素進(jìn)行顯示，以提示接觸已經(jīng)構(gòu)成的軌跡。在某些示例中，可用不同的可視元素顯示劃分得到的多個(gè)室內(nèi)區(qū)域，例如，用不同顏色的圖形顯示不同的區(qū)域，但不限于此。步驟2606，生成并記錄多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的邊界信息。自主移動(dòng)式設(shè)備可根據(jù)邊界信息判斷其位置是否在室內(nèi)區(qū)域內(nèi)，還可根據(jù)邊界信息確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個(gè)或一組方程。在某些示例中，還可獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息，建立室內(nèi)區(qū)域的描述信息與室內(nèi)區(qū)域的邊界信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在本實(shí)施例中，提供了一種室內(nèi)地圖生成裝置，如圖27所示，該裝置包括：顯示模塊2702，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖；劃分模塊2704，用于響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個(gè)室內(nèi)區(qū)域；以及，記錄模塊2706，與劃分模塊2704相連接，用于生成并記錄所述多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的邊界信息。在某些示例中，該裝置還可包括：獲取模塊(圖27中未示出)，用于獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息。建立模塊(圖27中未示出)，用于建立室內(nèi)區(qū)域的描述信息與室內(nèi)區(qū)域的邊界信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個(gè)或一組方程。在本實(shí)施例中，還提供了一種用于控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法，如圖28所示，該方法包括步驟2802至步驟2804。步驟2802，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，以及室內(nèi)地圖中多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的邊界信息?？蛇x地，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。步驟2804，根據(jù)邊界信息判斷自主移動(dòng)式設(shè)備是否處于一室內(nèi)區(qū)域內(nèi)。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個(gè)或一組方程。在本實(shí)施例中，還提供了一種用于控制自主移動(dòng)式設(shè)備的裝置，如圖29所示，該裝置包括：獲取模塊2902，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，以及室內(nèi)地圖中多個(gè)室內(nèi)區(qū)域的邊界信息；以及，判斷模塊2904，與獲取模塊2902相連接，用于根據(jù)邊界信息判斷自主移動(dòng)式設(shè)備是否處于一室內(nèi)區(qū)域內(nèi)。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個(gè)或一組方程。在本實(shí)施例中，提供了一種用于控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法，如圖30所示，該方法包括步驟3002至步驟3004。步驟3002，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中，信息類型包括但不限于：柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合?？蛇x地，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。步驟3004，根據(jù)獲取到的柵格地圖數(shù)據(jù)中至少部分柵格單元的至少部分類型的信息控制自主移動(dòng)式設(shè)備。在某些示例中，步驟3004可根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元的通過類型控制控制自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)，其中，不同的通過類型可對(duì)應(yīng)不同的移動(dòng)策略?？蛇x地，移動(dòng)策略包括碰撞規(guī)則和/或移動(dòng)策略與移動(dòng)目的相關(guān)，其中，不同通過類型的柵格對(duì)應(yīng)不同的碰撞規(guī)則。作為一個(gè)示例，移動(dòng)策略可包括是否柵格單元所在的位置、或通過時(shí)的碰撞規(guī)則等，碰撞規(guī)則可包括是否碰撞、以及至少一種碰撞方法等。在某些示例中，移動(dòng)策略還可與移動(dòng)目的相關(guān)，不同的移動(dòng)目的時(shí)，采用不同的移動(dòng)策略。可根據(jù)柵格單元的通過類型對(duì)應(yīng)的移動(dòng)策略控制移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)。例如，通過類型包括可通過、障礙物和限制通過。對(duì)于行走任務(wù)，可通過和限制通過的柵格單元可以用來規(guī)劃移動(dòng)路徑；或者，對(duì)于清潔任務(wù)，障礙物和限制通過的柵格單元不用來規(guī)劃移動(dòng)路徑。但不限于此。在某些示例中，如圖31所示，步驟3004可包括步驟3102至步驟3106。