一種連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整方法與流程

本發(fā)明涉及冶金自動化技術(shù)，尤其涉及一種連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整方法。

背景技術(shù)：

使用混勻原料有利于高爐穩(wěn)定生產(chǎn)提供優(yōu)質(zhì)鐵水。為了提高原料混勻效果，目前國內(nèi)很多鋼鐵企業(yè)都采用了由原料場向燒結(jié)廠供應(yīng)混勻原料的工藝?；靹蚺淞瞎に囍饕苫靹蚺淞喜邸⒍拷o料裝置、混勻料場、混勻堆取料機(jī)及相關(guān)輸送設(shè)備組成。通過定量給料裝置控制混勻配料槽進(jìn)行定量配料以實(shí)現(xiàn)按照煉鐵工藝的實(shí)際配比要求進(jìn)行混勻，再利用混勻堆取料機(jī)在混勻料場進(jìn)行堆取操作完成堆料操作和取料操作。

混勻配料槽一般包括多個(gè)料倉，以裝填各種原料，由于混勻配比的不同，各個(gè)料倉的下料速度可能不同，科學(xué)合理地安排各個(gè)料倉的加料作業(yè)以保證混勻料槽的連續(xù)下料成為鋼鐵企業(yè)混勻料場必須具備的軟實(shí)力。混勻配料料槽的各個(gè)料倉的加料計(jì)劃，一般是在某一時(shí)間點(diǎn)根據(jù)各種規(guī)則和算法計(jì)算得出的靜態(tài)計(jì)劃。由于加料過程中需要使用的堆取料機(jī)、帶式運(yùn)輸機(jī)和卸料小車等調(diào)度設(shè)備，在實(shí)際生產(chǎn)中，調(diào)度設(shè)備由于各種原因可能導(dǎo)致延遲，無法及時(shí)執(zhí)行靜態(tài)計(jì)劃中的既定任務(wù)，造成靜態(tài)計(jì)劃無法繼續(xù)執(zhí)行下去的情況。因此在連續(xù)配料料倉加料過程中必須對作業(yè)延遲的擾動進(jìn)行自動調(diào)整，產(chǎn)生新的時(shí)序計(jì)劃以指導(dǎo)實(shí)際生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整方法，包括以下步驟：

1)收集參數(shù)；參數(shù)信息包括：料倉的料位上限l_max、料倉最小加料停止線l_+min、料倉的料位下限l_min、允許開始加料的最高料位l_s+、加料速度v₊、加料小車的數(shù)量n_car、小車移動速度v_car、相鄰料倉間距m，調(diào)度周期T；

2)獲取原調(diào)度初始狀態(tài)和混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息；原初始狀態(tài)信息包括：料槽的初始下料狀態(tài)、各個(gè)料倉的初始料位、小車的初始位置、小車的初始可用時(shí)刻、小車的初始任務(wù)；混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息包括：混勻料槽可使用的料倉、各個(gè)料倉的下料速度；

3)導(dǎo)入以步驟1)和2)中數(shù)據(jù)信息為已知條件自動編制好的連續(xù)配料料倉加料作業(yè)時(shí)序計(jì)劃J，J中的作業(yè)按照開始時(shí)刻升序排列；導(dǎo)入料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT；

4)啟動連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整流程，具體是：

4.1)輸入被延遲的作業(yè)的編號j和延遲時(shí)長δ；

4.2)根據(jù)編號j從原供料作業(yè)集合J中找到對應(yīng)的作業(yè)J(j),得到該作業(yè)原計(jì)劃開始加料時(shí)刻t_sf(j),利用公式t_nsf(j)＝t_sf(j)+δ,計(jì)算被延遲的作業(yè)新的開始加料時(shí)刻t_nsf(j)；

4.3)刪除原供料作業(yè)集合J中的編號大于等于j的所有作業(yè)；

4.4)根據(jù)J中作業(yè)屬性“加料小車”，重置各個(gè)小車的最后任務(wù)(查詢不到，則令小車上無任務(wù))；

4.5)判斷供料作業(yè)集合J是否為空，若為空，則令時(shí)鐘t＝0,清空混勻料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT；若不為空，則找到作業(yè)j前的首個(gè)作業(yè)j-1,令時(shí)鐘t＝t_sf(j-1),刪除混勻料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT中不小于t的所有時(shí)間點(diǎn)；

