移動機器人通過式不落輪車輪探傷機的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種在軌道車輛車輪探傷檢測情況下使用的探傷機。更具體地說，本實用新型涉及一種用在對轉向架上各車輛車輪進行探傷情況下使用的移動機器人通過式不落輪車輪探傷機。
【背景技術】
[0002]軌道車輛車輪在運行中長期受到大的交變應力，其內部可能產生裂紋，造成安全隱患，因此應定期對車輪進行超聲波探傷。近年來國內外開發了一系列不落輪超聲波探傷的設備，即不用將車輪拆下來，而是在車輪正常裝在車輛上的狀態下進行探傷。這種探傷設備的基本形式是:車輛停在專用的架空軌道橋的車輛鋼軌上，軌道橋下面的地溝中鋪設一條與車輛鋼軌平行的探傷機軌道，探傷機臺車在此軌道上移動，可以依次停在車輛各個車輪下方，然后探傷機的頂輪架升起，將車輪頂起脫離鋼軌，并使車輪轉動，執行結構上的踏面探傷機械手能夠將超聲波探頭架貼靠到車輪上進行探傷。
[0003]目前國內現有的技術設備有三種形式，
[0004]第一種形式探傷設備，探頭組件執行機構安裝固定在一側，只能實現在輪對車輪一側探傷。動車和機車轉向架輪對外側會有排障器和散沙管，以及輪對電機內側空間有限等原因，要想到輪對沒有障礙側探傷，探頭組件執行機構必須進行復雜的運動設備轉向或旋轉，操作繁瑣費時，效率較低。
[0005]第二種形式探傷設備，探傷時頂輪架和縱導軌的升降是串行運動，即縱導軌設置在頂輪架上方，頂輪架上升時縱導軌隨之上升。探傷時必須將車輪頂起超出安全規范的較高距離，才能不與車底機件碰撞，即使這樣在某些車型下還是無法使用。另外，踏面探傷機械手的位置高，使得要將探頭架由車輪的一側移動到另一側，實現在車輪任一側探傷，機械手必須進行復雜的運動，操作繁瑣費時，效率較低。
[0006]第三種形式探傷設備，其主要特征是移動的臺車上面固定著機座，踏面探頭機械手以其機械手垂直導軌框與縱導軌滑動連接，并可以沿縱導軌移動，在機座上的縱導軌兩側分別安裝著兩套舉升裝置。該探傷機雖能解決頂輪架與縱導軌串行運動的弊端，但由于探傷機兩側的支承梁鉤爪及頂輪架相互獨立，并位于縱向導軌的兩側，當頂輪架將車輪頂起，支承梁鉤爪承受頂起車輪的力時，底端固定在基座上的，相互獨立且重心較高的支承梁鉤爪的強度較弱，容易變形甚至折斷，從而導致勾爪部脫離車輛鋼軌的事故發生，因此其工作穩定性較差，且具有一定的安全隱患。
【實用新型內容】
[0007]本實用新型的一個目的是解決至少上述問題或缺陷，并提供至少后面將說明的優點。
[0008]本實用新型還有一個目的是提供一種在一個行進方向上實現轉向架上各輪對進行探傷的移動機器人通過式不落輪車輪探傷機，其能夠通過可移動的機器人攜帶探頭組件從設備底部空隙中移動到輪對另一側，在一個行進方向上探傷輪對的兩側，不需要運動設備的轉向或旋轉，操作簡單，提高了探傷機的探傷效率。
[0009]本實用新型還有一個目的是通過設置叉形轉輪擺臂與勾爪框架配合，避免支撐梁勾爪單獨承受頂起輪對的力容易變形甚至折斷，有效地提高了設備剛度和強度，同時避免了局部干涉問題。
[0010]為了實現根據本實用新型的這些目的和其它優點，提供了一種移動機器人通過式不落輪車輪探傷機，包括:
[0011]臺車行走系統；
[0012]機器人平移系統，其沿所述臺車行走系統長度方向設置在所述臺車行走系統上；
[0013]機器人系統，其可移動地連接至所述機器人平移系統；
[0014]升降機構，其設置在所述臺車行走系統上；
[0015]平移驅動機構，其驅動所述機器人系統沿所述機器人平移系統移動；
[0016]叉形舉升裝置，其由液壓系統支承設置于所述臺車行走系統的上方；
[0017]伸展裝置，其可沿所述臺車行走系統兩側伸出地設置在所述臺車行走系統的上方；
[0018]其中，所述升降機構上升，所述伸展裝置沿所述臺車行走系統的寬度方向伸出，所述叉形舉升裝置舉升輪對，形成所述機器人系統的行走空間，所述平移驅動機構驅動所述機器人系統從所述叉形舉升裝置的下方移動到輪對的另一側，使得機器人系統在所述臺車行走系統不移動的情況下實現在輪對的兩側切換探傷。
[0019]優選的是，其中，還包括:導柱機構、勾爪框架與叉形轉輪擺臂，所述導柱機構支承所述升降機構設置在所述機器人平移系統的外側，所述勾爪框架可旋轉地設置在所述叉形舉升裝置的上方以向下旋轉壓住軌道，所述叉形轉輪擺臂沿轉軸可旋轉地設置在所述叉形舉升裝置上，所述叉形轉輪擺臂輔助所述叉形舉升裝置承受舉升的輪對。