步驟3102，獲取目標(biāo)位置，其中，目標(biāo)位置屬于多個(gè)室內(nèi)區(qū)域中至少之一。步驟3104，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，確定所述目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的柵格單元。步驟3106，使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的柵格單元。通過該示例，實(shí)現(xiàn)了控制自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到目標(biāo)室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，如圖32所示，步驟3004包括步驟3202至步驟3206。步驟3202，獲取移動(dòng)范圍，其中，該移動(dòng)范圍屬于多個(gè)室內(nèi)區(qū)域中至少之一。步驟3204根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元的通過類型和柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，確定移動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的柵格單元。步驟3206，將自主式移動(dòng)設(shè)備限制在該移動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的柵格單元內(nèi)。通過該示例，實(shí)現(xiàn)了將自主移動(dòng)式設(shè)備限定在一個(gè)或多個(gè)室內(nèi)區(qū)域內(nèi)。在某些示例中，如圖33所示，步驟3004包括步驟3302至步驟3306。步驟3302，獲取目標(biāo)位置，其中目標(biāo)位置為多個(gè)語義名稱中至少之一。語義名稱包括室內(nèi)物品的名稱等，但不限于此。步驟3304，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，確定目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的柵格單元。步驟3306，使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的柵格單元或其臨近的柵格單元。通過該示例，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)語義名稱使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到相應(yīng)的位置，尤其是語義名稱對(duì)應(yīng)于室內(nèi)物品時(shí)，可使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到物品所在位置附近。在本實(shí)施例中，還提供了一種用于控制自主移動(dòng)式設(shè)備的裝置，如圖34所示，該裝置包括：獲取模塊3402，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。控制模塊3404，用于根據(jù)獲取到的柵格地圖數(shù)據(jù)中至少部分柵格單元的至少部分類型的信息控制自主移動(dòng)式設(shè)備。在某些示例中，信息類型包括但不限于：柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合?？蛇x地，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。在某些示例中，控制模塊3404可用于根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元的通過類型控制控制所述自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)，其中，不同的通過類型對(duì)應(yīng)不同的移動(dòng)策略?？蛇x地，移動(dòng)策略包括碰撞規(guī)則和/或移動(dòng)策略與任務(wù)目的相關(guān)，其中，不同通過類型的柵格對(duì)應(yīng)不同的碰撞規(guī)則。在某些示例中，控制模塊3404可用于獲取目標(biāo)位置，其中，目標(biāo)位置屬于多個(gè)室內(nèi)區(qū)域中至少之一；根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，確定目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的柵格單元；以及，使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的柵格單元。在某些示例中，控制模塊3404可用于獲取移動(dòng)范圍，其中，移動(dòng)范圍屬于多個(gè)室內(nèi)區(qū)域中至少之一；根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元的通過類型和柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，確定移動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的柵格單元；以及，將自主式移動(dòng)設(shè)備限制在移動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的柵格單元內(nèi)。在某些示例中，控制模塊3404可用于獲取目標(biāo)位置，其中目標(biāo)位置為多個(gè)語義名稱中至少之一；根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，確定目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的柵格單元；以及，使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的柵格單元或其臨近的柵格單元。