4.6)設(shè)置供料任務(wù)集合中結(jié)束時(shí)刻晚于時(shí)鐘t的所有任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻為無窮大∞；

4.7)選中加料料倉為被延遲的編號j作業(yè)對應(yīng)的料倉，令i表示其編號；

4.8)計(jì)算料倉i允許的最晚加料時(shí)刻t_i,l+；

4.9)判斷t_nsf(k)是否大于等于T；若是，則轉(zhuǎn)到步驟4.16)；若否，則令t＝t_nsf(j),轉(zhuǎn)到步驟4.10)；.

4.10)指定加料小車，確定小車行走時(shí)長；具體過程如下：

4.10.1)計(jì)算在時(shí)刻t每個(gè)小車k對選中料倉i的可用時(shí)刻availt_i,t(k)和緊急可用時(shí)刻urgentavailt_i,t(k)，若時(shí)刻t小車k的最后任務(wù)為空，則

urgentavailt_i,t(k)＝availt_i,t(k)＝max(t,initavailt(k)+m|initp(k)-i|/v_car)

其中，initavailt(k)為小車k的初始可用時(shí)刻，initp(k)為小車k的初始位置；

若時(shí)刻t小車k有最近任務(wù)j^*，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et(j^*)為∞,則利用料位計(jì)算公式判斷小車能否在時(shí)刻t前加滿；若能加滿，則計(jì)算加滿時(shí)刻t_full,

availt_i,t(k)＝max(t,t_full+m|p(j^*)-i|/v_car)；

其中p(j^*)為任務(wù)j^*對應(yīng)的料倉編號；否則availt_i,t(k)＝∞；小車k對選中料倉i的緊急可用時(shí)刻為

urgentavailt_i,t(k)＝max(t,interruptt(j^*)+m|p(j^*)-i|/v_car)

其中，interruptt(j^*)為任務(wù)j^*的允許打斷時(shí)刻；

若時(shí)刻t小車k有最近任務(wù)j^*，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et(j^*)不為∞，則

urgentavailt_i,t(k)＝availt_i,t(k)＝max(t,et(j^*)+m|p(j^*)-i|/v_car).

4.10.2)在小車集合中搜索availt_i,t(k)＜t_nsf(j)的所有小車；若搜索結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到4.10.3)；否則轉(zhuǎn)到步驟4.10.4)；

4.10.3)從搜索結(jié)果中選擇行走距離最近的小車為料倉i加料，記錄選中的小車為k^*，過程結(jié)束；

4.10.4)搜索對選中料倉i的緊急可用時(shí)刻urgentavailt_i,t(k)≤t_nsf(j)的小車；若搜索結(jié)果不唯一，則選擇行走距離最近的小車為料倉i加料；記錄選中的小車為k^*；

4.11)料槽停止下料檢測；料槽停止下料檢測的具體過程為：比較t和t_i,l+的大小，若t＞t_i,l+，則表示料倉i在開始加料前已經(jīng)斷料；根據(jù)集合TT判斷若則將t_i,l+加入TT；

4.12)加滿檢測；具體過程如下：遍歷所有小車k，若小車k上的最近任務(wù)j^*的結(jié)束時(shí)刻為∞，則利用料位計(jì)算公式得到加滿時(shí)刻t_full；判斷k是否等于k^*，若是，然后得到et(j^*)＝min(t_full,t-m|p(j^*)-i|/v_car)；若否，則判斷任務(wù)j^*能否在t前加滿，若能加滿即t_full≤t，則判斷任務(wù)j^*能否在完全不影響為其他料倉供料的情況下確定加滿時(shí)刻，即要求t_full≤t-max(p(j^*)-1,max(i)-p(j^*))，其中max(i)表示料倉編號的最大值，若t_full≤t-max(p(j^*)-1,max(i)-p(j^*))，則et(j^*)＝t_full；

