程來實現。在此，由識別單元30產生信號S a_，通過所述信號操作切換單元28以切換到第二切換狀態中。
[0107]按照第二運行模式實施慣性計算與在上文中所描述的第一實施例(其中狀態觀測器或第二計算組件24.2以自由傳播模式運行)的區別在于:切換單元28使計算單元24與參考速度特征變量Vraf退耦并且為計算單元24提供全局的速度特征變量V Σ而不是該參考速度特征變量。因此，狀態觀測器或第二計算組件24.2使用全局的速度特征變量￥￡而不是參考速度特征變量VTOf并且為了確定特征變量b gyro, ba。。和δ ν使全局的速度特征變量與慣性速度特征變量VDe的估算值V’ De關聯。
[0108]如果對于按照第二運行模式執行慣性計算而言全局的速度特征變量VSF可用，那么由融合組件32產生信號FP，所述信號被提供到第二計算組件24.2的輸入端EFP上，并且狀態觀測器以自由的傳播模式運行。
[0109]上面的描述針對具有計算單元24的計算設備R的實施方案。在下文中描述另一個實施方案，其中計算設備R為了提供慣性速度特征變量VD(；具有多個計算單元24、24’和24”。該實施方案在圖5中示出。
[0110]另外的計算單元24’和24”同樣設置用于:基于與針對按照上述運行模式的計算單元24相同的慣性測量變量cobib和fb執行慣性計算。每個計算單元24、24’和24”如在上文中所描述的那樣在其輸出端Av上提供慣性計算的結果。將連接在下游的切換設備42分配給計算單元24、24’和24”，所述切換設備為了提供慣性速度特征變量VDe可選地與輸出端Av*的一個連接。
[0111]分別將切換單元28、28’或28”連接在每個計算單元24、24’、24”上游，所述切換單元的功能在上文中已經描述:在第一切換狀態下，當相應的計算單元按照第一運行模式執行慣性計算時，切換單元28、28’或28”為該計算單元24、24’或24”提供參考速度特征變量Vraf。在第二切換狀態下，所分配的計算單元24、24’，24”為了執行第二運行模式與參考速度特征變量Vraf退耦。根據圖3的實施方案，借助所述退耦進行所分配的狀態觀測器或第二計算組件24.2 (在圖5中未示出)的自由傳播模式的觸發，而(在根據圖4的實施方案中)狀態觀測器使用全局的速度特征變量￥2而不是參考速度特征變量Vraf。
[0112]切換設備42和切換單元28、28’、28”在存在底盤速度測量變量Vdrah的正常的提供過程的情況下根據預設的切換循環來操作，所述切換循環彼此相配合。這些切換循環根據圖6闡述。
[0113]在圖6中針對每個計算單元24、24’或24”通過畫陰影的和未畫陰影的區域的交替將相應的切換單元28、28’或28”的切換循環作為在水平軸線上所繪制的時間t的函數示出。畫陰影的區域對應于如下時間段，在所述時間段中按照第一運行模式進行通過所分配的計算單元所執行的慣性計算，也就是說，該計算單元為了估算偏差考慮參考速度特征變量V?f。在通過未畫陰影的區域示出的時間段期間，按照第二運行模式進行慣性計算、SP在不考慮參考速度特征變量Vraf的情況下。
[0114]在存在底盤速度測量變量Vdrah的正常的提供過程的情況下，切換單元28、28’和28”的切換循環在時間上彼此錯開，使得當另一個切換單元本身還處于第二切換狀態中時，能夠進行一個切換單元第二運行狀態中的切換，即所分配的計算單元到第二運行模式中的切換。換而言之，基本上在一個時間段的末尾和另一個時間段的開始之間存在時間上的疊合，其中在所述一個時間段中切換單元處于第二切換狀態中，并且在所述另一個時間段中另一個切換單元位于第二切換狀態中。這通過第一計算單元的未畫陰影的區域的末端和第二計算單元的未畫陰影的區域的始端之間的疊合來反映。
[0115]連接在計算單元24、24’和24”下游的切換設備42的切換循環借助于粗體表示的線44示出。切換設備42的連續的切換過程通過圖表的不同行之間的線44的過渡示出。在與計算單元24相關的第一行的未畫陰影的第一區域中存在的線44例如為如下情況，在所述情況下切換單元42建立與該計算單元24的輸出端Av的連接，也就是說，由該計算單元24提供所述速度特征變量VDS。線44到第二行中的過渡對應于切換設備42的切換，所述切換設備建立與第二計算單元24’的輸出端^的有效連接。
[0116]從圖表中能夠得出:切換設備42在每個切換過程(即圖表中的行過渡)中建立與計算單元的有效連接，所述計算單元按照第二運行模式執行慣性計算。特別地，切換單元28、28’、28”的和切換設備42的切換循環彼此相配合，使得切換設備42在每個切換過程中建立與計算單元的有效連接，所述計算單元自至少一個預設的時間At起按照第二運行模式執行慣性計算。這通過未畫陰影的區域之間的上述疊合來實現。
[0117]切換單元28、28’、28”的和切換設備42的切換過程通過控制單元46控制(見圖5)，在所述控制單元中對上述切換循環編程。
[0118]上述關于切換循環的描述涉及正常的提供過程的情況。如果識別單元3識別到底盤速度測量變量Vdrah的異常的提供過程，那么控制單元46接收信號S a_，所述控制單元將切換單元28切換到第二切換狀態中或者維持切換單元28已經存在的第二切換狀態，由此全部計算單元24、24’、24”與參考速度特征變量Vraf退耦。這在圖6的圖表中在時間點t a_處示出。隨后，全部計算單元24、24’、24”在第二運行模式中運行并且中斷切換設備42的切換循環。
