車輛用行駛引導裝置以及方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及可以對乘員引導車輛在什么樣的預定行駛狀況下行駛的車輛用行駛引導裝置以及方法。
【背景技術】
[0002]在專利文獻I中記載了根據從本車輛的位置至引導點(例如交叉路口)的距離，以顏色區分目標路徑的技術。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2011 —185951號公報
【發明內容】
[0006]發明要解決的課題
[0007]在專利文獻I中記載的技術中，存在乘員不能掌握當前位置的前方的本車輛的驅動狀態或者加速狀態、制動狀態或者減速狀態的問題點。
[0008]本發明的目的是，提供可以對乘員事先引導本車輛是驅動狀態或者加速狀態，或者制動狀態或減速狀態的車輛用行駛引導裝置以及方法。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]為了達到上述目的，本發明以與本車輛的驅動力以及/或者制動力、或者本車輛的加速度以及/或者減速度對應的顯示方式，在顯示單元上顯示與設定的本車輛的預定行駛路徑對應的路徑圖像。
[0011]發明的效果
[0012]按照本發明的車輛用行駛引導裝置以及方法，可以對乘員引導本車輛是驅動狀態或者加速狀態，還是制動狀態或者減速狀態。
【附圖說明】
[0013]圖1是表示一個實施方式的車輛用行駛引導裝置的框圖。
[0014]圖2是表示一例安裝了一個實施方式的車輛用行駛引導裝置的車輛的立體圖。
[0015]圖3是表示一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的地圖信息中包含的各種信息的圖。
[0016]圖4是表示圖1中的控制單元10的功能性的內部結構的框圖。
[0017]圖5是用于說明一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中制定的行駛計劃的概略的圖。
[0018]圖6是概念性表示車輛按照圖5所示的行駛計劃行駛的狀態的圖。
[0019]圖7是表示在一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛預定路線的第I個例子的圖。
[0020]圖8是用于說明圖7所示的行駛預定路線的第I個例子的細節的圖。
[0021]圖9是表示在一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛預定路線的第2個例子的圖。
[0022]圖10是一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛計劃圖像的第I個例子，是表示恒速和減速的狀態的圖。
[0023]圖11是一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛計劃圖像的第I個例子，是表不恒速和加速的狀態的圖。
[0024]圖12是一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛計劃圖像的第2個例子，是表不恒速和減速的狀態的圖。
[0025]圖13是一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛計劃圖像的第2個例子，是表不恒速和加速的狀態的圖。
[0026]圖14是一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛計劃圖像的第3個例子，是表示加速狀態和減速狀態的圖。
[0027]圖15是一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛計劃圖像的第3個例子，是表示加速狀態、減速狀態和滑行狀態的圖。
[0028]圖16是表示一個實施方式的車輛用行駛引導裝置中的動作以及一個實施方式的車輛用行駛引導方法的步驟的流程圖。
[0029]圖17是表示一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中使用的行駛計劃圖像的第5個例子的圖。
【具體實施方式】
[0030]以下，參照【附圖說明】一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法。圖1所示的一個實施方式的車輛用行駛引導裝置，例如被安裝在圖2所示的車輛100上。在以下的說明中，以車輛100是即使不存在駕駛員，也能夠通過車輛100自身的控制而自動行駛的自動駕駛車輛的情況為例子。
