一種機場道口機動車底盤全景檢測系統及控制方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于機電工程技術領域，特別是涉及一種機場道口機動車底盤全景檢測系統及控制方法。
【背景技術】
[0002]隨著我國民航業的蓬勃發展，機場在國民生活中發揮著越來越重要的作用。與此同時，機場安全問題也越來越受到公眾的重視。隨著恐怖主義勢力的死灰復燃，國內外多次出現了針對機場的恐怖襲擊事件。因此，各個機場都提高了防恐安全等級。
[0003]作為機場中一種并不廣為人知的出入口，機場道口更多承擔著臨時出入工作人員和臨時進場機動車的安檢工作，其安檢水平直接會影響機場的安全運行。為了防止機動車夾帶違禁物品進入飛行區，按照民航總局的規定，需要進行嚴格的機動車檢查，包括機動車的底盤區域。但是，實際工作中工作人員手持的反光鏡會受車輛底部光線的影響而無法看清底盤的圖片，更多情況下是例行公事般繞機動車一周就放行，因此存在著巨大的安全隱串
■/Q1、O
[0004]因此，研宄人員提出了多種解決方案，包括改進反光鏡的構造、增設攝像頭和照明燈等，以實現能夠實時觀察機動車底盤圖片的目的；包括做成埋地嵌入式掃描攝像頭，讓機動車低速通過，采集底盤圖片，其改進版為整體非埋地式。但是上述技術解決方案存在一個共同的問題，就是存在安全漏洞，反光鏡式檢查器會導致工作人員的勞動強度大且存在安全死角，完全依靠工作人員的責任心；掃描式檢查器受車速影響大，如果車速過快，工作人員根本無法準確辨識出車輛底盤狀況，當檢查器出現故障時，難以及時替換；最后，當發現底盤下藏有可疑物品時，仍受底盤高度的限制而無法現場排除，只能依靠工作人員將車輛開出道口，如果下部藏有爆炸物，將對工作人員的生命造成巨大的威脅。
[0005]因此，如果在現有研宄基礎上開發出一種操作方便、結果直觀、能自主排除可疑物的機動車底盤檢查系統，將會大大降低工作人員的勞動強度，提升機場道口的安保能力，具有重要的現實意義。
【發明內容】
[0006]為了解決上述問題，本發明的目的在于提供一種機場道口機動車底盤全景檢測系統及控制方法。
[0007]為了達到上述目的，本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統包括控制端、平臺端和動作端，所述的控制端為安裝有控制程序的計算機；平臺端包括可移動平臺車及設置在可移動平臺車上的高清攝像頭和照明燈，并且可移動平臺車上設有控制裝置；動作端包括設置于可移動平臺車5上的可伸縮機械手及設置于可伸縮機械手上的攝像頭，并且控制端與可移動平臺車、高清攝像頭和照明燈、可伸縮機械手及攝像頭通過無線網絡連接。
[0008]所述的可移動平臺車的底面上安裝有多個麥克納姆輪。
[0009]本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統的控制方法包括按順序執行的下列步驟:
[0010]I)判斷系統是否啟動的SI階段:在此階段中，控制端根據工作人員輸入的指令，判斷是否啟動分段檢測，如果判斷結果為“是”，則進入S3階段；否則進入S2階段；
[0011]2)系統空閑的S2階段:在此階段中，系統待機30秒，然后進入SI階段的入口 ；
[0012]3)用戶指定檢測起始點的S3階段:在此階段中，控制端將控制可移動平臺車進入到靜止的機動車底盤下方的右后輪內側，工作人員將此點設置為檢測起始點，控制端將此點坐標記錄為A (0，O)，然后進入S4階段；
[0013]4)開始全景檢測的S4階段:在此階段中，控制端將控制可移動平臺車上的高清攝像頭和照明燈開啟，然后控制可移動平臺車向前運動至右前輪位置并將此點坐標記錄為B (O, η)，隨后控制可移動平臺車向左平移至左前輪位置并將此點坐標記錄為C(m，η)，最后控制可移動平臺車向后運動至左后輪位置并將此點坐標記錄為D(m，0)，在此過程中，高清攝像頭在照明燈的輔助作用下將拍攝出機動車底盤的圖片，其中從A點到B點自動生成一張全景圖片，從C點到D點自動生成一張全景圖片；
[0014]5)圖片拼接的S5階段:在此階段中，控制端將S4階段得到的兩張全景圖片拼接成為一張機動車底盤全景圖；
[0015]6)判斷是否存在可疑物品的S6階段:在此階段中，工作人員在控制端的顯示器上根據S5階段得到的機動車底盤全景圖，判斷是否藏匿有可疑物品，如果判斷結果為“是”，則進入S7階段；否則進入S8階段；
