具有噪聲感測功能的障礙物感測裝置及噪聲感測方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種利用超聲波傳感器的車輛用障礙物感測技術，尤其涉及在感測障礙物時向用戶告知存在噪聲的技術。
【背景技術】
[0002]為了預防車輛倒車或駐車時與障礙物或人員碰撞而引發安全事故，現在的車輛保險杠安裝了車輛用障礙物感測裝置，即駐車輔助系統(Parking Assist System, PAS)。該駐車輔助系統感測車輛周邊有無障礙物，并通過警報音或指示燈等告知給駕駛員。駐車輔助系統主要利用超聲波傳感器。駐車輔助系統通過超聲波傳感器發送超聲波并接收被障礙物反射的超聲波信號，以判斷位于車輛后方的障礙物的靠近方向及靠近距離。當障礙物靠近到預定距離以內時，駐車輔助系統向駕駛員提供障礙物存在信息，以預防各種碰撞事故等安全事故。
[0003]用于這種駐車輔助系統的超聲波傳感器的使用頻帶是20kHz?100kHz。因此不受在可聽頻帶范圍發生的一般噪聲的影響，能夠獨立工作。但是空調聲等高頻聲音的大小在超聲波工作頻帶不容忽略，會造成誤警報。并且利用超聲波傳感器的駐車輔助系統廣泛應用于車輛，因此車輛間干涉引起的噪聲也會造成誤警報。
[0004]為確認這類噪聲，現在采用的方法如圖1A所示，首先分配噪聲測定時間Pl (例如16ms)并發送和接收超聲波信號，以判斷有無噪聲，然后分兩次P2、P3發送和接收用于測定障礙物距離的超聲波信號(17ms*2次)，以測定位于1.2m以內的障礙物的距離。現在由于駐車輔助系統的性能得到提升，因此如圖1B所示，噪聲測定時間P4以后隨著測定距離從1.2m增大到2.5m，用于測定障礙物距離的超聲波信號的發送和接收時間P5、P6 (25ms*2次)也隨之增大。
[0005]但是，無論現有的駐車輔助系統(如，圖1A中50ms)還是遠距離用駐車輔助系統(如，圖1B中66ms)，向用戶提供信息的等待時間都必須相同，因此需要將處理時間縮短到16ms ο
【發明內容】
[0006]技術問題
[0007]本發明的目的為提供一種駐車輔助系統同時執行障礙物的距離測定及噪聲存在與否判斷，能夠整體縮短處理時間的技術方案。
[0008]技術方案
[0009]為達成上述目的，根據本發明一個方面的具有噪聲感測功能的障礙物感測裝置，包括:感測部，其發送用于感測車輛周邊的障礙物的感測信號，并接收發送的所述感測信號被所述障礙物反射回來的反射信號；以及判斷部，其比較預先設定的距離測定時間內的特定時間點以后接收到的所述反射信號的水平與基準水平，以判斷是否存在噪聲。
[0010]另外，為達成上述目的，根據本發明另一個方面的利用具有噪聲感測功能的障礙物感測裝置的噪聲存在與否判斷方法，包括:發送用于感測車輛周邊的障礙物的感測信號，并接收發送的所述感測信號被所述障礙物反射回來的反射信號的步驟；以及比較發送所述感測信號后預先設定的距離測定時間內的特定時間點以后接收到的所述反射信號的水平與基準水平，以判斷是否存在噪聲的步驟。
[0011]技術效果
[0012]根據本發明實施例的具有噪聲感測功能的障礙物感測裝置利用噪聲信號的大小特性與時間隨機性性質，在包含于障礙物距離測定時間內的殘響去除時間段判斷是否存在噪聲，從而不需另外分配超聲波傳感器的噪聲判斷時間，在測定障礙物距離的同時判斷是否存在噪聲，因此與現有的利用近距離超聲波傳感器的駐車輔助系統具有相同的處理時間，能夠縮短整體處理時間。
[0013]S卩，根據本發明實施例的具有噪聲感測功能的障礙物感測裝置相比于現有的障礙物感測裝置，不僅反應速度上升，而且具有更為充分的噪聲測定時間，因此還能夠提高駐車輔助系統的穩健性。
【附圖說明】
