藍牙定位的方法、裝置及系統的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及定位系統和藍牙技術領域，尤其涉及一種藍牙定位的方法、裝置及系 統。
【背景技術】
[0002] 隨著社會的進步、科學技術的發展，機器人的使用范圍越來越廣泛，并正在逐漸從 工業領域進入到消費機器人領域。其中，在消費級機器人市場領域，人和機器人的交互方式 將會更加靈活，也更必要。于是，要想實現人和機器人的直接交互，首要條件就是讓機器人 主動找到用戶，到達人的視覺可見范圍內（一般是用戶為圓點半徑為3米內，且沒有物體遮 擋），從而進行更進一步的操作交互。例如，在公司中傳送文件，文件發送人可將快遞包裹或 文件放置到機器人的儲物箱內，然后命令機器人將文件送到文件接收人附近，此時，文件接 收人可見機器人并將文件取下。
[0003] 在消費級機器人市場領域，在機器人上采用激光掃描來對前方的物體進行3D檢 測，對用戶進行跟隨；還有在機器人安裝聲納傳感器，用戶身上佩戴相應的模塊，實現跟隨 功能。但上面的跟隨都是在已經發現用戶的前提下進行的，沒有解決發現用戶的問題。若 在機器人身上安裝全球定位系統（Global Positioning System，GPS)模塊，用戶身上也佩 戴GPS功能的設備，用戶身上的GPS設備會將用戶的位置坐標實時的同步到服務器上，機器 人從服務器獲取用戶的GPS位置坐標，結合自身的GPS位置坐標，判斷移動的方向和距離。 這種方式主要用于飛行器，或在開闊的室外環境中運行的陸地機器人，在室內或建筑物比 較密集的環境中會存在很大的位置誤差。而消費級機器人領域的機器人更多的運行與室內 或建筑較密集的環境中，使用GPS無法滿足機器人找到用戶的要求。
【發明內容】
[0004] 為了克服GPS無法滿足機器人在室內或建筑較密集的環境中準確定位指定用戶 的問題，本發明實施例提供了一種藍牙定位的方法、裝置及系統。
[0005] 為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：
[0006] 依據本發明實施例的一個方面，提供了一種藍牙定位的方法，應用于一中控服務 器，該方法包括：獲取一預設區域的地圖信息，所述地圖信息中包括：所述預設區域內的多 個藍牙設備信息；獲取所述預設區域內用戶終端與藍牙設備之間的對應關系；根據所述對 應關系，確定第一用戶終端對應的第一藍牙設備；根據所述地圖信息，得到所述第一藍牙設 備的位置信息；根據所述位置信息產生一控制指令，發送給所述預設區域內的機器人，使所 述機器人根據所述控制指令到達所述第一藍牙設備的位置。
[0007] 可選的，所述獲取一預設區域的地圖信息包括：接收所述機器人發送的地圖信息， 所述地圖信息是該機器人通過在所述預設區域移動測量生成的。
[0008] 可選的，所述獲取所述預設區域內用戶終端與藍牙設備之間的對應關系包括：接 收所述用戶終端發送的，該用戶終端的標識信息和距離自身最近的所述藍牙設備的標識信 息之間的對應關系。
[0009] 依據本發明實施例的又一個方面，提供了一種藍牙定位的裝置，應用于一中控服 務器，該裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取一預設區域的地圖信息，所述地圖信息中包括 有：所述預設區域內的多個藍牙設備信息；第二獲取模塊，用于獲取所述預設區域內用戶 終端與藍牙設備之間的對應關系；對應關系模塊，用于根據所述對應關系，確定第一用戶終 端對應的第一藍牙設備；地圖模塊，用于根據所述地圖信息，得到所述第一藍牙設備的位置 信息；指令模塊，用于根據所述位置信息產生一控制指令，發送給所述預設區域內的機器 人，使機器人根據所述控制指令到達所述第一藍牙設備的位置。
[0010] 可選的，所述第一獲取模塊包括：第一接收單元，用于接收所述機器人發送的地圖 信息，所述地圖信息是該機器人通過在所述預設區域移動測量生成的。
[0011] 可選的，所述第二獲取模塊包括：第二接收單元，用于接收所述用戶終端發送的， 該用戶終端的標識信息和距離自身最近的所述藍牙設備的標識信息之間的對應關系。