[0119]在通過識別單元30檢測異常的提供過程結束的時間點ta_處，三個計算單元24、24’、24”中的兩個在第一運行模式中運行。在此，其為如下計算單元，切換設備42在時間段[tanon, tnorn]期間不有效地與所述計算單元連接。切換設備42在時間點ta_之后繼續與所述計算單元保持分開。在此，第三計算單元繼續在第二運行模式中運行，切換設備42保持與所述第三計算單元有效連接。在時間點tn_之后經過時間At’的時間點t’處，針對計算單元的處于第一運行模式的一個計算單元進行到第二運行模式中的切換。在經過時間段A t之后，切換設備42與該計算單元有效連接并且具有定期的切換過程的上述切換運行再次啟動。
[0120]在根據圖4的第二運行模式的實施方案中，其中使用全局的速度特征變量￥￡而不是參考速度特征變量Vraf，對于該情況下提出如下措施:全局的速度特征變量VSF可用。在此，分別將與元件48連接在每個計算單元24、24’或24”的上游，所述與元件一方面加載有由控制單元46產生的控制信號S以控制相應的切換單元28、28’或28”并且加載有信號FP，所述信號FP表示全局的速度特征變量νΣ不可用(參見圖4)。如果該全局的速度特征變量不可用(其中產生信號FP)并且控制信號S對應于相應的切換單元28、28’、28”到第二切換狀態中的切換(參考速度特征變量Vraf的退耦)，那么(通過由與元件48觸發信號)相應的計算單元24、24’或24”的計算組件24.2在自由傳播模式中運行。這對應于根據圖3中的實施方案的第二運行模式的實施方案。
[0121]現在，根據圖7闡述另一個實施例。該實施例與圖4的實施例的區別尤其在于提供全局的速度特征變量的和設置計算單元24的另一個計算組件24.3，所述另一個計算組件設置用于執行輪直徑確定模式。此外假設，圖1中的底盤單元14的傳感器單元18分別具有兩個傳感器，所述傳感器分別分配給相應的底盤單元14的不同的輪組16。因此，傳感器單元18檢測四個測量變量叫至η 4。基于這些測量變量叫至η 4，為這些輪組16中的每個確定輪直徑特征變量^、^、^和r 4。在所觀察的實施方案中，測量變量1^至η 4分別構成為轉速。
[0122]輪直徑確定模式中的輪直徑確定能夠由計算設備R執行，所述計算設備分配給軌道車輛10的慣性測量單元22中的一個。這種確定基于通過計算組件24.1和24.2按照第二運行模式實施慣性計算的實施方案，其中第二計算組件24.2或狀態觀測器使用全局的速度特征變量Vm。該全局的速度特征變量借助于軌道車輛10的檢測設備50 (也見圖1)提供，所述檢測設備尤其具有位置檢測設備。所述位置檢測設備用于:通過檢測定位系統的、例如衛星定位系統的信號來檢測軌道車輛10的位置的位置特征變量。檢測設備50基于檢測到的位置特征變量提供與整個軌道車輛10相關的全局的速度特征變量Vm。
[0123]借助于在第二運行模式中執行的慣性計算所確定的慣性速度特征變量VD(；由計算組件24.3使用以執行輪直徑確定模式。附加地，由傳感器單元18檢測的測量變量叫至η 4以及從存儲單元(未示出)中讀取出來的暫時的輪直徑特征變量r’ 1至？ 4，由計算組件24.3考慮，所述輪直徑特征變量。這些暫時的輪直徑特征變量？1至？ 4的提供在下文中闡述。
[0124]計算組件24.3的第一模塊基于這些特征變量計算如下特征變量Sl，所述特征變量是用于測量變量叫的異常的檢測過程的、例如用于滑行識別的指示器:
[0125]Si= (η ； 2 31 r? ； - VDG)/VDG
[0126]如果對于與測量變量ni相對應的輪組16存在正常的檢測過程，那么通過計算組件24.3的第二模塊更新與該輪組16相關的輪直徑特征變量r1:
[0127]r；= V DG/2 3τ η；
[0128]在提供輪直徑特征變量Α和存儲在存儲單元中之后，按照第一運行模式為每個底盤單元14執行慣性計算。在此，如在上文中所討論的那樣，第二計算組件24.2使用參考速度特征變量V?f，所述參考速度特征變量如根據圖4在上文中所闡述的那樣是底盤速度測量變量Vdrah與全局的速度特征變量V (^的融合的結果。
[0129]如在上文中根據圖3已經闡述的那樣，從通過傳感器單元18檢測的測量變量叫中通過包含相應的輪直徑特征變量^提供相應的底盤速度測量變量V dreho在此，在輪直徑確定模式中確定的該輪直徑特征變量A從存儲單元中讀取出來并且與測量變量n i組合。
[0130]基于底盤速度測量變量Vdrah提供參考速度V ref,通過識別單元30識別底盤速度測量變量Vdrah的異常的提供過程和按照運行模式執行慣性計算如在上文中所描述的那樣進行。在確定慣性速度特征變量VD(；期間，只要不存在底盤速度測量變量vdrah的異常的提供過程，就通過計算組件24.3連續地確定輪直徑特征變量rl0然而，此外為了確定慣性速度特征變量VD(；，使用在輪直徑確定模式中確定的、存儲的輪直徑特征變量Γι。從連續計算的輪直徑特征變量中，能夠進行軌道車輛10的輪組16的長時間監控。能夠確定磨損并且能夠輸出維護數據。此外有利的是，從輪直徑特征變量的發展中確定磨損密集的行駛路線。以這種方式能夠獲取用于改進路部的數據。在此，能夠將所確定的磨損與定位數據比較，使得能夠進行對出現較強磨損的位置的分配。
[0131]上述輪之際確定模式在限定的時間間隔中進行。在改變到該模式