一種用于引導裝甲車輛上平車時校準兩者位置關系的引導裝置及方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及裝甲裝備的運輸問題，具體涉及一種用于引導裝甲車輛上平車時校準 兩者位置關系的引導裝置及方法。
【背景技術】
[0002] 裝甲車是具有裝甲防護的各種履帶或輪式軍用車輛，是裝有裝甲的軍用或警用車 輛的統稱，裝甲車輛在進行運輸轉移的過程中需要使裝甲車輛駛入平車對其進行轉移，由 于裝甲車輛的體型較大，載重較大，現有的對裝甲車輛上平車的引導都采用人為指示，即人 員站在平車上，對駕駛員進行方向指示，此方法耗費人力，位置校準精度低等問題，為此，在 車輛登車過程中，要求駕駛員要有熟練的操作技巧，引導人員要有較好的位置感覺，這種方 法無法精確定位，同時，由于引導人員需位于車輛前方，存在一定的危險性，人員引導需要 人員對裝甲車輛非常熟悉，對該人員也具有較高的要求。
【發明內容】
[0003]本發明設計開發了一種用于引導裝甲車輛上平車時校準兩者位置關系的引導裝 置，目的是通過本發明裝置解決裝甲車輛上平車的過程中，需要人員引導，位置校準精度較 低的問題。
[0004] 本發明還設計開發了一種用于引導裝甲車輛上平車時校準兩者位置關系的引導 方法，目的是通過本發明方法解決現有對裝甲車輛引導上平車不能自動化，精準化的問題。
[0005]本發明具有使用方便，操作簡單，精度高，無需額外人員指揮即可自行準確將裝甲 車輛駛上平車的特點。
[0006]本發明提供的技術方案為：
[0007]-種用于引導裝甲車輛上平車時校準兩者位置關系的引導裝置，包括：
[0008] 兩個測角裝置，其沿著裝甲車縱向中心線對稱設置在所述裝甲車前端，并且能夠 同步旋轉；
[0009]反光條，其安裝于所述平車入口處，并且平行于所述平車及引導坡相交接線；以及 [0010] 微控制器，其與所述測角裝置相連，用于接收電信號，得到角度信息；
[0011] 其中，所述測角裝置能夠發射出光，照射到所述反光條，接收經過反光條的反射 光，并將接收到的反射光轉換為所述電信號。
[0012] 優選的是，還包括：提示裝置，其用于提示引導信息，實時校準車輛的相對位置。
[0013] 優選的是，所述測角裝置還包括：兩個光源，其沿著裝甲車縱向中心線對稱設置在 所述裝甲車前端；
[0014]第一反射式光電開關及第二反射式光電開關，其沿著裝甲車縱向中心線對稱設置 在所述裝甲車前端，所述反射式光電開關用于接收所述光源照射到所述反光條后的反射 光，將反射光信號轉換成所述電信號后輸出。
[0015] 優選的是，所述測角裝置還包括：俯仰角調節機構，其包括連接桿及支撐桿，所述 連接桿與所述測角裝置中的控制盒可拆卸的連接，所述測角裝置通過所述支撐桿可拆卸的 安裝在所述裝甲車輛前端；
[0016] 所述俯仰角調節機構可通過所述連接桿及所述支撐桿連接處活動，用于調節所述 測角裝置使所述光源對準所述反光條。
[0017] 優選的是，所述測角裝置還包括：旋轉電機，其安裝于所述測角裝置中的控制盒 內，所述旋轉電機用于控制所述測角裝置進行同步旋轉。
[0018] 優選的是，所述反射式光電開關接收反射光點連線與所述裝甲車輛前端平齊。
[0019] 優選的是，所述光源為紅外激光器，其通過"L"型托盤與所述控制盒通過軸承固定 連接。
[0020] -種用于引導裝甲車輛上平車時校準兩者位置關系的引導方法，其特征在于，使 用所述的引導裝置，包括如下步驟：
[0021] 步驟一：裝甲車輛到達平車后方時，開啟旋轉電機，控制裝甲車上的光源同步掃描 所述平車上的反光條；
[0022] 步驟二：設置在裝甲車上的反射式光電開關接收所述反光條反射的光信號，轉 換成電信號后輸出，微控制器對接收到的所述電信號進行數據處理得到<Μ，α2,βρβ2，
車前沿中點〇"及所述平車和所述裝甲車輛行進方向中心線的交點〇的連線〇〇"的長度； 其中，a 所述反射式光電開關接收反射光點的連線與所述第一反射式光電開關及反光 條第二頂點的連線的夾角，α2為所述反射式光電開關接收反射光點的連線與所述第一反 射式光電開關及反光條第一頂點的連線的夾角，β:為所述反射式光電開關接收反射光點 的連線與所述第二反射式光電開關及反光條第一頂點的連線的夾角，β2為所述反射式光 電開關接收反射光點的連線與所述第二反射式光電開關及反光條第二頂點的連線的夾角， DA=sin(α2+β》，DB=sin(aj+β2),MA=sinβ!Xcosa2,NA=sinβ!Xsina2,MB =
sinP2Xcosa1,NB=sinP2Xsina1, 光電開關接收反射光點的連線的長度，a為所述裝甲車輛登上平車的引導坡在水平面的投 影長度，η為所述裝甲車輛長度；
[0023] 步驟三：通過所述微控制器對00"及0(V根據如下條件進行判斷：
[0025] b、00' 彡0;
