基于調頻連續波雷達的道路環境檢測方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明的示例性實施例涉及一種道路環境的檢測方法，尤其特別地，涉及一種基 于調頻連續波（frequency modulated continuous wave，簡稱FMCW)雷達的道路環境檢測 方法及裝置。
【背景技術】
[0002] ITU-R推薦與信息和控制系統（Transport Information and Control System，簡 稱TICS)相關的各種項目。在交通信息和控制系統中，計算機、通訊、位置信息和車輛技術 整合于一體，以便改善地面交通系統的安全性、效率和管理方法。
[0003] 在交通信息和控制系統中，與車輛行駛直接相關的高級車輛控制系統（Advanced Vehicle Control System，簡稱AVCS)包括一些防止碰撞的所需項目，其中車輛的雷達是其 中一種技術，該技術可用于通過協助駕駛員以安全行駛車輛。
[0004] 使用激光束的雷達作為一車輛雷達在80年代早期的日本已經被商用化了。然而， 由于激光束對各種天氣條件是如此易受影響，因此使用毫米波的方法如今被廣泛地傳播。 由于使用毫米波的車輛雷達即使在各種天氣條件下的各種應用特性產生相對較少的誤差， 并且其具有容易使用的特性，因此，使用毫米波的車輛雷達是開展最積極的研究領域之一。 該方法的研究起于70年代初期，并且各種產品如今被安裝于車輛并被使用。車輛雷達的應 用技術被稱為主動巡航控制、自適應巡航控制及智能巡航控制等。將上述技術應用于車輛 的代表性公司包括戴姆勒-奔馳、寶馬、捷豹和尼桑。尤其，上述的應用實例通過使用雷達 的簡單告警以執行車輛控制的事實被視為顯著的科技進步。
[0005] 在韓國，根據無線電監管法第9章，于2001年4月，車輛雷達的頻率被分級并且 分配至與一智能交通系統相連的特定小型輸出無線基站。因此，部署具有IGHz頻寬的 76GHz-77GHz頻段，并且規定該頻段用于防止車輛的碰撞。
【發明內容】
[0006] 本發明的第一目的在于提供一種基于調頻連續波雷達的道路環境檢測方法。
[0007] 本發明的第二目的在于提供一種基于調頻連續波雷達的道路環境檢測裝置。
[0008] 根據本發明的一方面解決本發明的第一目的，一種基于調頻連續波（FMCW)雷達 的道路環境偵測方法包括步驟：調頻連續波雷達執行一第一次掃描以獲取差頻信號的第一 頻譜，并且基于在執行第一次掃描時的一車輛的第一速度信息以移位所述第一頻譜；調頻 連續波雷達執行一第二次掃描以獲取差頻信號的第二頻譜，并且基于在執行第二次掃描時 的車輛的第二速度信息以移位所述第二頻譜；獲取移位的第一頻譜和移位的第二頻譜之間 的相關信息；以及比較所述相關信息和一設定的閾值，并且偵測道路環境。所述比較相關信 息和一設定的閾值并且偵測道路環境的步驟可以包括步驟：當所述相關信息大于閾值時， 確定在車輛的周圍存在一固定的建筑物；以及當所述相關信息等于或小于閾值時，確定在 車輛的周圍不存在一固定的建筑物。所述第一速度信息可以基于已經獲取的第一頻譜的峰 值信息而獲得；以及所述第二速度信息可以基于已經獲取的第二頻譜的峰值信息而獲得。 所述第一速度信息和第二速度信息是基于車輛行駛的道路環境信息而計算獲得。所述第一 速度信息和第二速度信息相對應于多個值，其中當車輛行駛在彎道時，通過考慮所述彎道 的曲率信息以計算出所述多個值。所述曲率信息是通過偵測一交通車道區域并且根據所偵 測的交通車道區域執行一曲線模板匹配而獲得的。
[0009] 根據本發明的另一方面以解決本發明的第二目的，一用于偵測一道路環境的調頻 連續波（FMCW)雷達包括一處理器，該處理器用于：執行一第一次掃描以獲取差頻信號的第 一頻譜，并且基于在執行第一次掃描時的一車輛的第一速度信息以移位所述第一頻譜；執 行一第二次掃描以獲取差頻信號的第二頻譜，并且基于在執行第二掃描時的車輛的第二速 度信息以移位所述第二頻譜；獲取移位的第一頻譜和移位的第二頻譜之間的相關信息；以 及比較所述相關信息和一設定的閾值，并且偵測道路環境。所述處理器可以用于當所述相 關信息大于閾值時，確定在車輛的周圍存在一固定的建筑物；當所述相關信息等于或小于 閾值時，確定在車輛的周圍不存在一固定的建筑物。所述第一速度信息可以基于已經獲取 的第一頻譜的峰值信息而獲得；以及所述第二速度信息可以基于已經獲取的第二頻譜的峰 值信息而獲得。所述第一速度信息和第二速度信息是基于車輛行駛的道路環境信息而計算 獲得。所述第一速度信息和第二速度信息相對應于多個值，其中當車輛行駛在彎道時，通過 考慮所述彎道的曲率信息以計算出所述多個值。所述曲率信息是通過偵測一交通車道區域 并且根據所偵測的交通車道區域執行一曲線模板匹配而獲得的。。
【附圖說明】
[0010] 結合參考以下的附圖和詳細說明將更好地理解本發明的上述和其他的目的、特性 和優勢，其中：
[0011] 圖1是一種使用調頻連續波雷達的檢測一物體的方法示意圖；
[0012] 圖2是一種使用調頻連續波雷達的檢測一目標的方法示意圖；
[0013] 圖3是基于DFT的差頻/[目號的不例圖；
[0014] 圖4是根據本發明一實施例的一道路環境偵測方法的方案示意圖；
[0015] 圖5是根據本發明一實施例的一道路環境偵測方法的流程圖；
[0016] 圖6是根據本發明一實施例的一道路環境偵測方法的方案示意圖；
[0017] 圖7是根據本發明一實施例的計算彎道方法的方案示意圖；
[0018] 圖8是根據本發明一實施例的曲線模板匹配的方案示意圖；以及 [0019] 圖9是根據本發明一實施例的一調頻連續波雷達裝置的方案示意圖。
【具體實施方式】
[0020] 如本發明可以作出的不同變化以及具有的不同形式，是為了說明附圖中的具體實 施例并作詳細描述。然而，需要理解的是，其不是為了將本發明限制于所披露的具體形式， 而是包括落入本發明的精神和技術范圍之內的所有變化、等效或替換。像參考標號是用于 描述各個附圖中的組件。
[0021] 雖然，像第一、第二的術語是用于描述不同的組件，但是組件不應被該術語所限 制。該術語的使用目的在于將一組件與另一組件加以區分。例如，在不脫離本發明的范圍情 況下，一第一組件可以被命名為一第二組件，同樣，一第二組件可以被命名為一第一組件。 術語"和/或"包括多個相關描述項目的組合或多個相關描述項目的任意一個。
[0022] 當描述一特定組件與另一組件"連接""耦接"時，前者可以直接與后者"連接"或 "耦接"，但是第三組件可以存在于上述兩組件之間。換句話說，當描述