一種游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)及游戲?qū)W習(xí)控制方法與流程

本發(fā)明涉及工業(yè)控制領(lǐng)域，具體涉及一種游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)及游戲?qū)W習(xí)控制方法。

背景技術(shù)：

工業(yè)控制是一個(gè)非常廣泛的行業(yè)。對(duì)于目前的工業(yè)控制系統(tǒng)，上位機(jī)、電氣控制設(shè)備、機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制軟件等是其不可或缺的組成部分。上位機(jī)軟件種類繁多，電氣控制設(shè)備層出不窮，機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)也是千變?nèi)f化，控制軟件種類、編程語(yǔ)言也是各有千秋，導(dǎo)致行業(yè)新人難以摸到門(mén)道，往往困頓不已。

但是工業(yè)控制技術(shù)的發(fā)展卻非常迅速，并且越來(lái)越受到各個(gè)國(guó)家的普遍重視?？梢哉f(shuō)工業(yè)控制技術(shù)的水平是衡量一個(gè)國(guó)家的工業(yè)水平的重要指標(biāo)。而且由于工業(yè)控制技術(shù)的作用和影響幾乎涵蓋了社會(huì)生活生產(chǎn)的方方面面，因此對(duì)工業(yè)控制技術(shù)的研究?jī)r(jià)值和社會(huì)意義都非常重大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)及游戲?qū)W習(xí)控制方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下：提供了一種游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)，包括觸摸型終端、運(yùn)動(dòng)控制器、電氣驅(qū)動(dòng)單元和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述觸摸型終端中設(shè)置有視覺(jué)處理模塊，所述電氣驅(qū)動(dòng)單元包括伺服電機(jī)，所述運(yùn)動(dòng)控制器分別通過(guò)以太網(wǎng)口與所述視覺(jué)處理模塊和所述伺服電機(jī)通信連接，所述伺服電機(jī)與所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械連接，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)用來(lái)點(diǎn)擊所述觸摸型終端的電容屏；

所述視覺(jué)處理模塊，用于檢測(cè)觸摸型終端上運(yùn)行游戲畫(huà)面中的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)，并發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；

所述運(yùn)動(dòng)控制器，用于根據(jù)游戲畫(huà)面中的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息、畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)以及預(yù)先設(shè)定的小鳥(niǎo)跳躍規(guī)則，計(jì)算出小鳥(niǎo)下一次飛翔的目標(biāo)位置坐標(biāo)以及飛翔速度，并生成對(duì)應(yīng)的控制指令，向伺服電機(jī)發(fā)送該控制指令；

所述伺服電機(jī)，用于根據(jù)控制指令運(yùn)行，帶動(dòng)所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在觸摸型終端電容屏的特定位置進(jìn)行點(diǎn)擊，使得小鳥(niǎo)飛翔至觸摸型終端游戲畫(huà)面的目標(biāo)位置坐標(biāo)。

本發(fā)明的有益效果為：為工控領(lǐng)域初學(xué)者提供了一套完整的游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)，能夠提高受訓(xùn)者自主學(xué)習(xí)、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試方面的綜合能力，同時(shí)對(duì)游戲運(yùn)動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)控制，解決了認(rèn)為操作游戲時(shí)，判斷失誤或操作不當(dāng)?shù)膯?wèn)題。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以作出如下改進(jìn)。

進(jìn)一步的，所述視覺(jué)處理模塊具體用于：

多次采集觸摸型終端上游戲畫(huà)面的圖形信息，并從每一個(gè)圖形信息中識(shí)別出對(duì)應(yīng)的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)，并通過(guò)EtherCAT協(xié)議發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；