[0016]7)排除可疑物品的S7階段:在此階段中，在控制端的控制下開啟可伸縮機械手和攝像頭，然后根據該位置對應的坐標控制可移動平臺車移向該可疑物品，并使可伸縮機械手正好位于可疑物品的正下方，工作人員通過攝像頭拍攝并傳送給控制端的圖片仔細觀察可疑物品，當確定無誤后在攝像頭的輔助作用下利用可伸縮機械手將該可疑物品取下，然后進入S9階段；
[0017]8)判斷是進場還是離場的S8階段:在此階段中，控制端將判斷工作人員是輸入“進場”指令還是“離場”指令，如果判斷結果為“進場”指令，則進入SlO階段；如果判斷結果為“離場”指令，則進入SI I階段；
[0018]9)判斷可疑物品是否完全排除的S9階段:在此階段中，工作人員在控制端的顯示器上判斷可疑物品是否完全排除，如果判斷結果為“是”，則進入S8階段；否則返回S7階段。
[0019]10)發出放行指令的SlO階段:在此階段中，工作人員通過控制端發出放行指令，然后在控制端的控制下控制可移動平臺車從機動車底盤下移出并返回到其預定位置，然后系統結束運行；
[0020]11)判斷底盤是否存在零件丟失的Sll階段:在此階段中，控制端將比對該機動車進場時拍攝的底盤全景圖片和離場時拍攝的底盤全景圖片，通過圖像處理技術判斷離場車輛是否存在零件丟失的情況，如果判斷結果為“是”，則進入S12階段；否則進入SlO階段；
[0021]12)報警，人工處理FOD的S12階段:在此階段中，控制端將進行報警，以提示工作人員再次人工對比該車輛進場前后的底盤全景照片，以確認是否存在底盤零件丟失，如果是圖像識別軟件錯誤則忽略此次報警；如果的確發生底盤零件丟失，則聯系場務人員人工尋找丟失零件，人工處理FOD，然后返回S2階段。
[0022]本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統及控制方法具有如下優點:1)操作方便。利用安裝有麥克納姆輪的可移動平臺車，能不留死角地對機動車底盤進行掃描拍照。2)結果直觀。利用可移動平臺車搭載的高清攝像頭，可拼接出機動車底盤的完整靜態圖片，便于工作人員觀察判斷。3)安全性高。利用可移動平臺車搭載的可伸縮機械手，能實現可疑物品的現場排除，降低了工作人員的人身傷害風險，具有更好的安全性。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統的組成框圖。
[0024]圖2為本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統結構示意圖。
[0025]圖3為本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統的控制方法流程圖。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖和具體實施例對本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統及控制方法進行詳細說明。
[0027]如圖1、圖2所示，本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統包括控制端1、平臺端2和動作端3，所述的控制端I為安裝有控制程序的計算機；平臺端2包括可移動平臺車5及設置在可移動平臺車5上的高清攝像頭6和照明燈7，并且可移動平臺車5上設有控制裝置；動作端3包括設置于可移動平臺車5上的可伸縮機械手8及設置于可伸縮機械手8上的攝像頭9，并且控制端I與可移動平臺車5、高清攝像頭6和照明燈7、可伸縮機械手8及攝像頭9通過無線網絡連接。
[0028]所述的可移動平臺車5的底面上安裝有多個麥克納姆輪。
[0029]如圖3所示，本發明提供的機場道口機動車底盤全景檢測系統的控制方法包括按順序執行的下列步驟:
[0030]I)判斷系統是否啟動的SI階段:在此階段中，控制端I根據工作人員輸入的指令，判斷是否啟動分段檢測，如果判斷結果為“是”，則進入S3階段；否則進入S2階段；
[0031]2)系統空閑的S2階段:在此階段中，系統待機30秒，然后進入SI階段的入口 ；
[0032]3)用戶指定檢測起始點