4.13)添加新任務(wù)到供料任務(wù)集合J中，新任務(wù)的編號為J中最后一個(gè)任務(wù)的編號加1，并更新小車最近任務(wù)；假設(shè)新任務(wù)為j',則該任務(wù)的可打斷時(shí)刻為interruptt(j')＝t+(l_+min-l_i，_t)/v₊；

4.14)料槽開始下料檢測；料槽開始下料檢測的具體過程為：獲取新任務(wù)的料倉編號i，并計(jì)算該料倉在時(shí)刻t的料位l_i,t，計(jì)算小車將料倉i料位加至最低料位以上的時(shí)刻t_lmin(i),t_lmin(i)＝t+max(0,(l_min-l_i,t)/v₊)；判斷時(shí)刻t_lmin(i)其他料倉的料位是否均高于料倉的料位下限l_min；若是，則根據(jù)料槽下料曲線判斷時(shí)刻t_lmin的料槽下料狀態(tài)，若時(shí)刻t_lmin料槽下料狀態(tài)則將t_lmin加入集合TT；

4.15)以當(dāng)前時(shí)刻t為起點(diǎn)，生成調(diào)度周期T內(nèi)的后續(xù)加料作業(yè)；如圖2所示，具體過程如下：

4.15.1)選擇加料料倉，記為料倉i^*；選擇加料料倉原則是對可用料倉按照持續(xù)下料能力進(jìn)行升序排序，選出持續(xù)下料能力最小的料倉作為加料料倉；料倉持續(xù)下料能力的計(jì)算方法為：

假設(shè)料倉編號為i,檢索供料任務(wù)作業(yè)集合中加料料倉編號為i且開始時(shí)刻小于等于t結(jié)束時(shí)刻大于t的任務(wù)；若結(jié)果不為空，則表示t時(shí)刻料倉i正在加料；若結(jié)果為空，則表示t時(shí)刻料倉無小車加料；

根據(jù)全局任務(wù)集合和料槽下料曲線，利用如下公式計(jì)算料倉i在t時(shí)刻的料位l_i,t；

$l_{i,t}=l_{i,0}+{\∫}_0^t{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,t}dt-{\∫}_0^t{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{t}dt$

利用料倉的持續(xù)下料能力計(jì)算公式

得到料倉i的持續(xù)下料能力；

4.15.2)計(jì)算料倉i^*允許的最早和最晚開始加料時(shí)刻；

4.15.3)指定加料小車，確定開始加料時(shí)刻；

4.15.4)判斷開始加料時(shí)刻是否不小于調(diào)度周期T；若是，則過程結(jié)束；否則轉(zhuǎn)到步驟4.15.5)；

4.15.5)令t等于開始加料時(shí)刻；

4.15.6)料槽停止下料檢測；

4.15.7)加滿檢測；

4.15.8)添加新作業(yè)，并更新小車最后作業(yè)；

4.15.9)料槽開始下料檢測，轉(zhuǎn)到步驟4.15.1)；

4.16)令t＝T,啟動料槽停止下料檢測；

4.17)啟動強(qiáng)制任務(wù)截?cái)喾椒?；遍歷所有小車k,計(jì)算各個(gè)小車作業(yè)料倉的加滿時(shí)刻t_full，若t_full＜T,則令小車上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為t_full；若t_full≥T,則令小車上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為T。

按上述方案，所述步驟4.8)中計(jì)算料倉i允許的最晚加料時(shí)刻t_i,l+的具體計(jì)算方法如下：

4.8.1)利用料位計(jì)算公式計(jì)算時(shí)刻t料倉i的料位l_i,t，其中，l_i,0為料倉i的初始料位；表示時(shí)刻t前料倉i的加料總量，δ_i,t表示時(shí)刻t料倉i是否加料，表示時(shí)刻t前料倉i的下料總量，v_i,-表示料倉i的下料速度，

4.8.2)判斷是否小于等于l_min；若是則料倉i允許的最晚加料時(shí)刻為t_i,l+＝t,計(jì)算過程結(jié)束；若否，轉(zhuǎn)至步驟4.8.3)；

4.8.3)在料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT查找當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻；若查找結(jié)果為空，則轉(zhuǎn)到4.8.4)；若查找結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到4.8.5)；

