使用地圖信息的傳感器補償校準的制作方法
【技術領域】
[0001]本文描述的主題的實施例總體上涉及車載傳感器和車載使用類型的相關傳感器系統。更詳細地，本主題的實施例涉及校準技術，用于計算車載傳感器的補償值。
【背景技術】
[0002]現代的車輛比如機動車、飛機和船舶采用車載傳感器以支持各種功能、零件和子系統。機動車例如可以包括下列車載傳感器的任意或全部:車輪速度傳感器；加速計；方向盤角度傳感器；溫度傳感器等等。某些類型的車載傳感器可以實施頻繁或實時校準以確保能夠調整或補償原始傳感器數據從而向依賴傳感器數據的子系統或功能提供精確信息。
[0003]能夠實施車載傳感器的校準，同時，車輛運行以最小化與傳感器的〃零〃讀數相關的誤差。例如，如果車輛是不動的，那么，縱向加速度傳感器將生成傳感器值，表征零加速度。然而，在實踐中，在某些條件下，縱向加速度傳感器會產生微小的非零補償值，特別是在車輛在行駛的時候。當車輛在動時，這個補償值可用于校準獲得的實際測量傳感器值，得到更精確的縱向加速度數據。
[0004]因此，需要有改進的技術來校準車載傳感器。另外，需要有改進的校準技術，杠桿在主車輛上容易可用的信息和數據，從而，能夠在車輛運轉的同時實時校準車載傳感器。此夕卜，本發明的其它的合乎需要的要素和特征將通過隨后的詳細說明和附上的權利要求變得明顯，參照附圖以及前述的技術領域和【背景技術】。
【發明內容】
[0005]此處提出一種校準車輛的車載傳感器的方法。該車輛具有能夠執行該方法的控制系統。該方法的一種示范性實施例收集車輛運轉期間的車輛狀態數據并且獲取車輛運轉期間的導航地圖數據。該方法繼續，基于收集到的車輛狀態數據和獲取到的導航地圖數據為車載傳感器計算當前校準因子。當前校準因子可用于校準車載傳感器。
[0006]—種計算機可讀存儲介質包括可執行指令，能夠執行對車輛的車載傳感器的校準方法。該方法的一種示范性實施例在車輛運轉期間收集車輛狀態數據并且獲取導航地圖數據。該方法繼續，分析收集到的車輛狀態數據和獲取到的導航地圖數據以確定是否滿足校準開始條件。基于收集到的車輛狀態數據和獲取到的導航地圖數據為車載傳感器計算當前校準因子。在滿足校準開始條件時執行這個計算。
[0007]此處還提出一種車輛，具有:車載傳感器，其構造成生成原始傳感器值；和控制系統，其具有至少一個處理器裝置以收集車輛運轉期間的車輛狀態數據、獲取車輛運轉期間的導航地圖數據、根據當前的車輛狀態數據和當前的導航地圖數據確定是否滿足校準開始條件以及響應于確定滿足校準開始條件為車載傳感器計算當前的傳感器補償因子。
[0008]本發明提供下列技術方案。
[0009]1.一種校準車輛的車載傳感器的方法，該車輛具有控制系統，該方法包括:
用控制系統收集車輛運轉期間的車輛狀態數據； 用控制系統獲取車輛運轉期間的導航地圖數據；
用控制系統，基于收集到的車輛狀態數據和獲取到的導航地圖數據為車載傳感器計算當前校準因子；以及
用控制系統響應于當前校準因子校準車載傳感器。
[0010]2.如技術方案1所述的方法，其中，該控制系統實時收集車輛運轉期間的車輛狀態數據。
[0011]3.如技術方案1所述的方法，進一步地包括:
分析收集到的車輛狀態數據和獲取到的導航地圖數據以確定是否滿足校準開始條件，其中，響應于校準開始條件的滿足觸發該計算。
[0012]4.如技術方案3所述的方法，其中:
該車載傳感器包括車輪速度傳感器；并且
只有當獲取的導航地圖數據表明車輛運轉在大致直的道路上時才觸發該計算。
[0013]5.如技術方案3所述的方法，其中:
該車載傳感器包括縱向加速度傳感器；并且
只有當獲取的導航地圖數據表明車輛運轉在具有大致零坡度的道路上時才觸發該計笪弁ο
[0014]6.如技術方案3所述的方法，其中:
該車載傳感器包括橫向加速度傳感器；并且