在本實(shí)施例中，提供了一種使用計(jì)算設(shè)備控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法，如圖35所示，該方法包括步驟3502至步驟3504。步驟3502，在計(jì)算設(shè)備處，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。該室內(nèi)地圖的柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱。在某些示例中，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。步驟3504，響應(yīng)于用戶對(duì)室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱的選擇，向自主移動(dòng)式設(shè)備發(fā)送室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)和/或室內(nèi)物品對(duì)應(yīng)的語義名稱標(biāo)識(shí)。作為一個(gè)示例，還可響應(yīng)于用戶對(duì)任務(wù)的選擇，向自主移動(dòng)式設(shè)備發(fā)送要被執(zhí)行的任務(wù)，以使自主移動(dòng)式設(shè)備在所選擇的室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱對(duì)應(yīng)的位置執(zhí)行所選擇的任務(wù)。其中，任務(wù)包括但不限于：移動(dòng)到某一區(qū)域或位置，或者對(duì)某一區(qū)域或位置周圍進(jìn)行覆蓋等。在本實(shí)施例中，提供了一種使用計(jì)算設(shè)備控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法，如圖36所示，該方法包括步驟3602至步驟3606。步驟3602，在自主移動(dòng)式設(shè)備處，接收計(jì)算設(shè)備發(fā)送的室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)和/或室內(nèi)物品對(duì)應(yīng)的語義名稱標(biāo)識(shí)。步驟3604，在柵格地圖數(shù)據(jù)中查詢室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)和/或語義名稱標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的柵格單元。該室內(nèi)地圖的柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱。在某些示例中，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。步驟3606，控制自主移動(dòng)式設(shè)備針對(duì)查詢到的柵格單元產(chǎn)生動(dòng)作。作為一個(gè)示例，還可接收計(jì)算設(shè)備發(fā)送的任務(wù)，根據(jù)該任務(wù)控制自主移動(dòng)式設(shè)備針對(duì)查詢到的柵格單元產(chǎn)生相應(yīng)動(dòng)作。在本實(shí)施例中，提供了一種控制自主移動(dòng)式設(shè)備的方法，如圖37所示，該方法包括步驟3702至步驟3706。步驟3702，獲取語音控制命令，其中，語音控制命令攜帶有室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱。步驟3704，根據(jù)室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱在柵格地圖數(shù)據(jù)中查詢對(duì)應(yīng)的柵格單元。該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱。在某些示例中，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。在某些示例中，可根據(jù)室內(nèi)區(qū)域與室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和/或語義名稱與語義名稱標(biāo)識(shí)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)和/或語義名稱對(duì)應(yīng)的語義名稱標(biāo)識(shí)。并根據(jù)每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中標(biāo)記的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元，和/或根據(jù)每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中標(biāo)記的語義名稱標(biāo)識(shí)確定語義名稱對(duì)應(yīng)的柵格單元。步驟3706，根據(jù)語音控制命令使自主移動(dòng)式設(shè)備針對(duì)查詢到的柵格單元產(chǎn)生動(dòng)作。在某些示例中，語音控制命令中還攜帶有任務(wù)，步驟3706中，可以根據(jù)語音控制命令中的任務(wù)使自主移動(dòng)式設(shè)備針對(duì)查詢到的柵格單元產(chǎn)生相應(yīng)動(dòng)作。在本實(shí)施例中，提供了一種計(jì)算設(shè)備，如圖38所示，該計(jì)算設(shè)備包括：顯示模塊3802，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。