4.8.4)根據(jù)料槽初始下料狀態(tài)和集合TT判斷時(shí)刻t料槽的下料狀態(tài)ε_t；若ε_t＝1，則t_i,l+＝t+(l_i,t-l_min)/v_i,-；若ε_t＝0，則t_i,l+＝∞；計(jì)算過程結(jié)束；

4.8.5)遍歷4.8.3)中的查找結(jié)果，分段計(jì)算；求取滿足

$l_{\min }=l_{i,t}+{\∫}_t^{t^{\′\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t”；t_i,l+＝t”。

按上述方案，所述步驟4.15.2)中料倉i^*允許的最晚開始加料時(shí)刻的計(jì)算方法同步驟4.8)所述；料倉i^*允許的最早加料時(shí)刻的計(jì)算方法如下：

利用料位計(jì)算公式計(jì)算時(shí)刻t料倉i^*的料位

判斷是否小于等于l_min；若是，則料倉i^*允許的最早開始加料時(shí)刻計(jì)算過程結(jié)束；若否，則轉(zhuǎn)至下一步；

判斷是否小于等于l_s+；若是，則計(jì)算過程結(jié)束；若否，則進(jìn)入下一步；

在料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT查找當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻；若查找結(jié)果為空，根據(jù)料槽初始下料狀態(tài)和集合TT判斷時(shí)刻t料槽的下料狀態(tài)ε_t；若ε_t＝1,則若ε_t＝0,則計(jì)算過程結(jié)束；若查找結(jié)果不為空，則遍歷本步驟當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻中的查找結(jié)果，分段計(jì)算；求取滿足

$l_{s+}=l_{i^{*},t}+{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t',

本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果是：本發(fā)明基于作業(yè)集和料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集跟蹤料倉料位的變化，通過設(shè)計(jì)啟發(fā)規(guī)則確定加料料倉和加料小車。在連續(xù)配料料倉加料作業(yè)靜態(tài)時(shí)序計(jì)劃中的作業(yè)發(fā)生延遲時(shí)，能對被延遲的作業(yè)對應(yīng)的料倉進(jìn)行處理，并利用料倉加料需求驅(qū)動時(shí)鐘產(chǎn)生后續(xù)的加料作業(yè)計(jì)劃，從而在原作業(yè)計(jì)劃的基礎(chǔ)上快速產(chǎn)生新的作業(yè)時(shí)序計(jì)劃以應(yīng)對作業(yè)延遲。由于實(shí)際生產(chǎn)過程中常常出現(xiàn)作業(yè)延遲的情況，因此本發(fā)明能夠大大提高通過制定連續(xù)配料料倉加料作業(yè)計(jì)劃對生產(chǎn)進(jìn)行輔助決策的實(shí)用性。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：

圖1為本發(fā)明連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整方法的流程圖。

圖2為本發(fā)明后續(xù)加料作業(yè)任務(wù)生成方法的流程圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中某加料作業(yè)延遲自動調(diào)整后料槽下料狀態(tài)曲線結(jié)果圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中某加料作業(yè)延遲自動調(diào)整后各個(gè)料倉的料位曲線結(jié)果圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

一種連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整方法，包括：

1.收集參數(shù)。本實(shí)例中混勻料場中的混勻料槽包括8個(gè)料倉。本實(shí)例所收集到的工藝參數(shù)包括：料倉的料位上限l_max＝920t、料倉最小加料停止線l_+min＝800t、料倉的料位下限l_min＝460t、允許開始加料的最高料位l_s+＝560t、加料速度v₊＝33.33t/min、加料小車的數(shù)量n_car＝3、小車移動速度v_car＝8.16m/min、相鄰料倉間距m＝12m，調(diào)度周期T＝480min.

2.輸入原調(diào)度初始狀態(tài)和混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息。本實(shí)施例中原初始狀態(tài)信息設(shè)置如下：料槽的初始下料狀態(tài)為斷料，即ε₀＝0,各個(gè)料倉的初始料位用向量表示為[50,350,200,150,120,80,360,60]t,小車的初始位置用料倉編號來表示,小車的初始位置向量為[3,5,2],小車的初始可用時(shí)刻向量為[0,0,0],小車在原調(diào)度開始時(shí)刻均無最后任務(wù)，混勻料槽中全部料倉均投入使用，各個(gè)料倉的下料速度用向量表示為[3.67,1.83,11,3.67,7.33,2.93,4.4,1.83]t/min.

