依次進行積分，得到信號積分能量塊，并 將信號積分能量塊通過參考基站傳輸到測距服務器中；測距服務器計算信號積分能量塊的 偏度S，計算積分能量塊對應于上述傳輸時延的歸一化門限，進而確定在本次發射脈沖信號 下，偏度S與歸一化門限的對應關系，并進行保存；
[0058] (4)當發射機發射不止一次脈沖信號時，進行以下操作，設發射的脈沖信號次數為 Μ次，Μ大于1，則按照步驟(3)的操作，依次發射剩余的Μ-1次脈沖信號，并得到每次發射脈沖 信號下的偏度S與歸一化門限的對應關系，并進行保存；
[0059] (5)重復步驟(2)，將IR-60GHZ收發系統多次重新安裝在上述室內環境中；測量并 記錄能量接收機與發射機之間的多個實際距離，并根據每個實際距離計算出各自的傳輸時 延;并依次重復步驟(3)-(4)，從而得到在每個實際距離下的多個偏度S與歸一化門限的對 應關系，并進彳丁保存；
[0060] (6)根據步驟(5)得到的偏度S與歸一化門限的對應關系，通過曲線擬合的方式將 該對應關系擬合成曲線，記為偏度S-歸一化門限曲線；
[0061] (7)重復步驟（1)，在lns-9ns范圍內歷遍積分時間Tb，并重新選擇典型室內視距或 非視距環境，然后重復進行步驟(2)-(6)的操作，從而得到在不同積分時間于不同室內環境 下的偏度S-歸一化門限曲線;視距典型環境中積分時間Tb = Ins及4ns下的偏度S-歸一化 門限曲線對應關系如表一所示；
[0062] (B)將步驟A(7)得到的曲線植入測距服務器內；
[0063] (C)然后將該測距系統安裝在需要進行測距的典型室內環境中，其中發射機安裝 于待測距終端，并對測距系統進行初始化:包括自定義設定此次測距的測距次數N、積分時 間Tb(Tb取值為lns-9ns)、選擇典型室內視距或非視距環境，并根據該積分時間Tb和所選的 典型室內環境下，選擇步驟A (7)與其對應的曲線；
[0064] (D)待測距終端的發射機發射第一個60GHz脈沖無線電信號；
[0065] (E)由能量接收機接收第一個脈沖無線信號，并由測距服務器計算脈沖信號的傳 播時延，包括：
[0066] (1)參考基站接收來自待測距終端的發射機發射發送的一個60GHz脈沖信號，并按 照積分時間Tb對信號積分，得到積分能量塊，把該積分能量塊發送給測距服務器；
[0067] (2)測距服務器根據接收到的積分能量塊，計算該積分能量塊的偏度S，根據測距 服務器中已有的偏度S-歸一化門限曲線，計算出該偏度S對應的歸一化門限；
[0068] (3)根據計算出的歸一化門限，利用門限法(Threshold-Crossing，TC)計算傳輸時 延，包括:搜索步驟E(l)接收到的能量塊，確定第一個超過門限值的能量塊所在位置的中間 時刻，作為收發系統的傳播時延；
[0069] (F)由測距服務器根據傳播時延計算傳輸距離，并保存；
[0070]測距服務器將傳輸時延與已知的脈沖信號傳輸速度C相乘，得到傳輸距離，并保 存；
[0071] (G)待測距終端的發射機依次發射剩余的N-1個60GHz脈沖無線電信號，測距服務 器按照步驟E對N-1個60GHz脈沖無線電信號依次計算得到傳播時延，并由測距服務器按照 步驟F依次計算傳輸距離，并保存；
[0072] (H)最后由測距服務器計算測距結果，
[0073]即對上述步驟得到的N個傳輸距離求平均值，得到最終的測距結果。
[0074] 實施例