[0014]圖1A及圖1B為顯示現有的駐車輔助系統的用于感測障礙物的整個處理時間的示意圖；
[0015]圖2為根據本發明實施例的具有噪聲感測功能的障礙物感測裝置的框圖；
[0016]圖3A及圖3B為說明存儲于根據本發明實施例的障礙物感測裝置的存儲部的信息的第一不意圖；
[0017]圖4A及圖4B為說明存儲于根據本發明實施例的障礙物感測裝置的存儲部的信息的第二示意圖；
[0018]圖5為顯示根據本發明實施例的障礙物感測裝置的第一工作方法流程圖；
[0019]圖6為顯示根據本發明實施例的障礙物感測裝置的第二工作方法流程圖。
[0020]附圖標記說明
[0021]100:障礙物感測裝置 110:感測部
[0022]120:存儲部130:判斷部
[0023]140:控制部
【具體實施方式】
[0024]根據本發明實施例的具有噪聲感測功能的障礙物感測裝置包括:感測部，其發送用于感測車輛周邊的障礙物的感測信號，并接收發送的所述感測信號被所述障礙物反射回來的反射信號；以及判斷部，其比較預先設定的距離測定時間內的特定時間點以后接收到的所述反射信號的水平與基準水平，以判斷是否存在噪聲。
[0025]例如，所述特定時間點是所述反射信號的接收強度衰減的區間以后，開始保持一定水平的時間點，所述基準水平設定得高于所述一定水平。
[0026]又例如，所述特定時間點是所述反射信號的接收強度開始衰減的時間點，所述基準水平是根據所述反射信號的衰減區間的輪廓，按時間區別設定的所述基準水平。
[0027]所述判斷部在所述特定時間點以后接收到的所述反射信號在所述基準水平以上時判斷為存在噪聲。
[0028]例如，所述感測部發送第一感測信號并在所述距離測定時間段接收對應于所述第一感測信號的第一反射信號，然后發送第二感測信號并在所述距離測定時間段接收對應于所述第二感測信號的第二反射信號，所述判斷部利用所述第一反射信號與所述第二反射信號最終判斷是否存在噪聲，當利用所述第一反射信號與所述第二反射信號中的至少一個判斷出不存在噪聲時，最終判斷為不存在噪聲。
[0029]又例如，所述感測部發送第一感測信號并在所述距離測定時間段接收對應于所述第一感測信號的第一反射信號，然后發送第二感測信號并在所述距離測定時間段接收對應于所述第二感測信號的第二反射信號，當所述第一反射信號與所述第二反射信號均接收于所述特定時間以后并且均在所述基準水平以上時，若所述第一反射信號的接收時間與所述第二反射信號的接收時間的時間差小于預先設定的臨界時間值，所述判斷部最終判斷為不存在噪聲。
[0030]并且，具有噪聲感測功能的障礙物感測裝置還包括利用所述反射信號的接收時間獲取所述障礙物的距離值的控制部，所述控制部將分別通過所述第一反射信號與所述第二反射信號獲取到的第一障礙物距離與第二障礙物距離之間的距離平均值作為所述障礙物的距離值。
[0031]其中，所述控制部在所述第一障礙物距離與所述第二障礙物距離之間的距離差小于臨界距離值時獲取所述障礙物的距離值，在所述第一障礙物距離與所述第二障礙物距離之間的距離差在臨界距離值以上時，確認為不存在所述障礙物。
[0032]并且，所述控制部在所述判斷部判斷出存在噪聲時向用戶發出警告，以告知所述障礙物的存在與否結果并告知所述障礙物的距離值結果的可信度低。
[0033]另外，根據本發明實施例的利用障礙物感測裝置的噪聲存在與否判斷方法包括:發送用于感測車輛周邊的障礙物的感測信號，并接收發送的所述感測信號被所述障礙物反射回來的反射信號的步驟；以及比較發送所述感測信號后預先設定的距離測定時間內的特定時間點以后接收到的所述反射信號的水平與基準水平，以判斷是否存在噪聲的步驟。
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