用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置與流程

本申請涉及車輛技術領域，具體涉及智能汽車技術領域，尤其涉及用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置。

背景技術：

無人駕駛車輛是一種新型的智能汽車，主要通過控制裝置(即，車載智能大腦)對車輛中各個部分進行精準的控制與計算分析，并最終通過向ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)發出指令來分別控制無人駕駛車輛中的不同設備，從而實現車輛的全自動運行，達到車輛無人駕駛的目的。

由于無人駕駛車輛的實際行駛環境復雜，對于無人駕駛車輛的燈光喇叭一直沒有很好的控制方法。這樣無人駕駛車輛在一些特定情況下無法給予周邊行人或者車輛足夠的提醒，也就不能保證周邊行車、行人以及無人駕駛車輛行駛的安全性。

技術實現要素：

本申請的目的在于提出一種改進的用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請提供了一種用于控制無人駕駛車輛的方法，所述方法包括：獲取無人駕駛車輛的行駛環境信息，其中，所述行駛環境信息包括以下至少一項：無人駕駛車輛的位置信息，無人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見度信息，無人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無人駕駛車輛行駛路段的交通信號信息；將所述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令確定模型用于表征行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系；根據所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在一些實施例中，所述方法還包括建立控制指令確定模型的步驟，所述建立控制指令確定模型的步驟包括：記錄至少一臺車輛在人工駕駛時接收到的燈光或喇叭的控制指令，以及接收到燈光或喇叭的控制指令時獲取到的行駛環境信息；利用機器學習方法，以記錄的行駛環境信息和記錄的燈光或喇叭的控制指令為樣本，訓練得到所述控制指令確定模型。

在一些實施例中，所述將所述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，包括：在預先設置的控制指令表中查詢所述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令表中行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系是根據交通規則預先設置的；響應于在預先設置的控制指令表中未查詢到所述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，將所述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在一些實施例中，所述根據所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭，還包括：輸出用于表示準備執行或正在執行所述燈光或喇叭的控制指令的信息。

在一些實施例中，所述根據所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭，包括：檢測用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作；如果檢測到用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭；如果未檢測到用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行所述燈光或喇叭的控制指令，以控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在一些實施例中，所述執行修改后的燈光或喇叭的控制指令，還包括：將控制指令表中所述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，更新為所述修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或將所述行駛環境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入所述控制指令確定模型的樣本，訓練所述控制指令確定模型。

第二方面本申請提供了一種用于控制無人駕駛車輛的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用于獲取無人駕駛車輛的行駛環境信息，其中，所述行駛環境信息包括以下至少一項：無人駕駛車輛的位置信息，無人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見度信息，無人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無人駕駛車輛行駛路段的交通信號信息；匹配單元，用于將所述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令確定模型用于表征行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系；控制單元，用于根據所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在一些實施例中，所述裝置還包括控制指令確定模型建立單元，所述控制指令確定模型建立單元包括：記錄子單元，用于記錄至少一臺車輛在人工駕駛時接收到的燈光或喇叭的控制指令，以及接收到燈光或喇叭的控制指令時獲取到的行駛環境信息；訓練子單元，用于利用機器學習方法，以記錄的行駛環境信息和記錄的燈光或喇叭的控制指令為樣本，訓練得到所述控制指令確定模型。

在一些實施例中，所述匹配單元，包括：查詢子單元，用于在預先設置的控制指令表中查詢所述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令表中行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系是根據交通規則預先設置的；匹配子單元，用于響應于查詢子單元在預先設置的控制指令表中未查詢到所述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，將所述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在一些實施例中，所述控制單元，包括：輸出子單元，用于輸出用于表示準備執行或正在執行所述燈光或喇叭的控制指令的信息。