[0020]優選的是，其中，還包括:探頭組件，其沿著所述機器人系統的伸展方向間隔地設置在所述機器人系統的一端。
[0021]優選的是，其中，還包括:電氣控制柜、超聲控制柜與耦合系統，所述電氣控制柜、超聲控制柜與耦合系統均設置在所述臺車行走系統的一側，所述耦合系統為車輪探傷面提供耦合液。
[0022]優選的是，其中，所述導柱機構為兩對導柱，所述導柱垂直于所述臺車行走系統靠近機器人平移系統的內側邊緣分別設置在所述機器人平移系統的兩側，所述導柱距所述機器人平移系統內側邊緣的距離為I?20cm。
[0023]優選的是，其中，所述叉形舉升裝置靠近探傷車輪的一側設置有內探頭組件。
[0024]優選的是，其中，所述臺車行走系統包括行走驅動單元與行走輪，所述行走輪設置于所述臺車行走系統的下方，所述行走驅動單元驅動所述行走輪帶動臺車行走系統行走。
[0025]優選的是，其中，所述升降機構升降的最高高度大于所述機器人系統的高度。
[0026]本實用新型至少包括以下有益效果:
[0027]1、由于通過將探頭組件安裝在可移動的機器人系統上，使得機器人系統可在設備的底部空隙移動到輪對另一側，實現在一個行進方向上，當遇到輪對有一側面有障礙時，機器人系統可以對轉向架上各輪對兩側的四個方向進行探傷，不需要探頭組件執行機構必須進行復雜的運動設備轉向或者旋轉，提高了探傷效率；
[0028]2、由于設置叉形轉輪擺臂與勾爪框架配合，避免支撐梁勾爪單獨承受頂起輪對的力容易變形甚至折斷，有效地提高了設備剛度和強度，同時避免了局部干涉問題；
[0029]3、由于本實用新型探傷機的設備設置為機器人系統的移動提供了足夠的移動空間，使得機器人移動系統在設備的底部空隙移動到輪對的另一側，結構簡單，操作方便。
[0030]本實用新型的其它優點、目標和特征將部分通過下面的說明體現，部分還將通過對本實用新型的研究和實踐而為本領域的技術人員所理解。
【附圖說明】
[0031]圖1為本實用新型的一個實施例中移動機器人通過式不落輪車輪探傷機的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0032]下面結合附圖對本實用新型做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明書文字能夠據以實施。
[0033]應當理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術語并不配出一個或多個其它元件或其組合的存在或添加。
[0034]圖1示出了根據本實用新型的一種實現形式，其中包括:
[0035]臺車行走系統I ;
[0036]機器人平移系統，其沿所述臺車行走系統I的長度方向設置在所述臺車行走系統I上；
[0037]機器人系統8，其可移動地連接至所述機器人平移系統；
[0038]升降機構15，其設置在所述臺車行走系統I上；
[0039]平移驅動機構3，其驅動所述機器人系統8沿所述機器人平移系統移動；
[0040]叉形舉升裝置11，其由液壓系統支承設置于所述臺車行走系統I的上方；
[0041]伸展裝置14，其可沿所述臺車行走系統I兩側伸出地設置在所述臺車行走系統I的上方；
[0042]其中，所述升降機構15上升，所述伸展裝置14沿所述臺車行走系統I的寬度方向伸出，所述叉形舉升裝置11舉升輪對，形成所述機器人系統8的行走空間，所述平移驅動機構3驅動所述機器人系統8從所述叉形舉升裝置11的下方移動到輪對的另一側，使得機器人系統8在所述臺車行走系統I不移動的情況下實現在輪對的兩側切換探傷。
[0043]在另一種實例中，還包括:導柱機構7、勾爪框架10與叉形轉輪擺臂16，所述導柱機構7支承所述升降機構15設置在所述機器人平移系統的外側，所述勾爪框架10可旋轉地設置在所述叉形舉升裝置11的上方以向下旋轉壓住軌道，所述叉形轉輪擺臂16沿轉軸12可旋轉地設置在所述叉形舉升裝置11上，所述叉形轉輪擺臂16輔助所述叉形舉升裝置11承受舉升的輪對。
[0044]在另一種實例中，還包括:探頭組件9，其沿著所述機器人系統8的伸展方向間隔