自鎖式地形變換與重構綜合測試裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于智能行進體和非智能行進體測試技術領域，具體涉及一種自鎖式地形變換與重構綜合測試裝置。
【背景技術】
[0002]行進體包括智能行進體和非智能行進體，對于智能行進體，例如，災害搜救類智能行進體，是一種面向地震災難應用、能夠在廢墟縫隙中運動與探測、并可對廢墟中的幸存者實施輔助救援的智能行進體系統，已成為當今重要的研宄領域。研宄出高效的災害搜救類智能行進體，并使其廣泛運用到災后救援工作中，可降低人力物力投入、減少救援工作中的意外傷亡，并提高救援效率與成功率，對于提高人類自身抵抗自然災害能力的進程具有顯著意義。
[0003]對于災害搜救類智能行進體的研宄，重點需解決的問題之一為:如何提高智能行進體的運動能力，使其能夠適應各種復雜的地形條件，例如，廢墟、泥地、沙地、臺階、傾斜彎道、陡坡或壕溝等。因此，在智能行進體的研宄過程中，需要反復使用測試裝置對智能行進體的性能進行測試。
[0004]同樣的，對于非智能行進體，例如，車模、小型無人車輛等，也需要對其通過能力、越障能力、轉彎和防傾覆等能力進行性能測試。
[0005]現有技術中，在對智能行進體和非智能行進體進行不平整路面測試時，主要采用以下兩種方式之一模擬不平整路面:(I)將不同高度磚塊、木料等建筑材料平鋪在路面上，從而臨時構建一個不平整路面；(2)在泥土路面挖掘不同深度的小型溝壑，達到模擬不平整路面的效果。
[0006]上述方式存在的主要問題為:(I)構建完成的測試裝置的測試指標單一固定不可調整，因此，針對不同種類智能行進體和非智能行進體，需要構建具有不同測試路面指標的測試裝置，其中，路面指標包括不平整度、傾斜度、和障礙高度等；因此，具有測試裝置搭建過程繁瑣的問題，另外，由于需要搭建多個獨立的測試裝置，也造成了大量場地和資金的浪費。(2)無法成為定型的測試裝置，測試指標非固定，不易量化智能行進體的綜合行動能力。
【實用新型內容】
[0007]針對現有技術存在的缺陷，本實用新型提供一種自鎖式地形變換與重構綜合測試裝置，可有效解決上述問題。
[0008]本實用新型采用的技術方案如下:
[0009]本實用新型提供一種自鎖式地形變換與重構綜合測試裝置，包括承載基礎(I)和多個測試單元(2);
[0010]各個所述測試單元(2)排列固定于所述承載基礎(I)上；
[0011]其中，每個所述測試單元(2)均包括自鎖式升降機構(3)、固定滑桿(4)和測試殼體(5);所述固定滑桿(4)垂直設置，所述固定滑桿(4)的底端固定安裝于所述承載基礎(I);所述測試殼體(5)為空腔結構，套設于所述固定滑桿(4)的外部，并且，所述測試殼體
(5)具有沿所述固定滑桿(4)上升或下降的通道；
[0012]所述自鎖式升降機構(3)包括固定端支座(3.1)、自鎖卡片(3.2)、自鎖彈簧(3.3)、解鎖桿(3.4)和解鎖孔(3.5);所述固定端支座(3.1)包括固定連接的第I固定塊(3.1.1)和第2固定塊(3.1.2)，并且，所述第I固定塊(3.1.1)的上表面與所述測試殼體