[0075]本發明在測距時，待測距終端根據設置發送脈沖無線電60GHz信號，所有接收到該 脈沖的參考基站按設定積分時間對信號積分，并將積分能量塊傳輸到計算機;計算機通過 計算接收信號積分能量塊偏度，并根據事先植入的偏度S-歸一化門限曲線，計算出歸一化 門限；搜索積分能量塊，把第一個超過該歸一化門限值的能量塊的中間時刻作為估計的傳 輸時延;將由測距服務器計算出距離。
[0076]本發明包含的步驟如圖5所示：
[0077] 1. 一種基于偏度的脈沖無線電60GHz測距方法，其特征在于包括以下步驟：
[0078] A.建立接收信號積分能量塊偏度與歸一化門限的偏度S-歸一化門限曲線；
[0079] (1)首先建測距系統，所涉及的測距系統包括由IR-60GHZ發射機、能量接收機、參 考基站和測距服務器，其中發射機發射IR-60GHz信號，能量接收機接收發射機信號，并設定 積分時間Tb(Tb取值為lns-9ns)，選擇典型室內視距或非視距環境；當發射機與能量接收機 之間有障礙物時為非視距，沒有障礙物時為視距環境；
[0080] (2)將IR-60GHZ發射機和能量接收機安裝在所選的室內環境中，測量并記錄能量 接收機與發射機之間的實際距離d，并根據該實際距離d計算出傳輸時延；
[0081 ] (3)發射機發射一次脈沖信號，經過在室內環境中的傳輸，由能量接收機接收;而 后能量接收機按照設定的積分時間Tb對接收信號依次進行積分，得到信號積分能量塊，并 將信號積分能量塊通過參考基站傳輸到測距服務器中；測距服務器計算信號積分能量塊的 偏度S，計算積分能量塊對應于上述傳輸時延的歸一化門限，進而確定在本次發射脈沖信號 下，偏度S與歸一化門限的對應關系，并進行保存；
[0082] (4)當發射機發射不止一次脈沖信號時，進行以下操作，設發射的脈沖信號次數為 Μ次，Μ大于1，則按照步驟(3)的操作，依次發射剩余的Μ-1次脈沖信號，并得到每次發射脈沖 信號下的偏度S與歸一化門限的對應關系，并進行保存；
[0083] (5)重復步驟(2)，將IR-60GHZ收發系統多次重新安裝在上述室內環境中；測量并 記錄能量接收機與發射機之間的多個實際距離，并根據每個實際距離計算出各自的傳輸時 延;并依次重復步驟(3)-(4)，從而得到在每個實際距離下的多個偏度S與歸一化門限的對 應關系，并進行保存；
[0084] (6)根據步驟(5)得到的偏度S與歸一化門限的對應關系，通過曲線擬合的方式將 該對應關系擬合成曲線，記為偏度S-歸一化門限曲線；
[0085] (7)重復步驟（1 )，在Ins - 9ns范圍內歷遍積分時間Tb，并重新選擇典型室內視距或 非視距環境，然后重復進行步驟(2)-(6)的操作，從而得到在不同積分時間于不同室內環境 下的偏度S-歸一化門限曲線;視距典型環境中積分時間Tb = Ins及4ns下的偏度S-歸一化 門限曲線對應關系如表一所示；
[0086] B.將步驟A(7)得到的曲線植入測距服務器內；
[0087] C.然后將該測距系統安裝在需要進行測距的典型室內環境中，其中發射機安裝于 待測距終端，并對測距系統進行初始化:包括自定義設定此次測距的測距次數N、積分時間 Tb(Tb取值為lns-9ns)、選擇典型室內視距或非視距環境，并根據該積分時間Tb和所選的典 型室內環境下，選擇步驟A( 7)與其對應的曲線；
[0088]上述步驟C為系統初始化，主要包括：
[0089] 安裝測距服務器，可以接收參考基站通過傳統射頻通信或有線通信等方式發送的 信號積分能量塊，并計算測距。
[0090] D.測距終端的發射機發射第一個60GHz脈沖無線電信號；
[0091]上述步驟D為待測距終端的發射機發射第一個60GHz脈沖無線電信號，主要包括： [0092]當待測距終端要求測距時，會發射