導航裝置、設備及自移動機器人的制作方法

本發明涉及導航領域，特別是涉及一種導航裝置、設備及自移動機器人。

背景技術：

隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，類似于智能機器人的自動工作系統己經開始慢慢的走進人們的生活。其中，全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環境傳感器、自驅系統、吸塵系統、電池或充電系統，能夠無需人工操控，自行在室內巡航，在能量低時自行返回充電站，對接并充電，然后繼續巡航吸塵。智能割草機能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。這種自動工作系統一次設置之后就無需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護等枯燥且費時費力的家務工作中解放出來。

通常為智能割草機設置有邊界線，邊界線規定了智能割草機的工作范圍，智能割草機在工作時可以自動識別邊界線防止超出邊界線。在為智能割草機設置邊界線時，常用的做法是智能割草機攜帶或者安裝dgps移動站，用戶控制智能割草機沿預定的邊界線移動，dgps移動站定位智能割草機在移動過程中生成連續的坐標點，連續的坐標點連線后形成邊界線數據并被存儲在智能割草機的存儲模塊中。但由于智能割草機較重較大，移動不靈活，難以操控。為此，有些用戶選擇控制智能割草機在預定的邊界線上移動n個坐標點，將這n個坐標點連線形成邊界線。但其同樣存在智能割草機較重較大，移動不靈活，難以操控的技術問題，且由n個坐標點連線形成的邊界線容易造成邊界線不完整。

技術實現要素：

基于此，有必要提供一種導航裝置、設備及自移動機器人，可方便完整地形成自移動機器人的邊界線。

一種導航裝置，導航裝置可拆卸地安裝于自移動機器人或智能動力工具，用于在拆卸狀態下記錄所述自移動機器人或智能動力工具的工作區域邊界信 息，所述導航裝置包括：

記錄模塊，用于記錄所述導航裝置按照預設的邊界線移動時的坐標數據；

存儲模塊，用于存儲所述記錄模塊記錄的坐標數據；

發送模塊，用于向外部發送所述存儲模塊存儲的坐標數據。

以上所述導航裝置，可自由地拆卸或者安裝于自移動機器人或智能動力工具中，在需要生成自移動機器人或智能動力工具工作的邊界線時，只需要將導航裝置從自移動機器人或智能動力工具中拆卸出來，簡單地通過導航裝置即可生成邊界線，有效地方便了邊界線的生成。

在其中一個實施例中，還包括接口模塊，用于將所述導航裝置固定安裝于所述自移動機器人或智能動力工具。

在其中一個實施例中，所述接口模塊為插口或插槽。

在其中一個實施例中，所述記錄模塊為dgps記錄模塊、gps記錄模塊或北斗記錄模塊。

在其中一個實施例中，所述坐標數據為連續性或非連續的坐標數據。

在其中一個實施例中，所述發送模塊為無線或有線發送模塊。

在其中一個實施例中，導航裝置還包括電池，用于為所述導航裝置提供電源。

一種導航設備，包括小車及安裝于所述小車上的如以上所述的導航裝置。

以上所述導航設備，將導航裝置安裝于小車后，推動小車沿預定的邊界線移動即可生成邊界線的坐標數據，有效地方便了邊界線的生成。

在其中一個實施例中，所述小車至少具有一個滾動輪。

一種自移動機器人，包括以上所述的導航裝置，還包括：

接收模塊，用于與發送模塊建立連接以接收所述發送模塊發送的坐標數據。

以上所述自移動機器人，安裝有可自由拆卸的導航裝置，在需要生成自移動機器人工作的邊界線時，只需要將導航裝置從自移動機器人中拆卸出來，簡單地通過導航裝置即可生成邊界線，有效地方便了邊界線的生成。

在其中一個實施例中，所述發送模塊發送的坐標數據包括存儲模塊存儲的邊界線的坐標數據和自移動機器人在移動時由記錄模塊記錄的所述自移動機器 人的坐標數據。

在其中一個實施例中，還包括存儲器，用于存儲所述接收模塊接收的坐標數據。

在其中一個實施例中，還包括檢測控制模塊，用于檢測所述存儲器存儲的邊界線的坐標數據是否與所述存儲器存儲的自移動機器人的坐標數據重合，并在重合時控制所述自移動機器人在所述邊界線內部移動。

在其中一個實施例中，所述檢測控制模塊包括：

檢測單元，用于檢測所述存儲器存儲的邊界線的坐標數據是否與所述存儲器存儲的自移動機器人的坐標數據重合；

移動控制單元，用于在所述存儲器存儲的邊界線的坐標數據與所述存儲器存儲的自移動機器人的坐標數據重合時，控制所述自移動機器人在所述邊界線內部移動。

附圖說明

圖1為一常規方式生成邊界線的示意圖；

圖2為另一常規方式生成邊界線的示意圖；

圖3為一實施例的導航裝置的示意圖；

圖4為一實施例的導航裝置的結構示意圖；

圖5為采用圖4中的導航裝置進行定位的示意圖；

圖6為一實施例的自移動機器人移動時的示意圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

在生成自移動機器人或智能動力工具的邊界線時，以智能割草機為例，如圖1所示，在生成智能割草機110的邊界線120時，通常可以采用人工控制智能割草機110沿預定的邊界線120移動，智能割草機110安裝有與智能割草機 一體的導航裝置130，通常導航裝置130是不可拆卸的。導航裝置130接收基站140的定位信號，可以獲取智能割草機110沿邊界線120移動時的連續坐標點，將這些坐標點連線即為邊界線120。由于導航裝置130是不可拆卸的，因此，要想獲取邊界線120坐標點，必須將智能割草機110和導航導航裝置130一起移動，才可以獲取邊界線120的坐標點，但其明顯存在智能割草機較重較大，移動不靈活，難以操控的技術問題。