(5)的底面固定連接，所述第I固定塊(3.1.1)的下表面與所述第2固定塊(3.1.2)的上表面固定連接；所述自鎖卡片(3.2)的一端為固定端，可上下滑動的套設于所述第I固定塊(3.1.1)，所述自鎖卡片(3.2)的另一端為自由端，所述自鎖卡片(3.2)開設有通孔，并且，所述固定滑桿(4)從所述通孔中穿過，所述通孔的直徑大于所述固定滑桿(4)的外徑；所述自鎖彈簧(3.3)設置于所述自鎖卡片(3.2)的下面，所述自鎖彈簧(3.3)的一端固定于所述第2固定塊(3.1.2)，另一端在非受力狀態下向上傾斜設置并向所述自鎖卡片(3.2)的末端施加向上彈力，使所述自鎖卡片(3.2)向上彈起，保持所述自鎖卡片(3.2)的孔壁與所述固定滑桿(4)的外壁接觸并保持一定傾角；所述測試殼體(5)的殼壁豎向設置所述解鎖孔(3.5)，所述解鎖孔(3.5)位于所述自鎖卡片(3.2)的活動端的正上方，所述解鎖孔(3.5)的孔徑大于所述解鎖桿(3.4)的外徑，提供所述解鎖桿(3.4)的運行通道。
[0013]優選的，所述第2固定塊(3.1.2)的橫向長度大于所述第I固定塊(3.1.1)的橫向長度。
[0014]優選的，所述自鎖彈簧(3.3)為開口朝左的U形結構，包括彎折部和開口部；所述開口部具有第I端面和第2端面，所述第I端面和所述第2端面均固定到所述第2固定塊(3.1.2)，并且，所述第I端面和所述第2端面在水平方向具有位置偏差。
[0015]優選的，所述測試殼體(5)的橫截面為矩形。
[0016]優選的，各個所述測試殼體(5)的側面之間緊密接觸。
[0017]優選的，還包括用于限制各個所述測試殼體(5)傾斜的固定圍板(6);所述固定圍板(6)的底端與所述承載基礎(I)的外圍固定連接。
[0018]本實用新型提供的自鎖式地形變換與重構綜合測試裝置具有以下優點:
[0019]在構建具有一定規模的測試裝置后，只需要調整并記錄測量各個測試單元的高度，即可得到具有不同特征的地形和路面，而不需要重新構建測試裝置，提高了測試裝置的通用性，節約了測試場地和測試資金。
【附圖說明】
[0020]圖1為自鎖式可重構地形綜合測試裝置組裝后的立體示意圖；
[0021]圖2為自鎖式可重構地形綜合測試裝置組裝后的側視圖；
[0022]圖3為每個測試單元2的機械結構立體示意圖；
[0023]圖4為自鎖式連續調節單體的立體示意圖；
[0024]圖5為自鎖式連續調節單體的左視圖；
[0025]圖6為自鎖式連續調節單體的仰視圖；
[0026]圖7為模擬彈坑型地形路面的效果圖；
[0027]圖8為模擬路溝型地形路面的效果圖；
[0028]圖9為模擬水平壕溝型地形路面的效果圖；
[0029]圖10為模擬臺階型地形路面的效果圖；
[0030]圖11為多種類型地形路面組合后的效果圖。
【具體實施方式】
[0031]以下結合附圖對本實用新型進行詳細說明:
[0032]本實用新型提供一種自鎖式地形變換與重構綜合測試裝置，用于對智能行進體和非智能行動體的行動能力進行測試，其中，智能行進體既可以為災害搜救類機器人，也可以為其他智能設備，例如，車模、小型無人車輛等進行性能測試，本實用新型對智能行進體的具體類型并不限制。如圖1所示，為自鎖式可重構地形綜合測試裝置組裝后的立體示意圖；如圖2所示，為自鎖式可重構地形綜合測試裝置組裝后的側視圖，包括:承載基礎I和多個測試單元2 ;各個測試單元2排列固定于承載基礎I上；在承載基礎I的外圍還固定有固定圍板6，通過承載基礎I和固定圍板6的共同限位作用，使各個測試單元緊密排列于固定圍板6所圍成的矩形空間中，可避免在對智能行進體測試時，測試單元發生水平方向傾斜，提高了測試裝置的連接性能。此外，測試單元的測試殼體5的橫截面為矩形，從而可以保證各個測試單元排列并固定于承載基礎上時，相鄰測試殼體5之間緊密接觸，不存在間隙，防止因間隙而造成對智能行進體測試的不必要干擾，達到更為逼真的模擬不平整路面的效果。
