車輛雷達控制的制作方法
【技術領域】
[0001]本公開大體涉及車輛，并且更具體地涉及用于車輛的方法和雷達系統。
【背景技術】
[0002]現今某些車輛使用雷達系統。例如，某些車輛利用雷達系統來探測該車輛正行駛的道路上的其他車輛、行人或者其他目標。雷達系統可以以如下方式被使用，例如實現自動制動系統、適應性巡航控制和回避特征以及其他車輛特征。某些車輛雷達系統(所謂的多輸入多輸出(Μπω)雷達系統)具有多個發射器和接收器。雖然雷達系統通常被用于這樣的車輛特征，不過在某些情況下現有的雷達系統會具有一定限制。
[0003]因此，需要提供一種用于車輛內的雷達系統性能的改良技術，例如用于通過使用Μπω雷達系統的目標分類。也希望提供利用這種技術的方法、系統和車輛。此外，結合附圖和前述技術領域和【背景技術】，從后續具體描述和所附權利要求中將明白本發明的其他理想特征和特點。
【發明內容】
[0004]根據示例性實施例，提供用于控制車輛的雷達系統的方法，該雷達系統具有多個接收器。該方法包括:經由所述多個接收器中的每個接收關于目標的雷達信號；基于所述雷達信號生成多個特征向量；以及通過使用所述多個特征向量生成所述目標的三維呈現。
[0005]本發明提供下列技術方案。
[0006]技術方案1.用于控制車輛的雷達系統的方法，該雷達系統具有多個接收器，所述方法包括步驟:
經由所述多個接收器中的每個接收關于目標的雷達信號；
基于所述雷達信號生成多個特征向量；以及通過使用所述多個特征向量生成所述目標的三維呈現。
[0007]技術方案2.根據技術方案1所述的方法，其中所述三維呈現的生成包括作為所述多個特征向量在三維陣列上的合并生成所述三維呈現。
[0008]技術方案3.根據技術方案2所述的方法，進一步包括步驟:
基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的方位角；
基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的仰角；以及基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的距離；
其中所述生成三維呈現包括作為所述多個特征向量在三維陣列上的合并生成所述三維呈現，其具有基于所述方位角、所述仰角和所述距離的第一、第二和第三維度。
[0009]技術方案4.根據技術方案2所述的方法，進一步包括步驟:
確定所述目標的位置，包括所述目標的中心；
其中所述生成三維呈現包括作為所述多個特征向量在三維陣列上的所述合并生成所述三維呈現，其具有對應于所述目標的中心的中心。
[0010]技術方案5.根據技術方案1所述的方法，進一步包括:
基于所述三維呈現和壓縮感測技術來分類所述目標。
[0011]技術方案6.根據技術方案1所述的方法，進一步包括:
基于所述三維呈現和習得詞典模型來分類所述目標。
[0012]技術方案7.根據技術方案1所述的方法，進一步包括:
基于所述三維呈現和圓形回歸模型來分類所述目標。
[0013]技術方案8.—種用于車輛的雷達控制系統，該雷達控制系統包括:
被構造成傳輸雷達信號的一個或更多個發射器；
多個接收器，其被構造成在被發送的雷達信號從接近所述車輛的目標偏轉之后接收返回的雷達信號；以及
處理器，其被聯接到所述多個接收器并且被構造成:
基于所述返回的雷達信號生成多個特征向量；以及通過使用所述多個特征向量生成所述目標的三維呈現。
[0014]技術方案9.根據技術方案8所述的雷達控制系統，其中所述處理器進一步被配置成作為所述多個特征向量在三維陣列上的合并生成所述三維呈現。
[0015]技術方案10.根據技術方案9所述的雷達控制系統，其中所述處理器進一步被配置成:
基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的方位角；
基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的仰角；
基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的距離；以及作為所述多個特征向量在三維陣列上的所述合并生成所述三維呈現，其具有基于所述方位角、所述仰角和所述距離的第一、第二和第三維度。
[0016]技術方案11.根據技術方案9所述的雷達控制系統，其中所述處理器進一步被配置成:
確定所述目標的位置，包括所述目標的中心；以及
作為所述多個特征向量在三維陣列上的所述合并生成所述三維呈現，其具有對應于所述目標的中心的中心。
[0017]技術方案12.根據技術方案8所述的雷達控制系統，其中所述處理器被進一步配置成基于所述三維呈現和壓縮感測技術來分類所述目標。
[0018]技術方案13.根據技術方案8所述的雷達控制系統，其中所述處理器被進一步配置成基于所述三維呈現和習得詞典模型來分類所述目標。