只有當獲取的導航地圖數據表明車輛運轉在具有大致零側傾角的道路上時才觸發該計算。
[0015]7.如技術方案3所述的方法，其中:
該車載傳感器包括偏航速率傳感器；并且
只有當獲取的導航地圖數據表明車輛運轉在大致直且平坦的道路上時才觸發該計算。
[0016]8.如技術方案3所述的方法，其中:
該車載傳感器包括轉向角傳感器；并且
只有當獲取的導航地圖數據表明車輛運轉在大致直且平坦的道路上時才觸發該計算。
[0017]9.如技術方案1所述的方法，進一步地包括:
基于當前校準因子和至少一個在先計算的校準值為車載傳感器計算更新的校準值，其中，該控制系統響應于該更新的校準值校準該車載傳感器。
[0018]10.如技術方案1所述的方法，其中:
該校準生成校準傳感器值；并且
該方法進一步地包括提供該校準傳感器值給車輛的車載子系統。
[0019]11.如技術方案1所述的方法，進一步地包括:
獲得車輛的地理位置數據，其中該控制系統基于收集到的車輛狀態數據、獲取到的導航地圖數據和獲得的地理位置數據計算當前校準因子。
[0020]12.一種計算機可讀存儲介質，包括可執行指令，其能夠執行對車輛的車載傳感器校準的方法，該方法包括:
收集車輛運轉期間的車輛狀態數據；
獲取車輛運轉期間的導航地圖數據；分析收集到的車輛狀態數據和獲取到的導航地圖數據以確定是否滿足校準開始條件；
以及
基于收集到的車輛狀態數據和獲取到的導航地圖數據計算車載傳感器的當前校準因子，其中，當滿足校準開始條件時執行該計算。
[0021]13.如技術方案12所述的計算機可讀存儲介質，其中，由可執行指令所執行的方法進一步地包括:
基于當前校準因子和至少一個在先計算的校準因子為車載傳感器計算更新的校準值；
以及
響應于該更新的校準值校準該車載傳感器。
[0022]14.如技術方案14所述的計算機可讀存儲介質，其中:
該校準生成校準傳感器值；并且
由可執行指令所執行的方法提供該校準的傳感器值給車輛的車載子系統。
[0023]15.如技術方案12所述的計算機可讀存儲介質，其中，由可執行指令所執行的方法進一步地包括:
獲得車輛的地理位置數據，其中，基于收集到的車輛狀態數據、獲取到的導航地圖數據和獲得的地理位置數據計算當前校準因子。
[0024]16.一種車輛，包括:
車載傳感器，其構造成生成原始傳感器值；和
控制系統，其包括至少一個處理器裝置以收集車輛運轉期間的車輛狀態數據、獲取車輛運轉期間的導航地圖數據、根據當前的車輛狀態數據和當前的導航地圖數據確定是否滿足校準開始條件以及響應于確定滿足校準開始條件為車載傳感器計算當前的傳感器補償因子。
[0025]17.如技術方案16所述的車輛，其中，該控制系統包括至少一個電子控制單元。
[0026]18.如技術方案16所述的車輛，其中，該控制系統基于當前的傳感器補償因子和至少一個在先計算的傳感器補償值為車載傳感器計算更新的傳感器補償值，并且用更新的傳感器補償值校準該車載傳感器。
[0027]19.如技術方案18所述的車輛，其中:
該校準生成校準的傳感器值；并且
該控制系統提供該校準的傳感器值給車輛的車載子系統。
[0028]20.如技術方案16所述的車輛，其中，該控制系統獲得車輛的地理位置數據，并且基于當前的車輛狀態數據、當前的導航地圖數據和當前的地理位置數據確定滿足校準開始條件。
[0029]給出
【發明內容】
以簡單的形式介紹原理的選擇，下面進一步地詳細描述。
【發明內容】
不意圖認定所要求保護主題的主要特征或必要特征，它也不意圖用作幫助確定所要求保護主題的范圍。
【附圖說明】
[0030]通過參考詳細說明和權利要求可以獲得對發明主題的更完整的理解，同時連同考慮下列附圖，其中，在所有圖中，相似的附圖標記指代相似的元件。
[0031]圖1是車載傳感器校準系統的一種示范性實施例的框圖；
圖2是適用于車載傳感器校準系統中的電子控制器(ECU)的