本發明涉及機器人控制技術領域，特別地，涉及一種機器人傳動電機速度環調整方法。
背景技術：
機器人的技術研發已經發展數十年，主要應用集中于工業用機器人，在生產現場代替人們從事危險、精密或單調重復性的作業。近年來因為人力成本的升高，以及機器人的相關技術更加成熟，各個領域中機器人的使用日益廣泛。
電機是機器人的動力輸出與控制部件，即能夠實現動力的輸出，又能控制各個部件精確的定位控制、轉速控制和扭力控制。被大量應用在包裝、印刷、機械手臂、注塑等產業的自動化機器人上。電機參數的調整，主要就是調整各環的PID參數，使系統能夠滿足使用要求。其中，電機速度環的調整十分重要，直接影響電機運轉的平穩性。如果速度環參數與控制單元控制參數不匹配，會引起電機負載振動過大，電機的負載率高。那么如何對機器人傳動電機速度環進行精準調整是業界值得研究的問題。
技術實現要素：
本發明目的在于提供一種機器人傳動電機速度環調整方法，以解決現有技術中，速度環參數與控制單元控制參數不匹配，會引起電機負載振動過大，電機的負載率高的技術問題。
為實現上述目的，本發明提供一種機器人傳動電機速度環調整方法，包括以下步驟：
a、初步設定電機的位置環增益，在所述位置環增益的基礎上開始設定所述電機的速度環參數；
b、首先，將所述速度環積分設定為最大，使之失效，將速度環增益設定為最小；
c、然后，逐步加大所述速度環增益，使得所述電機的反饋速度曲線和命令曲線逐步盡量吻合；
d、最后，逐步減小所述速度環積分，使得所述電機的所述反饋速度曲線進一步和所述命令曲線吻合。
進一步地，所述位置環為閉環控制。
進一步地，所述速度環為閉環控制。
進一步地，所述電機為伺服電機。
本發明具有以下有益效果：
采用這種方法，對電機速度環進行調整，可以使電機的實際轉速與指令驅動的速度盡可能的穩合，誤差最小化，減小電機的負載振動，另外還可以降低電機的負載率。
具體實施方式
以下對本發明的實施例進行詳細說明。
本發明的優選實施例提供了一種機器人傳動電機速度環調整方法，包括以下步驟：
a、初步設定電機的位置環增益，在所述位置環增益的基礎上開始設定所述電機的速度環參數。
b、首先，將所述速度環積分設定為最大，使之失效，將速度環增益設定為最小。
c、然后，逐步加大所述速度環增益，使得所述電機的反饋速度曲線和命令曲線逐步盡量吻合；命令曲線是電機的驅動器根據PID參數把給定速度轉換后的輸入速度。
d、最后，逐步減小所述速度環積分，使得所述電機的所述反饋速度曲線進一步和所述命令曲線吻合。
采用這種方法，對電機速度環進行調整，可以使電機的實際轉速與指令驅動的速度盡可能的穩合，誤差最小化，減小電機的負載振動，另外還可以降低電機的負載率。
優選地，所述位置環與所述速度環均為閉環控制。閉環控制可以使電機能夠精確的按恒定的設定速度與位置進行移動，調整更加精確。
優選地，所述電機為伺服電機。伺服電機可以帶著負載實現精確的定位控制、轉速控制和扭力控制，可以實現機器人更加穩定精確的位移和控制，提高設備運行可靠性和精度。
以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明；對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。