提供模塊3804，與顯示模塊3802相連接，用于響應(yīng)于用戶對(duì)室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱的選擇，向自主移動(dòng)式設(shè)備發(fā)送室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)和/或室內(nèi)物品對(duì)應(yīng)的語義名稱標(biāo)識(shí)。在某些示例中，室內(nèi)地圖的柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱。作為一個(gè)例子，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。在本實(shí)施例中，提供了一種自主移動(dòng)式設(shè)備，如圖39所示，該自主移動(dòng)式設(shè)備可包括：接收模塊3902，用于接收計(jì)算設(shè)備發(fā)送的室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)和/或室內(nèi)物品對(duì)應(yīng)的語義名稱標(biāo)識(shí)。查詢模塊3904，與接收模塊3902相連接，用于在柵格地圖數(shù)據(jù)中查詢室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)和/或語義名稱標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的柵格單元。控制模塊3906，與查詢模塊3904相連接，用于控制自主移動(dòng)式設(shè)備針對(duì)查詢到的柵格單元產(chǎn)生動(dòng)作。在某些示例中，如前所述，室內(nèi)地圖的柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱。作為一個(gè)例子，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。在本實(shí)施例中，還提供了一種自主移動(dòng)式設(shè)備，如圖40所示，該自主移動(dòng)式設(shè)備包括：獲取模塊4002，用于獲取語音控制命令，其中，該語音控制命令攜帶有室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱。查詢模塊4004，與獲取模塊4002相連接，用于根據(jù)室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱在柵格地圖數(shù)據(jù)中查詢對(duì)應(yīng)的柵格單元?？刂颇K4006，與查詢模塊4004相連接，用于根據(jù)語音控制命令使自主移動(dòng)式設(shè)備針對(duì)查詢到的柵格單元產(chǎn)生動(dòng)作。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元對(duì)應(yīng)一個(gè)柵格數(shù)據(jù)，每個(gè)柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱。作為一個(gè)例子，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對(duì)應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。在某些示例中，查詢模塊4004可包括第一查詢單元(圖40中未示出)，用于根據(jù)室內(nèi)區(qū)域與室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和/或語義名稱與語義名稱標(biāo)識(shí)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)和/或語義名稱對(duì)應(yīng)的語義名稱標(biāo)識(shí)；以及，第二查詢單元(圖40中未示出)，與第一查詢模塊相連接，用于根據(jù)每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中標(biāo)記的室內(nèi)區(qū)域標(biāo)識(shí)確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元，和/或根據(jù)每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中標(biāo)記的語義名稱標(biāo)識(shí)確定語義名稱對(duì)應(yīng)的柵格單元。示例一在該示例中，示出了用戶通過用戶終端編輯室內(nèi)地圖的流程圖，如圖41所示，室內(nèi)地圖的生成方法包括步驟4101至步驟4109。步驟4101，自主移動(dòng)式設(shè)備探索室內(nèi)環(huán)境，生成用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。如前所述，自主移動(dòng)式設(shè)備可采用SLAM技術(shù)，對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行主動(dòng)探索，并根據(jù)采集到的環(huán)境信息建立室內(nèi)地圖。在該示例中，以建立柵格地圖為例進(jìn)行說明。步驟4102，自主移動(dòng)式設(shè)備向服務(wù)器發(fā)送生成的室內(nèi)地圖。步驟4103，服務(wù)器向用戶終端發(fā)送室內(nèi)地圖。其中，步驟4102和步驟4103為可選步驟，在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備可向用戶終端發(fā)送室內(nèi)地圖。步驟4104，用戶終端顯示室內(nèi)地圖。步驟4105，用戶終端響應(yīng)用戶對(duì)室內(nèi)地圖的編輯。