所述運(yùn)動(dòng)控制器具體用于：

根據(jù)視覺(jué)處理模塊多次識(shí)別出的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息、計(jì)算出小鳥(niǎo)的飛翔速度、飛翔加速度和小鳥(niǎo)跳躍時(shí)間，并根據(jù)小鳥(niǎo)的飛翔速度、飛翔加速度、小鳥(niǎo)跳躍時(shí)間和預(yù)先設(shè)定的小鳥(niǎo)跳躍規(guī)則，計(jì)算出小鳥(niǎo)下一次飛翔的目標(biāo)位置坐標(biāo)以及飛翔速度，并生成對(duì)應(yīng)的控制指令，向伺服電機(jī)發(fā)送該控制指令，其中，所述控制指令中包括速度指令、位置指令和轉(zhuǎn)矩指令。

進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)置有供電電源接口、多個(gè)以太網(wǎng)口和CF卡及其CF卡接口，所述供電電源接口與第一供電電源連接，多個(gè)以太網(wǎng)口中的其中一個(gè)與所述視覺(jué)處理模塊連接，另外的其中一個(gè)與所述伺服電機(jī)連接，通過(guò)CF卡接口插入CF卡。

進(jìn)一步的，所述伺服電機(jī)包括一體化的伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)本體，所述電氣驅(qū)動(dòng)單元還包括第二供電電源，所述第二供電電源與所述伺服電機(jī)通過(guò)電路連接，為所述伺服電機(jī)提供電源，所述運(yùn)動(dòng)控制器將控制指令發(fā)送給所述伺服驅(qū)動(dòng)器。

所述進(jìn)一步的有益效果為：所述伺服電機(jī)采用伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)本體的一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以提高走線的效率。

進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于：

接收所述伺服電機(jī)反饋的電機(jī)運(yùn)行速度、電機(jī)位置信息和運(yùn)行轉(zhuǎn)矩，并與所述控制指令中的速度信息、位置信息以及轉(zhuǎn)矩信息進(jìn)行比較，形成控制閉環(huán)，調(diào)節(jié)所述伺服電機(jī)的運(yùn)行速度、運(yùn)行位置和運(yùn)行轉(zhuǎn)矩。

所述進(jìn)一步的有益效果為：運(yùn)動(dòng)控制器和伺服電機(jī)形成閉環(huán)控制，提高電機(jī)控制的精度和整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步的，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括7型連軸固定裝置和模擬電容筆，所述7型連軸固定裝置用于連接電機(jī)軸和所述模擬電容筆，所述模擬電容筆通過(guò)模擬電容筆的特性，用來(lái)點(diǎn)擊所述觸摸型終端的電容屏，使得小鳥(niǎo)飛翔至觸摸型終端游戲畫(huà)面的目標(biāo)位置坐標(biāo)。

進(jìn)一步的，所述7型連軸固定裝置的一端固定在所述電機(jī)本體的軸承上，另一端與所述模擬電容筆相連。

進(jìn)一步的，所述模擬電容筆為塑料吸管，在所述塑料吸管的末端增加一塊海綿，通過(guò)所述塑料吸管的另一端注水，使所述模擬電容筆具有電容筆的特性。

所述進(jìn)一步的有益效果為：模擬電容筆采用塑料吸管，不會(huì)戳壞觸摸型終端的電容屏，很好的對(duì)觸摸型終端的電容屏進(jìn)行了保護(hù)。

為了解決本發(fā)明的技術(shù)問(wèn)題，還提供了一種游戲?qū)W習(xí)控制方法，包括以下步驟：

S1，檢測(cè)運(yùn)行在觸摸型終端上的游戲畫(huà)面中的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)；

S2，根據(jù)游戲畫(huà)面中的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息、畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)以及預(yù)先設(shè)定的小鳥(niǎo)跳躍規(guī)則，計(jì)算出小鳥(niǎo)下一次飛翔的目標(biāo)位置坐標(biāo)以及飛翔速度，并生成對(duì)應(yīng)的控制指令，向伺服電機(jī)發(fā)送該控制指令；

S3，所述伺服電機(jī)根據(jù)控制指令運(yùn)行，帶動(dòng)所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在觸摸型終端電容屏的特定位置進(jìn)行點(diǎn)擊，使得小鳥(niǎo)飛翔至觸摸型終端游戲畫(huà)面的目標(biāo)位置坐標(biāo)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以作出如下改進(jìn)。