3.導(dǎo)入步驟1和2為已知條件自動編制好的連續(xù)配料料倉加料作業(yè)時(shí)序計(jì)劃J(J中的作業(yè)按照開始時(shí)刻升序排列)，如表1所示。導(dǎo)入料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT＝{60.6941},單位為分鐘.

表格1 原連續(xù)配料料倉加料作業(yè)時(shí)序計(jì)劃

4.啟動連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整流程，具體是：

1)輸入被延遲的作業(yè)的編號j和延遲時(shí)長δ.本實(shí)施例中設(shè)置j＝5,δ＝10min進(jìn)行測試。

2)根據(jù)編號j從原供料作業(yè)集合J中找到對應(yīng)的作業(yè)J(j),得到該作業(yè)原計(jì)劃開始加料時(shí)刻t_sf(j),利用公式t_nsf(j)＝t_sf(j)+δ,計(jì)算被延遲的作業(yè)新的開始加料時(shí)刻t_nsf(j).

3)刪除原供料作業(yè)集合J中的編號大于等于j的所有作業(yè)。

4)根據(jù)J中作業(yè)屬性“加料小車”，重置各個(gè)小車的最后任務(wù)(查詢不到，則令小車上無任務(wù))。

5)判斷供料作業(yè)集合J是否為空，若為空，則令時(shí)鐘t＝0,清空混勻料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT；若不為空，則找到作業(yè)j前的首個(gè)作業(yè)j-1,令時(shí)鐘t＝t_sf(j-1),刪除混勻料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT中不小于t的所有時(shí)間點(diǎn)。

6)設(shè)置供料任務(wù)集合中結(jié)束時(shí)刻晚于時(shí)鐘t的所有任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻為無窮大。

7)選中加料料倉為被延遲的作業(yè)(編號j)對應(yīng)的料倉，令i表示其編號。

8)計(jì)算料倉i允許的最晚加料時(shí)刻t_i,l+。具體計(jì)算方法如下：

(1)利用料位計(jì)算公式計(jì)算時(shí)刻t料倉i的料位l_i,t，其中，l_i,0為料倉i的初始料位；表示時(shí)刻t前料倉i的加料總量，δ_i,t表示時(shí)刻t料倉i是否加料，表示時(shí)刻t前料倉i的下料總量，v_i,-表示料倉i的下料速度，

(2)判斷是否小于等于l_min.若是則料倉i允許的最晚加料時(shí)刻為t_i,l+＝t,計(jì)算過程結(jié)束；若否，轉(zhuǎn)至步驟(3).

(3)在料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT查找當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻。若查找結(jié)果為空，則轉(zhuǎn)到(4)；若查找結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到(5).

(4)根據(jù)料槽初始下料狀態(tài)和集合TT判斷時(shí)刻t料槽的下料狀態(tài)ε_t。若ε_t＝1，則t_i,l+＝t+(l_i,t-l_min)/v_i,-；若ε_t＝0，則t_i,l+＝∞.計(jì)算過程結(jié)束。

(5)遍歷(3)中的查找結(jié)果，分段計(jì)算。求取滿足

的最小的t”.t_i,l+＝t”.

9)判斷t_nsf(k)是否大于等于T.若是，則轉(zhuǎn)到步驟16)；若否，則令t＝t_nsf(j),轉(zhuǎn)到步驟10).