在一些實施例中，所述控制單元，進一步配置用于：檢測用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作；如果檢測到用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭；如果未檢測到用于修改所述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行所述燈光或喇叭的控制指令，以控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在一些實施例中，所述控制單元，進一步配置用于：將控制指令表中所述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，更新為所述修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或將所述行駛環境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入所述控制指令確定模型的樣本，訓練所述控制指令確定模型。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1是本申請可以應用于其中的示例性系統架構圖；

圖2是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個實施例的流程圖；

圖3是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個應用場景的示意圖；

圖4是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個實施例的流程圖；

圖5是根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個實施例的結構示意圖；

圖6是適于用來實現本申請實施例的控制裝置的硬件結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發明相關的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。

圖1示出了可以應用本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的實施例的示例性系統架構100。

在本實施例中，無人駕駛車輛101上可以安裝有采集器件102、控制裝置103、車燈104和喇叭105。控制裝置103可以通過各種通信方式(例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等)獲取采集器件102的輸出，以及向車燈104和喇叭105發出控制指令。

采集器件102可以是攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、紅外相機、光電編碼器、全球定位系統(Global Positioning System，GPS)和慣性測量單元(Inertial Measurement Unit,IMU)等，能夠采集無人駕駛車輛101的行駛環境信息。其中，攝像頭、激光雷達、毫米波雷達以及紅外相機可以用于獲取環境信息，光電編碼器、GPS和IMU可以用于獲取車身狀態的信息。這些傳感器依據不同的原理獲取環境數據，獲取數據之后，控制裝置103可以采用一定的方法提取出數據中對于智能行為決策有用的信息，比如探測到障礙物、檢測車道線、檢測和識別交通標志、定位和姿態估計。

控制裝置103可以是各種可編程器件，其可以將采集器件102獲取的行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，而后根據燈光或喇叭的控制指令，控制無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

需要說明的是，本申請其他實施例所提供的用于控制無人駕駛車輛的方法一般由控制裝置103執行，相應地，用于控制無人駕駛車輛的裝置一般設置于控制裝置103中。

應該理解，圖1中的采集器件、控制裝置、車燈和喇叭的數目及位置僅僅是示意性的。根據實現需要，可以具有任意數目的安裝在任意位置的采集器件、控制裝置、車燈和喇叭。

繼續參考圖2，其示出了根據本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個實施例的流程200。上述的用于控制無人駕駛車輛的方法，包括以下步驟：

步驟201，獲取無人駕駛車輛的行駛環境信息。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)可以通過數據傳輸的方式獲取采集器件采集的行駛環境信息，行駛環境信息可以是指無人駕駛車輛行駛周圍的物體的信息以及行駛前方的道路信息等。采集器件可以是64線/32線雷達、攝像頭、組合導航等，可以采集到地圖、車道信息、周圍物體的信息等。上述數據傳輸的方式包括但不限于并行傳輸、串行傳輸、同步傳輸、異步傳輸、單工傳輸、半雙工傳輸以及全雙工傳輸。

在本實施例中，行駛環境信息包括以下至少一項：無人駕駛車輛的位置信息，無人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見度信息，無人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無人駕駛車輛行駛路段的交通信號信息。上述電子設備可以根據無人駕駛車輛的位置信息獲得位置信息對應的道路信息以及交通信號信息，上述信息可以是預先采集完成存儲在服務器中的。無人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息可以是行人、車輛的運動狀態信息以及與無人駕駛車輛的距離信息。行駛前方的道路信息可以是行駛前方的道路的形狀信息，例如，山路、彎道、死角。交通信號信息包括交通指示牌、交通指示燈、車道線以及交警的指揮等。

步驟202，將行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)可以將步驟201獲取的行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。控制指令確定模型用于表征行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系。