進(jìn)一步的，所述步驟S1包括：

多次采集觸摸型終端上游戲畫(huà)面的圖形信息，并從每一個(gè)圖形信息中識(shí)別出對(duì)應(yīng)的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)；

所述步驟S2具體包括：

根據(jù)多次識(shí)別出的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息、計(jì)算出小鳥(niǎo)的飛翔速度、飛翔加速度和小鳥(niǎo)跳躍時(shí)間，并根據(jù)小鳥(niǎo)的飛翔速度、飛翔加速度、小鳥(niǎo)跳躍時(shí)間和預(yù)先設(shè)定的小鳥(niǎo)跳躍規(guī)則，計(jì)算出小鳥(niǎo)下一次飛翔的目標(biāo)位置坐標(biāo)以及飛翔速度，并生成對(duì)應(yīng)的控制指令，向伺服電機(jī)發(fā)送該控制指令，其中，所述控制指令中包括速度指令、速度指令和轉(zhuǎn)矩指令。

附圖說(shuō)明

圖1為實(shí)施例1的一種游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)連接框圖；

圖2為實(shí)施例2的一種游戲?qū)W習(xí)控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

實(shí)施例1、一種游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)。

參見(jiàn)圖1，本實(shí)施例提供的游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)包括觸摸型終端、運(yùn)動(dòng)控制器、電氣驅(qū)動(dòng)單元和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述觸摸型終端中設(shè)置有視覺(jué)處理模塊，所述電氣驅(qū)動(dòng)單元包括伺服電機(jī)，所述運(yùn)動(dòng)控制器分別通過(guò)以太網(wǎng)口與所述視覺(jué)處理模塊和所述伺服電機(jī)通信連接，所述伺服電機(jī)與所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械連接，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)用來(lái)點(diǎn)擊所述觸摸型終端的電容屏；

所述視覺(jué)處理模塊，用于檢測(cè)觸摸型終端上運(yùn)行游戲畫(huà)面中的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)，并發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；

所述運(yùn)動(dòng)控制器，用于根據(jù)游戲畫(huà)面中的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息、畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)以及預(yù)先設(shè)定的小鳥(niǎo)跳躍規(guī)則，計(jì)算出小鳥(niǎo)下一次飛翔的目標(biāo)位置坐標(biāo)以及飛翔速度，并生成對(duì)應(yīng)的控制指令，向伺服電機(jī)發(fā)送該控制指令；

所述伺服電機(jī)，用于根據(jù)控制指令運(yùn)行，帶動(dòng)所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在觸摸型終端電容屏的特定位置進(jìn)行點(diǎn)擊，使得小鳥(niǎo)飛翔至觸摸型終端游戲畫(huà)面的目標(biāo)位置坐標(biāo)。

其中，所述運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)置有供電電源接口、多個(gè)以太網(wǎng)口和CF卡及其CF卡接口，所述供電電源接口與第一供電電源，即圖1中的第一供電電源連接，多個(gè)以太網(wǎng)口中的其中一個(gè)與所述視覺(jué)處理模塊連接，另外的其中一個(gè)與所述伺服電機(jī)連接，通過(guò)CF卡接口插入CF卡，運(yùn)動(dòng)控制器可連接上位機(jī)，從上位機(jī)下載運(yùn)行控制程序，并將下載的運(yùn)行控制程序存儲(chǔ)于CF卡中，其中，CF卡存儲(chǔ)內(nèi)存為60Mbyte。

所述伺服電機(jī)包括一體化的伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)本體，所述電氣驅(qū)動(dòng)單元還包括第二供電電源，所述第二供電電源與所述伺服電機(jī)通過(guò)電路連接，為所述伺服電機(jī)提供電源，所述運(yùn)動(dòng)控制器將控制指令發(fā)送給所述伺服驅(qū)動(dòng)器。本實(shí)施例中電氣驅(qū)動(dòng)單元為菲仕共直流母線帶電源盒帶EtherCAT接口的TW伺服電機(jī)，其伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)本體一體化的結(jié)構(gòu)方式可以顯著提高走線效率，美化外觀，提高整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