在步驟4105中，用戶對(duì)室內(nèi)地圖的編輯可包括但不限于，如圖12所示的方法中對(duì)室內(nèi)區(qū)域選擇并進(jìn)行語義描述，從而得到諸如室內(nèi)物品、或室內(nèi)位置的語義名稱；如圖18或19所示的方法中對(duì)室內(nèi)地圖中柵格單元的通過類型的編輯，例如，將可通過類型的柵格單元編輯為限制通過或障礙物，將限制通過編輯為可通過或障礙物，將障礙物編輯為可通過或限制通過；如圖24或26所示的方法中將室內(nèi)地圖劃分成多個(gè)室內(nèi)區(qū)域。步驟4106，用戶終端根據(jù)用戶對(duì)室內(nèi)地圖的編輯，產(chǎn)生包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。其中，包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)如前所述，在此不再贅述。步驟4107，用戶終端向服務(wù)器發(fā)送包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。步驟4108，服務(wù)器向自主移動(dòng)式設(shè)備發(fā)送包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。其中，步驟4107和步驟4108為可選步驟，在某些示例中，用戶終端可向自主移動(dòng)式設(shè)備發(fā)送包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。步驟4109，自主移動(dòng)式設(shè)備接收并存儲(chǔ)包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備可相應(yīng)用戶對(duì)室內(nèi)地圖的編輯，根據(jù)用戶對(duì)室內(nèi)地圖的編輯，產(chǎn)生包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。示例二在該示例中，示出了用戶與自主移動(dòng)式設(shè)備語音交互的過程，如圖42所示，語音交互包括步驟4201至4204。步驟4201，接收用戶的語音輸入。步驟4202，識(shí)別接收到的語音輸入，得到語音輸入對(duì)應(yīng)的文本。在步驟4202中，在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備具有語音識(shí)別組件，自主移動(dòng)式設(shè)備可對(duì)語音輸入進(jìn)行語音識(shí)別。在某些示例中，自主移動(dòng)式設(shè)備可將語音輸入發(fā)送給一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器，該一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器具有語音識(shí)別組件，由一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器對(duì)語音輸入進(jìn)行語音識(shí)別，得到語音輸入對(duì)應(yīng)的文本，并將語音輸入對(duì)應(yīng)的文本發(fā)送給自主移動(dòng)式設(shè)備。步驟4203，對(duì)文本進(jìn)行語義分析，提取文本中包含的任務(wù)信息和/或位置信息。步驟4204，利用室內(nèi)地圖，根據(jù)任務(wù)信息和/或位置信息控制自主移動(dòng)式設(shè)備。如前所述，步驟4204中根據(jù)任務(wù)信息和/或位置信息控制自主移動(dòng)式設(shè)備，可包括但不限于，如圖31所示的使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到某個(gè)室內(nèi)區(qū)域；如圖32所示的將自主移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)范圍限定在至少一個(gè)室內(nèi)區(qū)域內(nèi)；如圖33所示的使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到某個(gè)物品附近或者具有語義名稱的其他位置。示例三在該示例中，示出了用戶通過用戶終端控制自主移動(dòng)式設(shè)備的過程，如圖43所示，該過程包括步驟4301至步驟4306。步驟4301，用戶終端在顯示器上顯示室內(nèi)地圖。在步驟4301中，室內(nèi)地圖可包括多種類型的信息，可柵格單元的通過類型，其中不同通過類型的柵格單元可采用不同的可視元素顯示。柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、至少一種限制通過之一或任意組合。室內(nèi)地圖還可包括多個(gè)室內(nèi)區(qū)域，其中不同的室內(nèi)區(qū)域被不同的可視元素顯示，例如不同室內(nèi)區(qū)域的顏色不同。室內(nèi)地圖還可包括語義名稱，語義名稱可被顯示在其對(duì)應(yīng)的位置的區(qū)域，并且語義名稱對(duì)應(yīng)的位置可用可視元素標(biāo)明。步驟4302，用戶終端響應(yīng)用戶通過室內(nèi)地圖對(duì)自主移動(dòng)式設(shè)備的控制。在步驟4302中，可指定室內(nèi)區(qū)域，使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到選定的室內(nèi)區(qū)域，或者使自主移動(dòng)式設(shè)備在選定的室內(nèi)區(qū)域執(zhí)行任務(wù)。在步驟4302中，可指定語義名稱對(duì)應(yīng)的位置，使自主移動(dòng)式設(shè)備移動(dòng)到語義名稱對(duì)應(yīng)的位置，或者使自主移動(dòng)式設(shè)備在選定的位置或其附近執(zhí)行任務(wù)。步驟4303，用戶終端根據(jù)用戶的操作，產(chǎn)生控制消息。步驟4304，用戶終端向自主移動(dòng)式設(shè)備發(fā)送控制消息。步驟4305，自主移動(dòng)式設(shè)備接收控制消息。步驟4306，自主移動(dòng)式設(shè)備根據(jù)控制消息產(chǎn)生動(dòng)作。