在本實施例中，控制指令確定模型可以采用常見的機器學習算法，根據獲取的行駛環境信息確定此時無人駕駛車輛的行駛場景，在根據此時無人駕駛車輛的行駛場景進一步確定燈光或喇叭的控制指令。作為示例，行駛場景可以是行人闖紅燈，周圍有車輛逆向行駛，周圍有車輛不規則行駛(司機走神)，視野受限的路口以及周圍路邊有待啟動的公交車。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述方法還包括建立控制指令確定模型的步驟，上述建立控制指令確定模型的步驟包括：記錄至少一臺車輛在人工駕駛時接收到的燈光或喇叭的控制指令，以及接收到燈光或喇叭的控制指令時獲取到的行駛環境信息；利用機器學習方法，以記錄的行駛環境信息和記錄的燈光或喇叭的控制指令為樣本，訓練得到上述控制指令確定模型。模型可以選擇支持向量機模型、決策樹模型、樸素貝葉斯模型，邏輯回歸模型等。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述將上述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，包括：在預先設置的控制指令表中查詢上述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，上述控制指令表中行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系是根據交通規則預先設置的；響應于在預先設置的控制指令表中未查詢到上述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，將上述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。作為示例，預先設置的控制指令表的設置規則可以包括在入夜之后，自動打開無人駕駛車輛的車燈，在無路燈道路打開大燈，車輛交匯時候切換小燈，超車情況下使用大小燈交替提示等操作；關于喇叭的操作可以包括禁止鳴笛道路不鳴笛，在無信號、無人看管路口、山路、彎道、死角(無輔助鏡的路口)鳴笛等。

步驟203，根據燈光或喇叭的控制指令，控制無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)可以根據步驟202中得到的燈光或喇叭的控制指令，控制無人駕駛車輛的燈光或喇叭。可以直接執行步驟202中得到的燈光或喇叭的控制指令，以控制無人駕駛車輛的燈光或喇叭，也可以在執行前或執行過程中檢測是否有修改燈光或喇叭的控制指令的操作，根據檢測結果確定執行的控制指令。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述根據上述燈光或喇叭的控制指令，控制上述無人駕駛車輛的燈光或喇叭，還包括：輸出用于表示準備執行或正在執行上述燈光或喇叭的控制指令的信息。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述根據上述燈光或喇叭的控制指令，控制上述無人駕駛車輛的燈光或喇叭，包括：檢測用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作；如果檢測到用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制上述無人駕駛車輛的燈光或喇叭；如果未檢測到用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行上述燈光或喇叭的控制指令，以控制上述無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述執行上述修改后的燈光或喇叭的控制指令，還包括：將控制指令表中上述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，更新為上述修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或將上述行駛環境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入上述控制指令確定模型的樣本，訓練上述控制指令確定模型。

繼續參見圖3，圖3是根據本實施例的用于控制無人駕駛車輛的方法的應用場景的一個示意圖。在圖3的應用場景中，訓練場景模塊可以采集經驗豐富駕駛員對于燈光與喇叭操作的決策，同時轉化成機器學習模塊能夠學習的數據格式，交付給機器學習模塊進行學習。機器學習模塊可以針對訓練數據進行學習，從而完成基于機器學習的決策訓練。同時機器學習模塊可以在當前學習的基礎上，以實際場景數據作為輸入，給出決策結果，并提供給決策模塊。規則模塊可以基于固定規則給出燈光喇叭控制決策。基于規則的燈光操作包括在入夜之后，自動打開無人車車燈，在無路燈道路打開大燈，車輛交匯時候切換小燈，超車情況下使用大小燈交替等操作；基于規則的喇叭操作包括禁止鳴笛道路不鳴笛，必須鳴笛道路鳴笛等。規則模塊的優先級高于機器學習模塊，從而保證了無人車的操作符合交通法規。實際場景模塊可以將傳感器反饋的環境數據進行整合。