所述視覺(jué)處理模塊具體用于：

多次采集觸摸型終端上游戲畫(huà)面的圖形信息，并從每一個(gè)圖形信息中識(shí)別出對(duì)應(yīng)的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)，并通過(guò)EtherCAT協(xié)議發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；

所述運(yùn)動(dòng)控制器具體用于：

根據(jù)視覺(jué)處理模塊多次識(shí)別出的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息、計(jì)算出小鳥(niǎo)的飛翔速度、飛翔加速度和小鳥(niǎo)跳躍時(shí)間，并根據(jù)小鳥(niǎo)的飛翔速度、飛翔加速度、小鳥(niǎo)跳躍時(shí)間和預(yù)先設(shè)定的小鳥(niǎo)跳躍規(guī)則，計(jì)算出小鳥(niǎo)下一次飛翔的目標(biāo)位置坐標(biāo)以及飛翔速度，并生成對(duì)應(yīng)的控制指令，向伺服電機(jī)發(fā)送該控制指令，其中，所述控制指令中包括速度指令、位置指令和轉(zhuǎn)矩指令。

所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于：

接收所述伺服電機(jī)反饋的電機(jī)運(yùn)行速度、電機(jī)位置信息和運(yùn)行轉(zhuǎn)矩，并與所述控制指令中的速度信息、位置信息以及轉(zhuǎn)矩信息進(jìn)行比較，形成控制閉環(huán)，調(diào)節(jié)所述伺服電機(jī)的運(yùn)行速度、運(yùn)行位置和運(yùn)行轉(zhuǎn)矩，通過(guò)閉環(huán)控制反復(fù)調(diào)節(jié)伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息，可提高電機(jī)控制精度和整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括7型連軸固定裝置和模擬電容筆，所述7型連軸固定裝置用于連接電機(jī)軸和所述模擬電容筆，所述模擬電容筆通過(guò)模擬電容筆的特性，用來(lái)點(diǎn)擊所述觸摸型終端，使得小鳥(niǎo)飛翔至觸摸型終端游戲畫(huà)面的目標(biāo)位置坐標(biāo)。其中，所述7型連軸固定裝置的一端固定在所述電機(jī)本體的軸承上，另一端與所述模擬電容筆相連。其中，所述7型連軸固定裝置為了包容機(jī)械加工上的誤差，防止7型連軸固定裝置不能正好固定在電機(jī)主軸上，對(duì)7型連軸固定裝置一段的鐵管進(jìn)行了切割，然后一段焊緊，另一端打兩個(gè)螺孔，用螺釘將末端執(zhí)行結(jié)構(gòu)固定在電機(jī)的軸承上，有效的解決了由機(jī)械加工誤差導(dǎo)致7型連軸固定裝置與電機(jī)主軸固定不牢靠的問(wèn)題。

為了避免在伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)幅度過(guò)大的情況下戳壞觸摸型終端的電容屏，本實(shí)施例采用一定硬度，但是不會(huì)損壞觸摸型終端屏幕的塑料吸管代替真的電容筆，有效的對(duì)觸摸型終端的電容屏進(jìn)行了保護(hù)。為了使模擬電容筆具有電容筆的特性，在塑料吸管的末端增加一塊海綿，一是為了保護(hù)觸摸型終端的屏幕不被磨損劃傷，另外，可以通過(guò)塑料吸管的另外一端加水，使模擬電容筆具有電容筆的特性，本實(shí)施例成功地模擬了電容筆的特性。在所述塑料吸管的末端增加一塊海綿，通過(guò)所述塑料吸管的另一端注水，使所述模擬電容筆具有電容筆的特性。

另外，本實(shí)施例中的觸摸型終端采用ipad2，高241.1mm，寬185.7mm，觸摸型終端用于運(yùn)行飛翔的小鳥(niǎo)游戲，為所述視覺(jué)處理模塊提供監(jiān)控畫(huà)面。