為此，常規的一種簡單的獲取邊界線120坐標點的方法如圖2所示，控制智能割草機110沿預定的邊界線120連續移動a、b、c、d等共計n個坐標點，然后將這n個坐標點連接起來作為邊界線。但這種方法同樣存在智能割草機較重較大，移動不靈活，難以操控的技術問題，且由n個坐標點連線形成的邊界線容易造成邊界線不完整。

為解決以上技術問題，如圖3所示，本實施例提供了一種導航裝置130，將導航裝置130從智能割草機110中拆卸出來，同時，導航裝置130也可以被重新安裝至智能割草機110，即導航裝置130可拆卸式地安裝于智能割草機110。通過本實施例，單獨通過導航裝置130即可獲取預定邊界線120的坐標點，從而生成邊界線。

如圖4所示，導航裝置130包括記錄模塊131、存儲模塊132和發送模塊133。

記錄模塊131用于記錄導航裝置130按照預設的邊界線120移動時的坐標數據。如圖5所示，從智能割草機110中拆卸出來的導航裝置130體積小、重量輕，人工即可輕易攜帶移動。因此，可以人工攜帶導航裝置130沿預定的邊界線120移動，從而獲取預定邊界線120的坐標點，坐標點為連續或非連續的坐標點，這些坐標點連線即為最終智能割草機的邊界線。

存儲模塊132用于存儲記錄模塊記錄的坐標數據。由記錄模塊131獲取的坐標點需要及時存儲，為此，需要在導航裝置130上設置存儲模塊132，防止數據丟失。

發送模塊133，用于向外部發送存儲模塊存儲的坐標數據。發送模塊133可以及時將邊界線120的坐標數據發送出去，如發送至智能割草機。發送模塊133 可以是無線發送模塊，也可以是能夠與智能割草機中的傳輸數據接口(包括usb接口等)連接的有線發送模塊。

以上導航裝置，可自由地拆卸或者安裝于智能割草機中，在需要生成智能割草機工作的邊界線時，只需要將導航裝置從智能割草機中拆卸出來，簡單地通過導航裝置即可生成邊界線，有效地方便了邊界線的生成。

由于導航裝置130可以自由地拆卸出或安裝入智能割草機，，而在安裝入智能割草機時，為了保證連接的穩固性，導航裝置130可以設置接口模塊，用于將導航裝置固定安裝于智能割草機。其中，接口模塊可以為插口或插槽，可以將其安裝至智能割草機中。

記錄模塊131可以為dgps記錄模塊、gps記錄模塊、北斗記錄模塊或差分北斗記錄模塊。優選的，為了保證記錄的精確度，可以采用dgps記錄模塊或差分北斗記錄模塊。

為方便供電，導航裝置130還包括有電池，用于為所述導航裝置提供電源。電池可以單獨充電，也可以在將導航裝置130安裝在智能割草機內部后由智能割草機充電。

本實施例還提供了一種導航設備，包括小車及安裝于小車上的如以上所述的導航裝置。

以上所述導航設備，將導航裝置安裝于小車后，推動小車沿預定的邊界線移動即可生成邊界線的坐標數據，有效地方便了邊界線的生成。

其中，小車至少具有一個滾動輪。

本實施例還提供了一種自移動機器人，包括以上的導航裝置130，還包括：

接收模塊，用于與發送模塊133建立連接以接收發送模塊133發送的坐標數據。接收模塊可以是無線接收裝置，也可以是與發送模塊133對應的有線接收模塊。

以上自移動機器人，安裝有可自由拆卸的導航裝置，在需要生成自移動機器人工作的邊界線時，只需要將導航裝置從自移動機器人中拆卸出來，簡單地通過導航裝置即可生成邊界線，有效地方便了邊界線的生成。

本實施例中，自移動機器人還包括有存儲器，用于存儲所述接收模塊接收 的坐標數據。

以下本實施例的敘述均以智能割草機110作為其中的自移動機器人。

在將導航裝置130安裝入智能割草機110時，通常導航裝置130中的存儲模塊132已經存儲了邊界線120的坐標數據，因為是已經存儲的數據，因此，在將導航裝置130安裝入智能割草機110后，接收模塊可以直接將發送模塊133從存儲模塊132中讀取的邊界線120的坐標數據存入至智能割草機110的存儲器中，以方便智能割草機110識別邊界線120。

如圖6所示，在將導航裝置130安裝入智能割草機110后，智能割草機110可以在導航裝置130已經確定的邊界線120內部移動。在智能割草機移動時，導航裝置130中的記錄模塊131會實時記錄智能割草機的位置坐標數據，發送模塊133可以實時的將智能割草機的位置坐標數據發送給智能割草機的接收模塊，接收模塊可以及時的將智能割草機的位置坐標數據發送至智能割草機的存儲器進行存儲。

智能割草機在移動時，需要實時檢測智能割草機是否在邊界線120內移動，為此，智能割草機還包括檢測控制模塊，用于檢測存儲器存儲的邊界線的坐標數據是否與存儲器存儲的智能割草機的坐標數據重合，并在重合時控制智能割草機在邊界線內部移動。當智能割草機的坐標數據與邊界線的坐標數據重合時，說明智能割草機已經或即將超越邊界線，需要及時對智能割草機的移動方向進行控制。為此，檢測控制模塊包括檢測單元和移動控制單元，檢測單元用于檢測存儲器存儲的邊界線的坐標數據是否與存儲器存儲的智能割草機的坐標數據重合；移動控制單元用于在存儲器存儲的邊界線的坐標數據與存儲器存儲的智能割草機的坐標數據重合時，控制智能割草機在邊界線內部移動。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改 進，這些都屬于本發明的保護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。