[0012] 依據本發明實施例的又一個方面，提供了一種藍牙定位的方法，應用于一用戶終 端，該方法包括：所述用戶終端接收一預設區域內多個藍牙設備中每個藍牙設備發送的藍 牙信號，所述藍牙信號包括：發射該藍牙信號的藍牙設備的標識信息和該藍牙設備的接收 的信號強度指示值；所述用戶終端根據所述藍牙信號計算，得到每個藍牙設備與所述用戶 終端之間的距離；所述用戶終端根據所述距離，確定距離所述用戶終端最近的藍牙設備，并 將該藍牙設備的標識信息及所述用戶終端的標識信息發送至中控服務器，以通過所述中控 服務器根據所述用戶終端的標識信息確定該用戶終端對應的所述藍牙設備的位置。
[0013] 可選的，所述用戶終端根據所述藍牙信號計算，得到每個藍牙設備與所述用戶終 端之間的距離包括：
[0014] 所述用戶終端與藍牙設備之間的距離通過以下公式得到：
[0015] Distance = (c+bXMath. pow(ratio, a)) XrssiCorrection
[0016] 若 ratio < 1，則 Distance = Math, pow (ratio, m) XrssiCorrection
[0017]
[0018] 其中，a、b、c、d、e、f、g和m均為常數；Distance表示所述用戶終端與當前藍 牙設備之間的距離，ratio表示所述用戶終端接收到當前藍牙設備的接收的信號強度指 示值與距離該用戶終端一預設距離的藍牙設備的接收的信號強度指示值之間的比值， rssiCorrection表示第一中間值，Math, pow為求冪的數學公式，Math, abs為求絕對值的數 學公式，Math.pow(Ma1:h.abs(i'ssi),d)%Y.表不 Math. pow(Math. abs(rssi), d)對求余。
[0019] 依據本發明實施例的又一個方面，提供了一種藍牙定位的裝置，應用于一用戶終 端，該裝置包括：第三接收模塊，用于接收一預設區域內多個藍牙設備中每個藍牙設備發送 的藍牙信號，所述藍牙信號包括：發射該藍牙信號的藍牙設備的標識信息和該藍牙設備的 接收的信號強度指示值；計算模塊，用于根據所述藍牙信號計算，得到每個藍牙設備與所述 用戶終端之間的距離；發送模塊，用于根據所述距離，確定距離所述用戶終端最近的藍牙設 備，并將該藍牙設備的標識信息及所述用戶終端的標識信息發送至中控服務器，以通過所 述中控服務器根據所述用戶終端的標識信息確定該用戶終端對應的所述藍牙設備的位置。
[0020] 可選的，所述計算模塊包括：計算單元，用于通過以下公式計算得到所述用戶終端 與藍牙設備之間的距離：
[0021] Distance = (c+bXMath. pow(ratio, a)) XrssiCorrection
[0022] 若 ratio < 1，則 Distance = Math, pow(ratio, m) XrssiCorrection
[0023]
[0024] 其中，a、b、c、d、e、f、g和m均為常數；Distance表示所述用戶終端與當前藍 牙設備之間的距離，ratio表示所述用戶終端接收到當前藍牙設備的接收的信號強度指 示值與距離該用戶終端一預設距離的藍牙設備的接收的信號強度指示值之間的比值， rssiCorrection表示第一中間值，Math, pow為求冪的數學公式，Math, abs為求絕對值的數 學公式，Math，pow(Math.abs(rssi), d)%?表不 Math, pow(Math, abs (rssi)，d)對ψ求余。
[0025] 依據本發明實施例的又一個方面，提供了一種藍牙定位的系統，該藍牙定位的系 統包括上述任一項所述的藍牙定位的裝置。
[0026] 本發明實施例的有益效果至少包括：本發明實施例提供通過用戶終端發送自身的 標識信息以及與自身最近的藍牙設備的標識信息至一中控服務器，通過中控服務器中的地 圖信息即可定位該藍牙設備的位置，應用本發明實施例提供的藍牙定位的方法，可使機器 人在室內或建筑較密集的環境中，準確到達指定位置。
【附圖說明】
[0027] 圖1表示本發明實施例提供的藍牙定位的方法的示意圖之一；
[0028] 圖2表示本發明實施例提供的藍牙定位的方法的示意圖之二；
[0029] 圖3表示本發明實施例提供的藍牙定位的系統的具體應