基于傳感器的機器人末端位置獲取方法與流程

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種基于傳感器的機器人末端位置獲取方法。

背景技術：

重復定位精度測試是工業機器人末端反復多次運行到空間內某一相同點實際位之間的偏差，測量機器人末端位置就是機器人末端在空間中的x、y、z坐標值，一般采用3塊千分表，固定在架子上兩兩相互垂直，分別測量x、y、z軸的坐標值。為方便處理數據，使用工控機采集3塊千分表的數據值，將結果保存在EXCEL中。

原有的重復定位精度測試平臺，需要與機器人控制柜相連通過特殊的協議來確定探頭采集數據的時機，大部分控制柜不支持該協議，導致不能使用原有的重復定位精度測試平臺測試。

技術實現要素：

針對現有技術的不足，本發明提供一種機器人末端位置獲取方法。該測試方法的技術方案為：設置軟件參數，開始數據的采集；當機器人接近測試平臺的探頭時，判斷光線傳感器是否被觸發；光線傳感器被觸發，判斷觸發持續時間是否大于軟件設置的穩定時間；記錄工控機采集的千分表數據后，等待非觸發重置光線傳感器，進入下次測試。

優選的，所述設置參數之前，將光線傳感器的驅動軟件拷貝到工控機上。

優選的，所述軟件的測試界面包括：掃描間隔、校驗次數、穩定時間、狀態、開始及結束。

本發明的有益效果為：本技術方案主要解決不使用該協議測試機器人重復定位精度的方法。對于部分機器人無法滿足以上需求的機器人，本設計回避了該需求，從而新方法可以測試幾乎所有的工業機器人。

附圖說明

圖1為本發明一種基于傳感器的機器人末端位置獲取方法流程圖。

具體實施方式

本發明技術方案在原有的重復定位精度測試平臺的基礎上，在測試探頭旁邊添加了一個光線傳感器，用來檢測工業機器人末端是否接近探頭。

下面結合附圖1對本發明的具體實施方式作進一步說明：

S1：設置軟件參數，開始數據的采集。

將光線傳感器的驅動軟件拷貝到工控機上，該軟件的測試界面包括：掃描間隔、校驗次數、穩定時間、狀態(啟動情況)、開始及結束。測試之前，根據不同的測試需求，可設置軟件的參數，一般的情況下設置的參數及參數說明如下：

掃描間隔：指的是傳感器的掃描間隔，一般為100ms(0.1s)，一般情況下，這個參數不建議修改。

校驗次數：指觸發采集數據之前，傳感器連續校驗的次數，一般為100次。

穩定時間：指光線傳感器開始觸發到采集數據的時間，可以理解為撞塊接觸千分表后需要穩定的時間，也等于掃描間隔X檢驗次數，一般為10000ms(10s)。在機器人示教作業的時候，接觸點的停留時間一定要大于設置的穩定時間。

狀態(啟動情況)：顯示軟件的狀態，分為“正常”、“開始”、“結束”。軟件正常啟動后顯示為“正常”，按開始鍵時顯示為“開始”，按結束鍵則顯示為“結束”。

開始：點擊開始鍵后軟件開始采集數據，此時狀態(啟動情況)中顯示“開始”。

結束：點擊結束鍵后軟件結束采集數據，此時狀態(啟動情況)中顯示“開始”。

S2：當機器人接近測試平臺的探頭時，判斷光線傳感器是否被觸發。

當機器人接近測試平臺的探頭時，判斷光線傳感器是否被觸發，如果被觸發，則繼續步驟S3，如果沒有被觸發，則重復步驟S1。

S3：光線傳感器被觸發，判斷觸發持續時間是否大于軟件設置的穩定時間。

當光線傳感器被觸發后，計數開始，判斷觸發持續時間是否大于軟件設置的穩定時間。如大于穩定時間，則進入步驟S4，否則返回步驟S1。

S4：記錄工控機采集的千分表數據后，等待非觸發重置光線傳感器，進入下次測試。

當被觸發時間大于設置穩定時間時工控機采集千分表數據，并將數據存入EXCEL表格中，之后等待非觸發重置光線傳感器，重置后再次進入循環測試。

上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理和最佳實施例，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。