[0033]如圖3所示，為每個測試單元2的機械結構立體示意圖，均包括自鎖式升降機構3、固定滑桿4和測試殼體5 ;固定滑桿4垂直設置，固定滑桿4的底端固定安裝于承載基礎I ;測試殼體5為空腔結構，套設于固定滑桿4的外部，并且，測試殼體5具有沿固定滑桿4上升或下降的通道；
[0034]參考圖4-圖6:如圖4所示，為自鎖式連續調節單體的立體示意圖；如圖5所示，為自鎖式連續調節單體的左視圖；如圖6所示，為自鎖式連續調節單體的仰視圖；自鎖式升降機構3包括固定端支座3.1、自鎖卡片3.2、自鎖彈簧3.3、解鎖桿3.4和解鎖孔3.5 ;固定端支座3.1包括固定連接的第I固定塊3.1.1和第2固定塊3.1.2，并且，第I固定塊3.1.1的上表面與測試殼體5的底面固定連接，第I固定塊3.1.1的下表面與第2固定塊3.1.2的上表面固定連接；自鎖卡片3.2的一端為固定端，可上下滑動的套設于第I固定塊3.1.1，自鎖卡片3.2的另一端為自由端，自鎖卡片3.2開設有通孔，并且，固定滑桿4從通孔中穿過，通孔的直徑大于固定滑桿4的外徑；自鎖彈簧3.3設置于自鎖卡片3.2的下面，自鎖彈簧3.3的一端固定于第2固定塊3.1.2，另一端在非受力狀態下向上傾斜設置并向自鎖卡片3.2的末端施加向上彈力，使自鎖卡片3.2向上彈起，保持自鎖卡片3.2的孔壁與固定滑桿4的外壁接觸并保持一定傾角；測試殼體5的殼壁豎向設置解鎖孔3.5，解鎖孔3.5位于自鎖卡片3.2的活動端的正上方，解鎖孔3.5的孔徑大于解鎖桿3.4的外徑，提供解鎖桿3.4的運行通道。
[0035]參考圖4，本實用新型中，第2固定塊3.1.2的橫向長度大于第I固定塊3.1.1的橫向長度。該種設計的效果為:⑴自鎖卡片3.2的固定端套設于第I固定塊，由于第2固定塊位于第I固定塊的底端，并且，第2固定塊3.1.2的橫向長度大于第I固定塊3.1.1的橫向長度，因此，通過第2固定塊的限位作用，使自鎖卡片3.2僅可在第I固定塊的高度范圍內進行小范圍的滑動或旋轉。(2)當通過解鎖桿向下按動自鎖卡片3.2的自由端時，通過第2固定塊的限位作用，使自鎖卡片3.2僅可在一定的范圍內逆時針旋轉，保證自鎖卡片在旋轉到另一極限位置時，不會再次與固定滑桿4的外壁接觸而鎖定。
[0036]本實用新型中，自鎖彈簧用于向自鎖卡片提供向上彈力；本實用新型對自鎖彈簧的具體結構形式并不限制，參考圖6，僅為自鎖彈簧的一種具體示例，自鎖彈簧3.3為開口朝左的U形結構，包括彎折部和開口部；開口部具有第I端面和第2端面，第I端面和第2端面均固定到第2固定塊3.1.2，并且，第I端面和第2端面在水平方向具有位置偏差。由于第I端面和第2端面在水平方向具有位置偏差，因此，可提供較大的向上彈力。
[0037]本實用新型提供的上述硬件結構，即可解決【背景技術】中存在的相關問題，作為上述硬件結構的進一步改進，應用上述裝置，本實用新型提供一種自鎖式地形變換與重構綜合測試方法，包括以