一種工業機器人激光聲控監測裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業機器人性能檢測領域，特別涉及一種用于常態及非常態下機器人性能檢測及質量監控的工業機器人激光聲控監測裝置。
【背景技術】
[0002]工業機器人的重復定位精度是衡量機器人運行精度的重要指標，對其進行精確的檢測對工業機器人及其核心部件減速器的制造質量、調試和驗收都具有重要意義。目前國內對這項指標的檢測主要采用兩種方式，一種是簡易的方法，采用數顯千分表來檢測，另一種是采用激光空間定位測量儀來進行測量。采用數顯千分表檢測的方法雖然檢測成本較低，但是由于是接觸式測量，表頭容易損壞，檢測精度和穩定性較差，又由于數顯千分表的使用范圍有限，當機器人定位精度出現意外偏移時，容易與測試裝置碰撞而造成機器人控制失靈，因而不能夠很好滿足工業機器人的重復定位精度的測量要求。
[0003]若要滿足高精度要求則一般采用激光空間定位測量系統來進行測量，然而在非常態下機器人核心部件減速器相對誤差率較高，容易導致機械臂運行失常，致使機械臂及機械臂上的檢測棒與檢測設備發生碰撞進而導致事故的發生。
【實用新型內容】
[0004]為了避免機器人核心部件減速器發生故障導致驅動的機械臂與檢測設備發生碰撞或其他事故，本實用新型提供一種工業機器人激光聲控監測裝置。
[0005]一種工業機器人激光聲控監測裝置，包括主控制器、工作臺，所述工作臺上設有檢測體、第一激光位移傳感器及聲音監控裝置，所述檢測體內部設有容納檢測棒的空腔，所述空腔對應第一激光位移傳感器設有通孔，用于激光穿透；所述第一激光位移傳感器，用于重復接收位移信息；所述聲音監控裝置連接主控制器，用于重復接收并監控聲音信號，所述主控制器制動機械臂啟停。
[0006]還包括報警器，所述報警器連接主控制器，所述主控制器控制報警器報警。
[0007]還包括數據采集模塊，所述數據采集模塊一端連接第一激光位移傳感器，另一端連接主控制器，用于遠程信息傳輸。
[0008]所述主控制器連接顯示器，所述顯示器用于顯示檢測棒重復位移信息。
[0009]還包括PC監控上位機，所述PC監控上位機連接主控制器，所述PC監控上位機用于保存檢測數據并自動生成檢測報告。
[0010]還包括光電開關，所述光電開關連接第一激光位移傳感器，用于控制第一激光位移傳感器的啟停。
[0011]所述空腔徑向和/或軸向設有第二通孔和/或第三通孔，所述第二通孔對應設有第二激光位移傳感器和/或所述第三通孔對應第三激光位移傳感器。
[0012]還包括上蓋板，所述上蓋板設有與檢測體空腔軸向對應的第四通孔，所述上蓋板與工作臺之間設有若干根蓋板支柱。
[0013]若干根所述蓋板支柱上端均設有彈簧，所述彈簧連接上蓋板，所述上蓋板與檢測體之間設有間隙，所述間隙中設有行程開關，所述行程開關通過主控制器控制機械臂啟停。
[0014]設有L型支撐架，所述L型支撐架包括底部橫部與豎部，所述底部橫部連接工作臺，所述豎部一面連接第一激光位移傳感器，另一面連接行程開關。
[0015]本實用新型的有益效果:采用高精度第一激光位移傳感器實現非接觸式位移測量，減小由于體積碰撞而產生的位移誤差，既降低了成本又提高了測量精度；常態及非常態下機器人核心部件減速器驅動機械臂進行做功時，若減速器出現故障則發出特殊的噪音信號，聲音傳感器在接收該信號后發出警報，當減速器或因其他設備故障發出的聲響大于一定的分貝時，聲音監控裝置通過主控制器制動機械臂急停，避免機械臂在出現故障的情況下與檢測設備發生碰撞；同時檢測體的存在使得檢測過程簡單直觀，避免檢測棒超出檢測范圍并且進一步有效避免機械臂與檢測設備發生碰撞。
【附圖說明】
[0016]附圖1為本實用新型實施例的結構示意圖。
[0017]附圖2為本實用新型實施例的結構示意圖。
[0018]附圖3為本實用新型實施例的電控系統框圖。
[0019]1-上蓋板，2-行程開關，3-彈簧，4-蓋板支柱，5-行程開關支架，6_L型支撐架，7-工作臺，8-支撐腳，9-第一激光位移傳感器，10-光電開關，11-檢測體，12-檢測棒，13-聲音監控裝置，14-報警器。
【具體實施方式】
[0020]以下是本實用新型的具體實施例并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步的描述，但本實用新型并不限于這些實施例。
[0021]為描述方便，設有X軸、Y軸及Z軸為處于同一三維空間且相互垂直的坐標軸系，Z軸為豎直方向，X軸與Y軸均在水平面內。
[0022]一種工業機器人激光聲控監測裝置，用于常態及非常態下機器人核心部件減速器在實際工況下的性能檢測及質量監控，所述減速器驅動設有檢測棒12的機械臂運動，根據檢測棒12在本實用新型中的重復位移信息來檢測減速器的性能。
[0023]本實用新型包括主控制器、工作臺7，所述工作臺7上設有檢測體11、第一激光位移傳感器9及聲音監控裝置13，所述檢測體11內部設有容納檢測棒12的空腔，本實用新型設計相對緊湊，第一激光位移傳感器9距離檢測棒12下降的檢測點距離較近以保證高精度，然而一旦機械臂運行有誤，容易導致檢測棒12直接與第一激光位移傳感器9發生碰撞，而檢測體11的存在可有效避免碰撞事故的發生，并使得檢測過程簡單直觀；所述空腔對應第一激光位移傳感器9設有通孔，所述第一激光位移傳感器9通過通孔發出激光信號，本激光檢測裝置采用第一激光位移傳感器9實現非接觸式位移測量，減小了由于體積碰撞而產生的位移誤差，所述激光信號經過檢測棒12的反射后將激光信號反饋至第一激光位移傳感器9，使得第一激光位移傳感器9重復接收檢測棒12在檢測體11空腔中的位移信息，使得本實用新型的相對于常規檢測設備具有高精度低成本的優點。
[0024]所述聲音監控裝置13連接主控制器，減速器在驅動機械臂的運行過程中若出現故障將會發出特殊的聲響，聲音監控裝置13在接收到該聲音信號后將會發出警報，當減速器或因其他設備故障發出的聲響大于一定的分貝時，聲音監控裝置13通過主控制器制動機械臂急停，避免機械臂在出現故障的情況下與檢測設備發生碰撞。
[0025]還包括報警器14