10)指定加料小車，確定小車行走時(shí)長。具體過程如下：

(1)計(jì)算在時(shí)刻t每個(gè)小車k對選中料倉i的可用時(shí)刻availt_i,t(k)和緊急可用時(shí)刻urgentavailt_i,t(k).若時(shí)刻t小車k的最后任務(wù)為空，則

urgentavailt_i,t(k)＝availt_i,t(k)＝max(t,initavailt(k)+m|initp(k)-i|/v_car)

其中，initavailt(k)為小車k的初始可用時(shí)刻，initp(k)為小車k的初始位置。

若時(shí)刻t小車k有最近任務(wù)j^*，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et(j^*)為∞,則利用料位計(jì)算公式判斷小車能否在時(shí)刻t前加滿。若能加滿，則計(jì)算加滿時(shí)刻t_full,

availt_i,t(k)＝max(t,t_full+m|p(j^*)-i|/v_car)；

其中p(j^*)為任務(wù)j^*對應(yīng)的料倉編號。否則availt_i,t(k)＝∞.小車k對選中料倉i的緊急可用時(shí)刻為

urgentavailt_i,t(k)＝max(t,interruptt(j^*)+m|p(j^*)-i|/v_car)

其中，interruptt(j^*)為任務(wù)j^*的允許打斷時(shí)刻。

若時(shí)刻t小車k有最近任務(wù)j^*，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et(j^*)不為∞，則

urgentavailt_i,t(k)＝availt_i,t(k)＝max(t,et(j^*)+m|p(j^*)-i|/v_car).

(2)在小車集合中搜索availt_i,t(k)＜t_nsf(j)的所有小車。若搜索結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到(3)；否則轉(zhuǎn)到步驟(4).

(3)從搜索結(jié)果中選擇行走距離最近的小車為料倉i加料，記錄選中的小車為k^*,過程結(jié)束。

(4)搜索對選中料倉i的緊急可用時(shí)刻urgentavailt_i,t(k)≤t_nsf(j)的小車。若搜索結(jié)果不唯一，則選擇行走距離最近的小車為料倉i加料。記錄選中的小車為k^*.

11)料槽停止下料檢測。料槽停止下料檢測的具體過程為：比較t和t_i,l+的大小，若t＞t_i,l+，則表示料倉i在開始加料前已經(jīng)斷料。根據(jù)集合TT判斷若則將t_i,l+加入TT.

12)加滿檢測。具體過程如下：遍歷所有小車k，若小車k上的最近任務(wù)j^*的結(jié)束時(shí)刻為∞，則利用料位計(jì)算公式得到加滿時(shí)刻t_full.判斷k是否等于k^*，若是，然后得到et(j^*)＝min(t_full,t-m|p(j^*)-i|/v_car)；若否，則判斷任務(wù)j^*能否在t前加滿，若能加滿即t_full≤t，則判斷任務(wù)j^*能否在完全不影響為其他料倉供料的情況下確定加滿時(shí)刻，即要求t_full≤t-max(p(j^*)-1,max(i)-p(j^*))，其中max(i)表示料倉編號的最大值，若t_full≤t-max(p(j^*)-1,max(i)-p(j^*))，則et(j^*)＝t_full.

13)添加新任務(wù)到供料任務(wù)集合J中，新任務(wù)的編號為J中最后一個(gè)任務(wù)的編號加1，并更新小車最近任務(wù)。假設(shè)新任務(wù)為j',則該任務(wù)的可打斷時(shí)刻為interruptt(j')＝t+(l_+min-l_i，t)/v₊.

14)料槽開始下料檢測。料槽開始下料檢測的具體過程為：獲取新任務(wù)的料倉編號i，并計(jì)算該料倉在時(shí)刻t的料位l_i,t，計(jì)算小車將料倉i料位加至最低料位以上的時(shí)刻t_lmin(i),t_lmin(i)＝t+max(0,(l_min-l_i,t)/v₊).判斷時(shí)刻t_lmin(i)其他料倉的料位是否均高于料倉的料位下限l_min。若是，則根據(jù)料槽下料曲線判斷時(shí)刻t_lmin的料槽下料狀態(tài)，若時(shí)刻t_lmin料槽下料狀態(tài)則將t_lmin加入集合TT.