決策模塊負責控制決策，控制燈光控制模塊和喇叭控制模塊，該模塊的輸入來自人工接入模塊、規則模塊和機器學習模塊，并且人工接入模塊的優先級高于規則模塊和機器學習模塊。決策模塊首先在規則模塊中尋找決策方案，如果沒有發現可匹配場景，則使用學習模塊給予的結果作為決策，若是無解決方案，則不進行任何控制操作。燈光控制模塊可以接收來自決策模塊的指令，并且將該指令轉換為燈光控制的指令，完成燈光的控制，同時反饋燈光控制的結果。喇叭控制模塊可以接收來自決策模塊的指令，并且將該指令轉換為喇叭控制的指令，完成喇叭的控制，同時反饋喇叭控制的結果。人工介入模塊提供人工接入的接口，在決策模塊做出錯誤決定的時候，可以由人工進行修正，同時可以將人工修正加入訓練數據，以降低相同場景誤觸發燈光與喇叭控制的概率。

本申請的上述實施例提供的方法通過首先獲取無人駕駛車輛的行駛環境信息，而后將上述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，最后根據上述燈光或喇叭的控制指令，控制上述無人駕駛車輛的燈光或喇叭，實現了對于無人駕駛車輛燈光或喇叭的自動控制，從而能夠給予周邊行人或者車輛足夠的提醒，保證了周圍車輛、行人以及無人駕駛車輛自身行駛的安全。

進一步參考圖4，其示出了用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個實施例的流程400。該用于控制無人駕駛車輛的方法的流程400，包括以下步驟：

步驟401，獲取無人駕駛車輛的行駛環境信息。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)可以通過數據傳輸的方式獲取采集器件采集的行駛環境信息，行駛環境信息可以是指無人駕駛車輛行駛周圍的物體的信息以及行駛前方的道路信息等。采集器件可以是64線/32線雷達、攝像頭、組合導航等，可以采集到地圖、車道信息、周圍物體的信息等。上述數據傳輸的方式包括但不限于并行傳輸、串行傳輸、同步傳輸、異步傳輸、單工傳輸、半雙工傳輸以及全雙工傳輸。

步驟402，將行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)可以將步驟401獲取的行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。控制指令確定模型用于表征行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系。

步驟403，輸出用于表示準備執行或正在執行燈光或喇叭的控制指令的信息。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)可以提供顯示裝置或語音提示裝置輸出用于表示準備執行或正在執行燈光或喇叭的控制指令的信息。

步驟404，檢測用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)可以檢測用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，如果未檢測到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作則進入步驟405，如果檢測到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作則進入步驟406。

步驟405，如果未檢測到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行燈光或喇叭的控制指令，以控制無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)如果在步驟404中未檢測到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，則可以執行步驟402中得到的燈光或喇叭的控制指令，以控制無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

步驟406，如果檢測到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)如果在步驟404中檢測到用于修改燈光或喇叭的控制指令的操作，則可以執行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

步驟407，將控制指令表中行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，更新為修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或將行駛環境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入控制指令確定模型的樣本，訓練控制指令確定模型。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的控制裝置103)可以記錄人工進行的修改，以降低相同場景控制燈光與喇叭錯誤的概率。

進一步參考圖5，作為對上述各圖所示方法的實現，本申請提供了一種用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應，該裝置具體可以應用于各種電子設備中。

