用于控制無人機航線的方法和設備與流程

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及用于控制無人機航線的方法和設備。

背景技術：

無人機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置、信號采集裝置等設備。地面、艦艇上或母機遙控站人員通過雷達等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數字傳輸。可在無線電遙控下像普通飛機一樣起飛或用助推火箭發射升空，也可由母機帶到空中投放飛行。

通常情況下，無人機可以通過提前預設飛行航線執行任務航線，在執行完任務航線的下一個航點即為返航航點，在無人機檢測通過GPS等定位檢測處于返航航點時會在返航航點直線返航。但是這種返航方式往往難以對實際飛行環境進行靈活適應，且無人機通常執行任務時距離長信號弱以致于很難臨時進行返航路線傳輸，用戶無法人為操作是否返航。

技術實現要素：

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的用于控制無人機航線的方法和系統。

根據本發明第一方面，本申請提供一種用于控制無人機航線的方法，所述方法包括：判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件；若是，獲取所述無人機所在的當前地理位置和返航目標位置；根據所述當前地理位置，獲取距離所述目標位置第一距離的返航航線；其中，所述第一距離小于或等于預設距離。

優選的，所述判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件，包括：

根據接收的無人機的飛行信號，判斷所述無人機所在的當前地理位置是否為返航航點標識；

當前地理位置不是返航航點標識時，根據所述無人機的當前地理位置和返航航點，控制無人機飛向返航航點；

其中，所述無人機飛向返航航點的飛行方向是根據所述無人機的當前地理位置和返航航點的經緯度和高度參數計算得到的。

優選的，所述控制無人機飛向返航航點時，

若當前地理位置為航點標識時，所述無人機飛向返航航點的飛行速度為獲取所述當前所述無人機所在的航點標識中預存的飛行速度。

優選的，所述判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件中，所述飛行信號可以為：

地面控制設備發送的返航飛行信號；

和/或，當前所述無人機所在位置的飛行信號。

優選的，當搜索到的返航航線為在所述目標位置附近的標識相關的返航航線時，所述無人機控制所述無人機按返航航線飛行到所述目標位置附近后，根據所述目標位置附近位置的地理位置和所述目標位置的地理位置的經緯度和高度，獲取飛行方向，并按直線飛向目標位置。

基于同樣的發明構思，本申請還提供一種用于控制無人機航線的設備，所述設備包括：

返航判斷單元，用于判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件；

位置獲取單元，用于獲取所述無人機所在的當前地理位置和返航目標位置；

返航航線搜索單元，用于根據所述當前地理位置，獲取距離所述目標位置第一距離的返航航線；其中，所述第一距離小于或等于預設距離。

優選的，所述判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件，包括：

根據接收的無人機的飛行信號，判斷所述無人機所在的當前地理位置是否為返航航點標識；

當前地理位置不是返航航點標識時，根據所述無人機的當前地理位置和返航航點，控制無人機飛向返航航點；

其中，所述無人機飛向返航航點的飛行方向是根據所述無人機的當前地理位置和返航航點的經緯度和高度參數計算得到的。

優選的，所述控制無人機飛向返航航點時，

若當前地理位置為航點標識時，所述無人機飛向返航航點的飛行速度為獲取所述當前所述無人機所在的航點標識中預存的飛行速度。

優選的，所述返航判斷單元判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件中，所述飛行信號可以為：

地面控制設備發送的返航飛行信號；

和/或，當前所述無人機所在位置的飛行信號。

優選的，返航航線搜索單元當搜索到的返航航線為在所述目標位置附近的標識相關的返航航線時，所述無人機控制所述無人機按返航航線飛行到所述目標位置附近后，根據所述目標位置附近位置的地理位置和所述目標位置的地理位置的經緯度和高度，獲取飛行方向，并按直線飛向目標位置。

本申請有益效果如下：

本申請提供的用于控制無人機航線的方法和設備，在返航航點中預存返航航線，解決了現有技術中無人機返航時只能通過直線返航，返航難以對實際飛行環境進行靈活適應的技術問題。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本發明的具體實施方式。

附圖說明

通過閱讀下文優選實施方式的詳細描述，各種其他的優點和益處對于本領域普通技術人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優選實施方式的目的，而并不認為是對本發明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1示出了根據本發明一個實施例的用于控制無人機航線的方法的流程圖；

圖2示出了根據本發明又一個實施例的用于控制無人機航線的設備的結構圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現本公開而不應被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠將本公開的范圍完整的傳達給本領域的技術人員。