[0031 ] 在圖1中，定位單元11定位車輛100的當前位置。定位單元11例如通過圖2所示的GPS天線Ila接收來自GPS衛星的GPS電波，定位車輛100的當前位置。定位單元11將定位了車輛100的當前位置的定位數據D11輸入到控制單元1。
[0032]定位單元11也可以用陀螺儀等GPS以外的定位方法定位車輛100的當前位置。定位單元11也可以組合GPS和陀螺儀來定位當前位置。也可以將定位單元11的功能設置在控制單元10的內部。
[0033]地圖信息保持單元12保持地圖信息。地圖信息也可以是可三維(3D)顯示的信息。地圖信息保持單元12只要是硬盤驅動器、半導體存儲器、光盤等任意的記錄介質就可以。由地圖信息保持單元12輸出的地圖數據D12被輸入到控制單元10。
[0034]如圖3所示，作為地圖信息地圖數據D12包含多個信息。地圖數據D12包含表示交叉路口或道路和道路的連結點的節點信息D12N，以及相當于節點信息D12N表示的節點和節點之間的道路區間的鏈路信息D12L。地圖數據D12包含各個鏈路(S卩，各個道路區間)的限速信息Dl2s ο
[0035]地圖數據D12也可以包含高度信息D12H。控制單元10可以根據高度信息D12H求車輛10行駛的道路的坡度。控制單元1也可以根據GPS電波求出道路的坡度。地圖數據D12包含位于道路的周邊的建筑物等道路周邊信息D12E。道路周邊信息D12E設為3D的信息。
[0036]如圖2所示，在車輛100內，安裝有拍攝車輛100的外部前方的攝像機13。攝像機13拍攝前方的景色，使得車輛100行駛的道路包含在視角內。攝像機13的安裝位置不限于圖2所示的位置。在圖2所示的例子中，將攝像機13設為一個，但是攝像機13也可以為兩個，即所謂的立體攝像機。由攝像機13拍攝了車輛100的前方的攝影數據D13被輸入到控制單元10。
[0037]在車輛100的例如前格柵的內側，安裝有測距傳感器14。測距傳感器14可以由激光雷達或毫米波雷達構成。測距傳感器14測量與在車輛100的前方存在的物體之間的距離。測距傳感器14的測距數據D14被輸入到控制單元10。
[0038]測距傳感器14為了檢測位于車輛100的前方的障礙物而設置。位于車輛100的前方的障礙物，包含闖入到車輛100的前方的障礙物。在車輛100的前方行駛的在前車輛是障礙物之一。控制單元10根據測距數據D14檢測障礙物。控制單元10也可以根據測距數據D14以及攝影數據D13檢測障礙物。而且，控制單元10也可以僅根據攝影數據D13檢測障礙物。
[0039]車輛100具有檢測行駛的車輛100的速度的車速傳感器15。車速傳感器15是檢測車輛100的車速的車速檢測單元，例如由輪速傳感器構成。車速傳感器15的車速數據D15被輸入到控制單元10。
[0040]在乘員對操作單元16進行操作而設定目的地時，目的地的設定數據D16被輸入到控制單元10。也可以通過操作單元16，設定經由地和應優先道路等目的地以外的路徑引導所需要的其它信息。在設定了其它信息的情況下，設定數據D16包含其它信息的設定數據。
[0041]控制單元10根據定位數據Dll、地圖數據D12和設定數據D16，生成從當前地至目的地的行駛路徑數據DlOl。行駛路徑數據DlOl被保持在行駛路徑數據保持單元17中。行駛路徑數據保持單元17是非易失性存儲器。
[0042]如后所述，在一個實施方式的車輛用行駛引導裝置以及方法中，控制單元10根據行駛路徑數據DlOl以及如后所述的各種信息，生成用于視覺性表示要如何控制車輛100的行駛狀況的行駛計劃圖像數據D102。
[0043]行駛計劃圖像數據D102是在基于來自攝像機13的攝影數據D13的攝像機圖像上，重疊車輛100行駛的行駛預定路線和行駛狀況識別圖像的圖像數據。
[0044]行駛狀況識別圖像表示車輛100是施加驅動力而在驅動狀態行駛、還是施加制動力而在制動狀態下行駛的行駛狀況。行駛狀況識別圖像也可以與驅動狀態和制動狀態無關，表示車輛100是在加速的加速狀態、還是在減速的減速狀態的行駛狀況。行駛計劃圖像數據D102表示的行駛計劃圖像的細節在后詳述。
[0045]控制單元10將行駛計劃圖像數據D102提供給監視器(顯示單元)18。
[0046]車輛100具有用于使車輛100行駛的行駛裝置22。行駛裝置22包括方向盤22s、油門22a、制動器22b。行駛裝置22也可以包含用于加速或者減速的齒輪等變速機構。行駛裝置驅動單元21根據控制單元1的控制，驅動行駛裝置22。
[0047 ]使用圖4，說明控制單元1的具體的動作。圖4表示控制單元1的功能性的內部結構。也可以由微計算機構成控制單元10。以下說明的控制單元10的動作也能夠通過計算機程序實現。
[0048]在圖4中，在行駛路徑數據生成單元101輸入定位數據D11、地圖數據D12和設定數據D16。行駛路徑數據生成單元101根據地圖數據D12，生成表示從定位數據Dll表示的當前位置至設定數據D16表示的