如圖5所示，本實施例上述的用于控制無人駕駛車輛的裝置500包括：獲取單元501、匹配單元502和控制單元503。其中，獲取單元501，用于獲取無人駕駛車輛的行駛環境信息，其中，上述行駛環境信息包括以下至少一項：無人駕駛車輛的位置信息，無人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見度信息，無人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無人駕駛車輛行駛路段的交通信號信息；匹配單元502，用于將上述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，上述控制指令確定模型用于表征行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系；控制單元503，用于根據上述燈光或喇叭的控制指令，控制上述無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置500的獲取單元501、匹配單元502和控制單元503的具體處理及其所帶來的技術效果可分別參考圖2對應實施例中步驟201、步驟202以及步驟203的實現方式的相關說明，在此不再贅述。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述裝置還包括控制指令確定模型建立單元(未示出)，上述控制指令確定模型建立單元包括：記錄子單元，用于記錄至少一臺車輛在人工駕駛時接收到的燈光或喇叭的控制指令，以及接收到燈光或喇叭的控制指令時獲取到的行駛環境信息；訓練子單元，用于利用機器學習方法，以記錄的行駛環境信息和記錄的燈光或喇叭的控制指令為樣本，訓練得到上述控制指令確定模型。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述匹配單元502，包括：查詢子單元，用于在預先設置的控制指令表中查詢上述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，上述控制指令表中行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系是根據交通規則預先設置的；匹配子單元，用于響應于查詢子單元在預先設置的控制指令表中未查詢到上述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，將上述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述控制單元503，包括：輸出子單元，用于輸出用于表示準備執行或正在執行上述燈光或喇叭的控制指令的信息。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述控制單元503，進一步配置用于：檢測用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作；如果檢測到用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行修改后的燈光或喇叭的控制指令，以控制上述無人駕駛車輛的燈光或喇叭；如果未檢測到用于修改上述燈光或喇叭的控制指令的操作，則執行上述燈光或喇叭的控制指令，以控制上述無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

在本實施例的一些可選的實現方式中，上述控制單元503，進一步配置用于：將控制指令表中上述行駛環境信息對應的燈光或喇叭的控制指令，更新為上述修改后的燈光或喇叭的控制指令；和/或將上述行駛環境信息以及修改后的燈光或喇叭的控制指令加入上述控制指令確定模型的樣本，訓練上述控制指令確定模型。

下面參考圖6，其示出了適于用來實現本申請實施例的控制裝置的硬件結構示意圖。

如圖6所示，控制裝置600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據存儲在只讀存儲器(ROM)602中的程序或者從存儲部分606加載到隨機訪問存儲器(RAM)603中的程序而執行各種適當的動作和處理。在RAM 603中，還存儲有控制裝置600操作所需的各種程序和數據。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至I/O接口605：包括氣敏傳感器等的輸入部分606；包括諸如ECU等的輸出部分607；包括硬盤等的存儲部分608；以及包括諸如LAN卡、調制解調器等的網絡接口卡的通信部分609。通信部分609經由諸如因特網的網絡執行通信處理。驅動器610也根據需要連接至I/O接口605。可拆卸介質611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導體存儲器等等，根據需要安裝在驅動器610上，以便于從其上讀出的計算機程序根據需要被安裝入存儲部分608。

特別地，根據本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產品，其包括有形地包含在機器可讀介質上的計算機程序，所述計算機程序包含用于執行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分609從網絡上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質611被安裝。在該計算機程序被中央處理單元(CPU)601執行時，執行本申請的方法中限定的上述功能。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或操作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。

描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現，也可以通過硬件的方式來實現。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元、匹配單元和控制單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構成對該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“獲取無人駕駛車輛的行駛環境信息的單元”。

作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質，該非易失性計算機存儲介質可以是上述實施例中所述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質；也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質。上述非易失性計算機存儲介質存儲有一個或者多個程序，當所述一個或者多個程序被一個設備執行時，使得所述設備：獲取無人駕駛車輛的行駛環境信息，其中，所述行駛環境信息包括以下至少一項：無人駕駛車輛的位置信息，無人駕駛車輛行駛路段的亮度、能見度信息，無人駕駛車輛行駛前方的道路信息，無人駕駛車輛周圍的行人、車輛信息，無人駕駛車輛行駛路段的交通信號信息；將所述行駛環境信息導入預先訓練的控制指令確定模型進行匹配得到燈光或喇叭的控制指令，所述控制指令確定模型用于表征行駛環境信息與燈光或喇叭的控制指令的對應關系；根據所述燈光或喇叭的控制指令，控制所述無人駕駛車輛的燈光或喇叭。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。