[0026] 當滿足條件a和b時，提示裝置提示所述裝甲車輛前行；當不能滿足a和b條件之 一時，所述提示裝置提示所述裝甲車輛倒退，重新校準直到滿足條件a和b;其中，m為所述 裝甲車輛寬度，η為所述裝甲車輛長度；
[0027] 當通過所述微控制器處理數據得到00' = 0時，對adα2,βdβ2進行判斷如 下：
[0028] 當αi+α2> β'β2時，提示所述裝甲車輛原地左轉；
[0029] 當ai+a2< β2時，提示所述裝甲車輛原地右轉；
[0030] 當ai+a2= β2時，提示所述裝甲車輛前行。
[0031 ] 優選的是，所述步驟二中，所述反射式光電開關接收到反射光時，將反射光信號轉 換成電信號，輸出電信號，所述微控制器通過檢測所述電信號，得到電平脈沖時間，根據所 述反射式光電開關同步旋轉的轉速，得到c^，α2,β1;β2。
[0032] 優選的是，所述微控制器能夠處理的角度范圍為0<θ<jt。
[0033] 本發明所述的有益效果：
[0034] 1、通過使用本發明的引導裝置及引導方法，無需額外的人員指揮，通過駕駛員自 己就能夠將裝甲車輛準確駛上平車，節省人力資源，排除了通過人員引導所具有的危險 性；
[0035] 2、本發明所提供的引導裝置安裝方便，操作簡單，由于測角裝置測得的一組角度 對應裝甲車輛唯一位置關系，所以在設定好參數后通過測定角度即可實現準確定位，校準 位置，準確快捷的引導裝甲車輛駛上平車；
[0036] 3、本發明還能夠根據不同車輛的尺寸，設定變量，選擇車型，在使用時，通過對參 數的設定使本發明具有更廣泛的應用。
[0037] 4、本發明不受平車運動形態的限制，在平車行進或者靜止時，裝甲車輛均能夠通 過本發明進行引導，能夠快速準確的駛上平車。
【附圖說明】
[0038] 圖1為本發明所述的測角裝置的結構示意圖。
[0039] 圖2為本發明所述的測角裝置的全視圖。
[0040] 圖3為本發明所述的俯仰角調節機構的結構示意圖。
[0041] 圖4為本發明的原理示意圖。
[0042] 圖5為本發明所述的引導方法引導裝甲車輛在上平車的過程中的矯正角度范圍。
【具體實施方式】
[0043] 下面結合附圖對本發明做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明書文 字能夠據以實施。
[0044] 如圖1、圖2、圖3所示，本發明提供一種用于引導裝甲車輛上平車時校準兩者位置 關系的引導裝置，其包括兩個測角裝置100、微控制器及反光條；其中，兩個測角裝置100分 為第一測角裝置及第二測角裝置，并且將兩個測角裝置100分別沿裝甲車輛縱向中心線對 稱的安裝在裝甲車輛前端，測角裝置100能夠進行同步旋轉，微控制器與測角裝置100相 連，用于接收電信號，通過對電信號進行數據處理得到角度信息；其中，兩個測角裝置100 中分別包括兩個光源110及兩個反射式光電開關112,均沿著裝甲車縱向中心線對稱設置 在所述裝甲車前端，其中，光源110,其為紅外激光器，通過"L"型托盤111與控制盒120通 過軸承113固定連接，采用紅外激光器作為光源，使光源具有更高的穩定性，抗外界干擾 強，單色性好，使測量準確；反光條安裝在待上平車的入口處，其與裝甲車輛登上平車的引 導坡及平車相交接處平行交接；兩個反射式光電開關112包括第一反射式光電開關及第二 反射式光電開關，分為與第一測角裝置及第二測角裝置對應安裝，也同樣能夠同步旋轉，反 射式光電開關112能夠用于接收同一測角裝置100中的光源110照射到反光條后的反射 光，同時，將反射光信號轉換成電信號后輸出。
[0045] 在另一種實施例中，還包括：提示裝置，其能夠用于提示引導信息，實時校準裝甲 車輛的相對位置；在本實施例中，提示裝置為顯示屏，其可以安裝在裝甲車輛駕駛室內部， 駕駛員能夠通過顯示屏的信息實時校準車輛的相對位置，并且，這種方式只是一種較佳實 例的說明，但并不局限于此，在實施本發明時，可以根據使用者需求實施態樣，通過使用語 音提示替換顯示屏。
[0046] 在另一種實施例中，測角裝置100還包括：俯仰角調節機構130,其包括連接桿131 及支撐桿132,俯仰角調節機構130可通過連接桿131及支撐桿132的連接處活動，用于調 節測角裝置100使光源110能夠準確定位對準所述反光條，并且調節后將光源110能夠在 裝甲車輛上平車的過程中一直保持能夠照射到反光條，連接桿131與控制盒120通過螺栓 及螺母可拆卸的固定安裝，測角裝置100通過支撐桿132可拆卸的安裝在裝甲車輛前端；在 本實施例中，測角裝置100通過支撐桿132可拆卸的安裝在磁力底座裝置上，再通過磁力底 座裝置固定安裝在裝甲車輛前端，并且，這種方式只是一種較佳實例的說明，但并不局限于 此，在實施本發明時，可以根據使用者安裝需求實施態樣，通過可拆卸的螺栓及螺母同樣可 實施本發明。
[0047] 在另一種實施例中，反射式光電開關112的接收反射光點的連線與裝甲車輛的前 端平齊，從而使微控制器在進行電信號信號處理計算時更為簡單便捷。
[0048] 在另一種實施例中，控制盒120內