15)以當(dāng)前時(shí)刻t為起點(diǎn)，生成調(diào)度周期T內(nèi)的后續(xù)加料作業(yè)。如圖2所示，具體過程如下：

(1)選擇加料料倉，記為料倉i^*.選擇加料料倉原則是對可用料倉按照持續(xù)下料能力進(jìn)行升序排序，選出持續(xù)下料能力最小的料倉作為加料料倉。料倉持續(xù)下料能力的計(jì)算方法為：

a)假設(shè)料倉編號為i,檢索供料任務(wù)作業(yè)集合中加料料倉編號為i且開始時(shí)刻小于等于t結(jié)束時(shí)刻大于t的任務(wù)。若結(jié)果不為空，則表示t時(shí)刻料倉i正在加料；若結(jié)果為空，則表示t時(shí)刻料倉無小車加料。

b)根據(jù)全局任務(wù)集合和料槽下料曲線，利用如下公式計(jì)算料倉i在t時(shí)刻的料位l_i,t。

$l_{i,t}=l_{i,0}+{\∫}_0^t{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,t}dt-{\∫}_0^t{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{t}dt$

利用料倉的持續(xù)下料能力計(jì)算公式

得到料倉i的持續(xù)下料能力。

(2)計(jì)算料倉i^*允許的最早和最晚開始加料時(shí)刻。料倉i^*允許的最晚開始加料時(shí)刻的計(jì)算方法同上文中所述。料倉i^*允許的最早加料時(shí)刻的計(jì)算方法如下：

a)利用料位計(jì)算公式計(jì)算時(shí)刻t料倉i^*的料位

b)判斷是否小于等于l_min.若是，則料倉i^*允許的最早開始加料時(shí)刻計(jì)算過程結(jié)束；若否，則轉(zhuǎn)至步驟c).

c)判斷是否小于等于l_s+.若是，則計(jì)算過程結(jié)束；若否，則轉(zhuǎn)到步驟d).

d)在料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT查找當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻。若查找結(jié)果為空，則轉(zhuǎn)到e)；若查找結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到f).

e)根據(jù)料槽初始下料狀態(tài)和集合TT判斷時(shí)刻t料槽的下料狀態(tài)ε_t.若ε_t＝1,則若ε_t＝0,則計(jì)算過程結(jié)束。

f)遍歷d)中的查找結(jié)果，分段計(jì)算。求取滿足

$l_{s+}=l_{i^{*},t}+{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t',

(3)指定加料小車，確定開始加料時(shí)刻。

(4)判斷開始加料時(shí)刻是否不小于調(diào)度周期T.若是，則過程結(jié)束；否則轉(zhuǎn)到步驟(5).

(5)令t等于開始加料時(shí)刻。

(6)料槽停止下料檢測。

(7)加滿檢測。

(8)添加新作業(yè)，并更新小車最后作業(yè)。

(9)料槽開始下料檢測，轉(zhuǎn)到步驟(1).

1)令t＝T,啟動料槽停止下料檢測。

2)啟動強(qiáng)制任務(wù)截?cái)喾椒ā１闅v所有小車k,計(jì)算各個(gè)小車作業(yè)料倉的加滿時(shí)刻t_full，若t_full＜T,則令小車上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為t_full；若t_full≥T,則令小車上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為T.

連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整算法運(yùn)行完畢，輸出新的料倉加料作業(yè)時(shí)序計(jì)劃，供生產(chǎn)調(diào)度人員進(jìn)行參考。本實(shí)施例中設(shè)定作業(yè)編號j＝5的作業(yè)，延遲時(shí)長δ＝10分鐘，利用連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整方法得到新的連續(xù)配料料倉加料作業(yè)時(shí)序計(jì)劃的任務(wù)集合如表2所示。新計(jì)劃對應(yīng)的料槽下料狀態(tài)曲線和各個(gè)料倉的料位變化曲線編制結(jié)果分別如圖3和圖4所示。結(jié)合圖表可以看出，連續(xù)配料料倉加料作業(yè)延遲自動調(diào)整方法能夠在作業(yè)延遲發(fā)生時(shí)，在原作業(yè)計(jì)劃的基礎(chǔ)上生成新的料倉加料作業(yè)計(jì)劃，保證各個(gè)料倉的料位在合理范圍內(nèi)波動。使作業(yè)計(jì)劃具有抗干擾的能力，以適應(yīng)生產(chǎn)現(xiàn)場隨時(shí)可能出現(xiàn)的作業(yè)延遲的發(fā)生。

表格2 j＝5,δ＝10自動調(diào)整后的連續(xù)配料料倉加料作業(yè)時(shí)序計(jì)劃

應(yīng)當(dāng)理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。