實(shí)施例2、一種游戲?qū)W習(xí)控制方法。

參見(jiàn)圖2，本實(shí)施例提供的游戲?qū)W習(xí)控制方法包括：

S1，檢測(cè)運(yùn)行在觸摸型終端上的游戲畫(huà)面中的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)；

S2，根據(jù)游戲畫(huà)面中的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息、畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)以及預(yù)先設(shè)定的小鳥(niǎo)跳躍規(guī)則，計(jì)算出小鳥(niǎo)下一次飛翔的目標(biāo)位置坐標(biāo)以及飛翔速度，并生成對(duì)應(yīng)的控制指令，向伺服電機(jī)發(fā)送該控制指令；

S3，所述伺服電機(jī)根據(jù)控制指令運(yùn)行，帶動(dòng)所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在觸摸型終端電容屏的特定位置進(jìn)行點(diǎn)擊，使得小鳥(niǎo)飛翔至觸摸型終端游戲畫(huà)面的目標(biāo)位置坐標(biāo)。

下面對(duì)上述步驟進(jìn)行具體的描述。

利用設(shè)置于觸摸型終端內(nèi)的視覺(jué)處理模塊多次采集觸摸型終端上運(yùn)行的游戲畫(huà)面中的圖形信息，并根據(jù)圖形信息識(shí)別出畫(huà)面中小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)，并從每一個(gè)圖形信息中識(shí)別出來(lái)的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息和畫(huà)面中上下水管間隙的中心點(diǎn)位置坐標(biāo)通過(guò)EtherCAT協(xié)議發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器。運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)多次識(shí)別出來(lái)的小鳥(niǎo)飛翔的當(dāng)前位置坐標(biāo)信息，計(jì)算出小鳥(niǎo)飛翔的速度、小鳥(niǎo)飛翔的加速度、小鳥(niǎo)每次跳躍的時(shí)間，運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)小鳥(niǎo)飛翔的速度、小鳥(niǎo)飛翔的加速度、小鳥(niǎo)每次跳躍的時(shí)間以及預(yù)先設(shè)定的小鳥(niǎo)的跳躍規(guī)則，計(jì)算出小鳥(niǎo)下一次飛翔的目標(biāo)位置坐標(biāo)，并生成控制指令，將控制指令發(fā)送給伺服電機(jī)，控制指令中包括速度指令、位置指令和轉(zhuǎn)矩指令。

伺服電機(jī)接收到控制指令后，按照控制指令進(jìn)行運(yùn)行，并將運(yùn)行狀態(tài)信息、電機(jī)運(yùn)行速度、運(yùn)行位置和運(yùn)行轉(zhuǎn)矩均反饋給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器將伺服電機(jī)反饋的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)信息、電機(jī)運(yùn)行速度、運(yùn)行位置和運(yùn)行轉(zhuǎn)矩與控制指令中的速度指令、位置指令和轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行比較，形成控制閉環(huán)，不斷調(diào)節(jié)伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，提高電機(jī)控制精度和整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。伺服電機(jī)在運(yùn)行的過(guò)程中，帶動(dòng)末端執(zhí)行結(jié)構(gòu)上的電容筆在觸摸型終端電容屏的特定位置進(jìn)行點(diǎn)擊，使得小鳥(niǎo)飛翔到目標(biāo)位置坐標(biāo)，完成一輪的游戲控制過(guò)程。

本發(fā)明提供的一種游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)及游戲?qū)W習(xí)控制方法，本發(fā)明為工控領(lǐng)域初學(xué)者提供了一套完整的游戲?qū)W習(xí)控制系統(tǒng)，能夠提高受訓(xùn)者自主學(xué)習(xí)、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試方面的綜合能力，同時(shí)對(duì)游戲運(yùn)動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)控制，解決了人為操作游戲時(shí)，判斷失誤或操作不當(dāng)?shù)膯?wèn)題。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。