示例四在本示例中，示出了利用室內(nèi)地圖規(guī)劃自主移動(dòng)式設(shè)備的工作點(diǎn)的方法，如圖44所示，該方法包括步驟4402至步驟4404。步驟4402，顯示預(yù)先生成的用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。該室內(nèi)地圖的至少部分信息根據(jù)自主移動(dòng)式設(shè)備預(yù)先在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)自主探索得到。室內(nèi)地圖可采用特征地圖，特征地圖使用有關(guān)的集合特征(如點(diǎn)、直線、面)表示環(huán)境。室內(nèi)地圖也可采用拓?fù)涞貓D，拓?fù)浒咽覂?nèi)環(huán)境表示為帶結(jié)點(diǎn)和相關(guān)連接線的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，其中結(jié)點(diǎn)表示環(huán)境中的重要位置點(diǎn)(拐角、門、電梯、樓梯等)，邊表示結(jié)點(diǎn)間的連接關(guān)系，如走廊等。室內(nèi)地圖也可采用柵格地圖。應(yīng)當(dāng)理解，其他室內(nèi)地圖表示方法也是可行的，本實(shí)施例對(duì)此不做限定。步驟4404，響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對(duì)工作點(diǎn)的選擇，向自主移動(dòng)式設(shè)備提供所選擇的工作點(diǎn)的信息。在某些示例中，可被選擇的工作點(diǎn)包括室內(nèi)地圖中預(yù)先定義的語義描述對(duì)應(yīng)的位置，其中語義描述與室內(nèi)環(huán)境中物品和/或位置相關(guān)?？蛇x地，語義描述及其對(duì)應(yīng)的位置可根據(jù)如圖12等所示的方法獲得，但不限于此。可預(yù)先記錄語義描述與其對(duì)應(yīng)的位置。在步驟4402中，可顯示語義描述及其對(duì)應(yīng)的位置，語義描述和/或語義描述對(duì)應(yīng)的位置可顯示為交互式圖形用戶元素。可響應(yīng)對(duì)語義描述或語義描述對(duì)應(yīng)的位置的選擇，以將語義描述對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置為工作點(diǎn)。在步驟4404中，可向自主移動(dòng)式設(shè)備提供工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義描述和/或工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置的坐標(biāo)。提供的語義描述可以是語義描述本身，也可以是語義描述的標(biāo)識(shí)(ID)。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖，其中，柵格地圖包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括多種類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。語義描述記錄在用于表示語義描述的信息類型中。關(guān)于柵格地圖的描述可參見本實(shí)施例前述描述，在此不再贅述。在某些實(shí)時(shí)例中，當(dāng)選擇的工作點(diǎn)為多個(gè)時(shí)，可根據(jù)選擇工作點(diǎn)的順序向自主移動(dòng)式設(shè)備提供多個(gè)工作點(diǎn)的工作順序。在某些實(shí)時(shí)例中，還可響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對(duì)至少部分工作點(diǎn)之間路徑的設(shè)置，向自主移動(dòng)式設(shè)備提供所設(shè)置的工作點(diǎn)之間的路徑。用戶可通過輸入接口(諸如觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤、鼠標(biāo)等)在地圖上勾勒工作點(diǎn)之間的路徑。例如，可檢測(cè)與觸敏顯示器的接觸，如果在接觸的同時(shí)接觸的軌跡連通工作點(diǎn)，則可將接觸的軌跡作為工作點(diǎn)之間的路徑，可選地可以對(duì)接觸的軌跡進(jìn)行擬合處理，以便于產(chǎn)生適于導(dǎo)航的路徑。應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)施例并不限于此。在某些示例中，還可響應(yīng)于用戶對(duì)要在工作點(diǎn)執(zhí)行的任務(wù)的選擇，向自主移動(dòng)式設(shè)備提供所選擇的任務(wù)。作為一個(gè)例子，可被選擇的任務(wù)可包括但不限于：空氣凈化、錄像、拍照、語音提醒、與室內(nèi)環(huán)境中其他設(shè)備通信(諸如發(fā)送控制指令等)。在某些示例中，還可響應(yīng)于用戶對(duì)自主式移動(dòng)設(shè)備在工作點(diǎn)的姿態(tài)的設(shè)置，向自主移動(dòng)式設(shè)備提供自主移動(dòng)式設(shè)備在工作點(diǎn)的姿態(tài)。自主移動(dòng)式設(shè)備的姿態(tài)可包括但不限于：自主移動(dòng)式設(shè)備的高度、自主移動(dòng)式設(shè)備的肢體的姿態(tài)、自主移動(dòng)式設(shè)備信號(hào)發(fā)射器的方位、自主移動(dòng)式設(shè)備的顯示器的朝向、自主移動(dòng)式設(shè)備的攝像頭、麥克風(fēng)、喇叭的朝向等。例如，用于監(jiān)控的自主移動(dòng)式設(shè)備，可以在室內(nèi)環(huán)境中設(shè)置多個(gè)用于監(jiān)控的工作點(diǎn)，用于監(jiān)控的工作點(diǎn)可包括但不限于窗戶、兒童床、寵物窩等?？