本發明實施例提供了一種用于控制無人機航線的方法和設備，用以解決現有技術的無人機難以對實際飛行環境進行靈活適應，返航操作不靈活的技術問題。其中，所述無人機可以為多旋翼無人機等無人機飛行設備，其中所述多旋翼無人機可以為四旋翼、六旋翼或八旋翼等。

本申請提供一種用于控制無人機航線的方法，所述方法包括：

步驟S110，判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件；

所述步驟S110中判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件，可以是

根據接收的無人機的飛行信號，判斷所述無人機所在的當前地理位置是否為返航航點標識；

當前地理位置不是返航航點標識時，根據所述無人機的當前地理位置和返航航點，控制無人機飛向返航航點；所述控制無人機飛向返航航點時，

若當前地理位置為航點標識時，所述無人機飛向返航航點的飛行速度為獲取所述當前所述無人機所在的航點標識中預存的飛行速度。

其中，所述無人機飛向返航航點的飛行方向是根據所述無人機的當前地理位置和返航航點的經緯度和高度參數計算得到的。所述無人機飛向返航航點的飛行方向具體是根據所述無人機的當前地理位置和返航航點的經緯度和高度參數，來計算所述無人機的當前地理位置與返航航點兩點連線的直線方向。

優選的，所述判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件中，所述飛行信號可以為：

地面控制設備發送的返航飛行信號；

和/或，當前所述無人機所在位置的飛行信號。

步驟S120，若是，獲取所述無人機所在的當前地理位置和返航目標位置；

其中，所述無人機所在的當前地理位置包括當前位置的經緯度。可以通過GPS定位獲取當前位置。

步驟S130，根據所述當前地理位置，獲取距離所述目標位置第一距離的返航航線；其中，所述第一距離小于或等于預設距離。

其中，所述獲取距離所述目標位置第一距離的返航航線，具體為通過遍歷距離目標位置小于或等于預設距離的航點標識中序列是否存儲有對應的返航航線。

當獲取到的返航航線為在所述目標位置附近的標識相關的返航航線時，所述無人機控制所述無人機按返航航線飛行到所述目標位置附近后，根據所述目標位置附近位置的地理位置和所述目標位置的地理位置的經緯度和高度，獲取飛行方向，并按直線飛向目標位置。

所述預設距離可以為用戶提前設置的閥值。

基于同樣的發明構思，本申請還提供一種用于控制無人機航線的設備，應用于無人機，請參閱圖2，所述設備包括：

返航判斷單元210，用于判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件；

所述判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件，包括：

根據接收的無人機的飛行信號，判斷所述無人機所在的當前地理位置是否為返航航點標識；

當前地理位置不是返航航點標識時，根據所述無人機的當前地理位置和返航航點，控制無人機飛向返航航點；所述控制無人機飛向返航航點時，

若當前地理位置為航點標識時，所述無人機飛向返航航點的飛行速度為獲取所述當前所述無人機所在的航點標識中預存的飛行速度。

其中，所述無人機飛向返航航點的飛行方向是根據所述無人機的當前地理位置和返航航點的經緯度和高度參數計算得到的。

優選的，所述返航判斷單元210判斷所述無人機接收的飛行信號是否觸發了返航事件中，所述飛行信號可以為：

地面控制設備發送的返航飛行信號；

和/或，當前所述無人機所在位置的飛行信號。

位置獲取單元220，用于獲取所述無人機所在的當前地理位置和返航目標位置；

返航航線搜索單元230，用于根據所述當前地理位置，搜索與所述目標位置或在所述目標位置附近的標識相關的返航航線；

其中，所述目標位置的地理位置與在所述目標位置附近的標識的地理位置的距離小于設定距離閥值。

返航航線搜索單元230當搜索到的返航航線為在所述目標位置附近的標識相關的返航航線時，所述無人機控制所述無人機按返航航線飛行到所述目標位置附近后，根據所述目標位置附近位置的地理位置和所述目標位置的地理位置的經緯度和高度，獲取飛行方向，并按直線飛向目標位置。

本申請有益效果如下：

本申請提供的用于控制無人機航線的方法和設備，在返航航點中預存返航航線，解決了現有技術中無人機返航時只能通過直線返航，返航難以對實際飛行環境進行靈活適應的技術問題。

最后所應說明的是，以上具體實施方式僅用以說明本發明的技術方案而非限制，盡管參照實例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和范圍，其均應涵蓋在本發明的權利要求范圍當中。