[0019]技術方案14.根據技術方案8所述的雷達控制系統，其中所述處理器被進一步配置成基于所述三維呈現和圓形回歸模型來分類所述目標。
[0020]技術方案15.用于車輛的雷達系統的計算機系統，該雷達系統具有多個接收器，該計算機系統包括:
存儲程序的非瞬態計算機可讀存儲介質，該程序被配置成:
經由所述多個接收器中的每個接收關于目標的雷達信號；
基于所述返回雷達信號生成多個特征向量；以及通過使用所述多個特征向量生成所述目標的三維呈現。
[0021]技術方案16.根據技術方案15所述的計算機系統，其中所述程序進一步被配置成作為所述多個特征向量在三維陣列上的合并生成所述三維呈現。
[0022]技術方案17.根據技術方案16所述的計算機系統，其中所述程序進一步被配置成:
基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的方位角；
基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的仰角；
基于所述雷達信號確定所述目標相對于所述車輛的距離；
確定所述目標的位置，包括所述目標的中心；以及
作為所述多個特征向量在三維陣列上的所述合并生成所述三維呈現，其具有基于所述方位角、所述仰角和所述距離的第一、第二和第三維度并且具有對應于所述目標的中心的中心。
[0023]技術方案18.根據技術方案15所述的計算機系統，其中所述程序被進一步配置成基于所述三維呈現和壓縮感測技術來分類所述目標。
[0024]技術方案19.根據技術方案15所述的計算機系統，其中所述程序被進一步配置成基于所述三維呈現和習得詞典模型來分類所述目標。
[0025]技術方案20.根據技術方案15所述的計算機系統，其中所述程序被進一步配置成基于所述三維呈現和圓形回歸模型來分類所述目標。
[0026]根據示例性實施例，提供了一種用于車輛的雷達控制系統。該雷達控制系統包括一個或更多個發射器、一個或更多個接收器和處理器。所述一個或更多個發射器被構造成傳送雷達信號。所述多個接收器被構造成在被發送的雷達信號從接近車輛的目標偏轉之后接收返回雷達信號。處理器被聯接到所述多個接收器，并且被構造成基于雷達信號產生多個特征向量并且通過使用所述多個特征向量生成目標的三維呈現。
【附圖說明】
[0027]下面將結合附圖描述本公開，其中類似附圖標記指代類似元件，并且附圖中:
圖1是根據示例性實施例的具有包括雷達系統的控制系統的車輛的功能框圖；
圖2是根據示例性實施例的包括雷達系統的圖1車輛的控制系統的功能框圖；
圖3是根據示例性實施例的圖1和圖2的雷達系統的發送通道和接收通道的功能框圖；
圖4是根據示例性實施例的用于控制雷達系統的方法的流程圖，其能夠結合圖1的車輛、圖1和圖2的控制系統以及圖1-3的雷達系統使用；
圖5提供對應于根據示例性實施例的結合圖1-3的控制系統的圖4的方法的實施方式的流程圖；以及
圖6A和圖6B提供根據示例性實施例的相比于典型二維視頻圖像的通過結合圖1-3的控制系統和圖5的流程圖使用圖4的方法生成的三維呈現的示例性圖釋。
【具體實施方式】
[0028]下述的詳細描述實質上僅是示例性的并且不試圖限制本公開或本應用以及其用法。此外，不試圖由前述【背景技術】或下述【具體實施方式】中存在的任意理論來界定。如這里所用，術語模塊指的是單個地或以任意組合的任意硬件、軟件、固件、電子控制部件、處理邏輯和/或處理器裝置，其包括但不限于:專用集成電路(ASIC)、電子電路、執行一個或更多個軟件或固件程序的處理器(共享、專用或成組)和存儲器、組合邏輯電路和/或提供上述功能的其他適當部件。
[0029]圖1提供根據示例性實施例的車輛10的功能框圖。如下文更具體描述的，車輛10包括雷達控制系統12，該雷達控制系統12具有雷達系統103和控制器104，其通過使用雷達系統103的接收的雷達信號基于目標的單位呈現來分類目標。
[0030]在所示實施例中，車輛10也包括底盤112、車身114、四個車輪116、電子控制系統118、轉向裝置系統150和制動系統160。車身114被設置在底盤112上并且基本封裝車輛10的其他部件。車身114和底盤112可以共同地形成車架。車輪116均在車身114的相應角部附近旋轉地聯接到底盤112。
[0031]在圖1所示的示例性實施例中，車輛10包括致動器總成120。致動器總成120包括被安裝在底盤112上來驅動車輪116的至少一個推進系統129。在所示實施例中，致動器總成120包括發動機130。在一種實施例中，發動機130包括燃燒發動機。在另一些實施例中，代替或者補充燃燒發動機，致動器總成120可以包括一個或更多個其他類型的發動機和/或馬達，例如電動馬達/發電機。
[0032]仍然參考圖1，發動機130通過一個或更多個傳動軸134被聯接到至少一些車輪116。在一些實施例中，發動機130還被機械聯接到變速器。在另一些實施例中，發動機130可以代替地被聯接到被用于給機械聯接到