稍O(shè)置自主移動(dòng)式設(shè)備的攝像頭朝向，以針對(duì)被監(jiān)控對(duì)象拍照或錄制視頻等。例如，自主移動(dòng)式設(shè)備可具有諸如紅外等信號(hào)發(fā)射器，可向室內(nèi)環(huán)境中諸如電視、空調(diào)、熱水器等家用設(shè)備發(fā)送控制信號(hào)?？稍O(shè)置自主移動(dòng)式設(shè)備的姿態(tài)，以便于向工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的設(shè)備發(fā)送控制信號(hào)。在某些示例中，還包括向自主移動(dòng)式設(shè)備提供自主移動(dòng)式設(shè)備執(zhí)行任務(wù)的時(shí)間，其中，不同的工作點(diǎn)可設(shè)置不同的時(shí)間，但不限于此。在該示例中，還示出了一種用于規(guī)劃自主移動(dòng)式設(shè)備工作點(diǎn)的裝置，如圖45所示，該裝置包括：顯示模塊4502，用于顯示預(yù)先生成的用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，室內(nèi)地圖的至少部分信息根據(jù)自主移動(dòng)式設(shè)備預(yù)先在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)自主探索得到。規(guī)劃模塊4504，與顯示模塊4502相連接，用于響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對(duì)工作點(diǎn)的選擇，向自主移動(dòng)式設(shè)備提供所選擇的工作點(diǎn)的信息。在某些示例中，可被選擇的工作點(diǎn)包括室內(nèi)地圖中預(yù)先定義的語義描述對(duì)應(yīng)的位置，其中語義描述與室內(nèi)環(huán)境中物品和/或位置相關(guān)。語義描述及其對(duì)應(yīng)的位置可根據(jù)如圖12等所示的方法獲得，但不限于此?？深A(yù)先記錄語義描述與其對(duì)應(yīng)的位置。顯示模塊4502可顯示語義描述及其對(duì)應(yīng)的位置，語義描述和/或語義描述對(duì)應(yīng)的位置可顯示為交互式圖形用戶元素?？身憫?yīng)對(duì)語義描述或語義描述對(duì)應(yīng)的位置的選擇，以將語義描述對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置為工作點(diǎn)。規(guī)劃模塊4504可向自主移動(dòng)式設(shè)備提供工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義描述和/或工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置的坐標(biāo)。提供的語義描述可以是語義描述本身，也可以是語義描述的標(biāo)識(shí)(ID)。自主移動(dòng)式設(shè)備可根據(jù)語義描述或語義描述的標(biāo)識(shí)，在柵格地圖數(shù)據(jù)中查到工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的柵格單元。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖，其中，柵格地圖包括多個(gè)柵格單元，每個(gè)柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括多種類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。語義描述記錄在用于表示語義描述的信息類型中。關(guān)于柵格地圖的描述可參見本實(shí)施例前述描述，在此不再贅述。在某些實(shí)時(shí)例中，當(dāng)選擇的工作點(diǎn)為多個(gè)時(shí)，可根據(jù)選擇工作點(diǎn)的順序向自主移動(dòng)式設(shè)備提供多個(gè)工作點(diǎn)的工作順序。在某些實(shí)時(shí)例中，還可響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對(duì)至少部分工作點(diǎn)之間路徑的設(shè)置，向自主移動(dòng)式設(shè)備提供所設(shè)置的工作點(diǎn)之間的路徑。在某些示例中，還可響應(yīng)于用戶對(duì)要在工作點(diǎn)執(zhí)行的任務(wù)的選擇，向自主移動(dòng)式設(shè)備提供所選擇的任務(wù)。作為一個(gè)例子，可被選擇的任務(wù)可包括但不限于：空氣凈化、錄像、拍照、語音提醒、與室內(nèi)環(huán)境中其他設(shè)備通信(諸如發(fā)送控制指令等)。在某些示例中，還可響應(yīng)于用戶對(duì)自主式移動(dòng)設(shè)備在工作點(diǎn)的姿態(tài)的設(shè)置，向自主移動(dòng)式設(shè)備提供自主移動(dòng)式設(shè)備在工作點(diǎn)的姿態(tài)。在另外一個(gè)實(shí)施例中，還提供了一種軟件，該軟件用于執(zhí)行上述實(shí)施例及優(yōu)選實(shí)施方式中描述的技術(shù)方案。在另外一個(gè)實(shí)施例中，還提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有上述軟件，該存儲(chǔ)介質(zhì)包括但不限于：光盤、軟盤、硬盤、可擦寫存儲(chǔ)器等。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本公開的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本公開不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本公開可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3