機器人系統、檢查方法以及被檢查物的生產方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及機器人系統、檢查方法以及被檢查物的生產方法。
【背景技術】
[0002]在生物醫學領域中提出了一種機器人系統，其使機器人進行對血液或腦脊液、尿、以及組織的一部分等檢測體實施的注入試劑或者攪拌、分離、吸引沉清液體、加熱、冷卻等預定作業(以下，記載為“實驗臺工作”)(例如，參照專利文獻I)。
[0003]此外，在這種機器人系統中作為由機器人進行的作業的典型例子，能夠例舉使用微量吸移管精確地量取裝入微量管等中的液體并且移到其它容器中的所謂的“吸移”。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開2007-175060號公報
【發明內容】
[0007]本發明要解決的問題
[0008]然而，在上述的現有技術中，在高精度地實施再現性高的實驗臺工作方面有進一步改進的余地。
[0009]本發明是鑒于上述問題而完成的，其目的是提供能夠高精度地實施再現性高的實驗臺工作的機器人系統、檢查方法以及被檢查物的生產方法。
[0010]用于解決問題的方法
[0011]本發明涉及的機器人系統具備檢測傳感器、臂、以及指示裝置。所述檢測傳感器對液體的界面進行檢測。所述臂包括對裝入所述液體的容器進行保持的保持機構。所述指示裝置使所述臂在對所述容器進行保持的狀態下進行動作，以使該容器進入所述檢測傳感器的傳感區域內，從而檢測所述界面。
[0012]發明效果
[0013]根據本發明，能夠高精度地實施再現性高的實驗臺工作。
【附圖說明】
[0014]圖1A是表示實施方式涉及的機器人系統的結構的俯視示意圖。
[0015]圖1B是表示檢測部的結構的主視示意圖。
[0016]圖2是實施方式涉及的機器人系統的框圖。
[0017]圖3A是表示機器人的結構的主視示意圖。
[0018]圖3B是表示機器人的結構的俯視示意圖。
[0019]圖4A是表示手的結構的立體示意圖。
[0020]圖4B是表示把持部的結構的俯視示意圖。
[0021]圖4C是表示微量管的把持例的側視示意圖。
[0022]圖4D是表示吸移管的把持例的側視示意圖。
[0023]圖5A是表示吸移管的結構的示意圖(之I)。
[0024]圖5B是表示吸移管的結構的示意圖(之2)。
[0025]圖6A是液面高度的檢測方法的說明圖(之I)。
[0026]圖6B是液面高度的檢測方法的說明圖(之2)。
[0027]圖6C是液面高度的檢測方法的說明圖(之3)。
[0028]圖6D是液面高度的檢測方法的說明圖(之4)。
[0029]圖7A是表示吸移動作的一例的示意圖(之I)。
[0030]圖7B是表示吸移動作的一例的示意圖(之2)。
[0031]圖7C是表不吸移動作的一例的不意圖(之3)。
[0032]圖7D是表不吸移動作的一例的不意圖(之4)。
[0033]圖7E是表不吸移動作的一例的不意圖(之5)。
[0034]圖7F是表示吸移動作的一例的示意圖(之6)。
[0035]圖7G是表不吸移動作的一例的不意圖(之7)。
[0036]圖7H是表不吸移動作的一例的不意圖(之8)。
[0037]圖8A是表示吸移動作的變形例的示意圖(之I)。
[0038]圖8B是表示吸移動作的變形例的示意圖(之2)。
[0039]附圖標記說明
[0040]1:機器人系統、2:安全室、10:機器人、11:基臺部、12:軀干部、13:臂、13L:左臂、13R:右臂、14:手、14L:左手、14R:右手、141:把持部、141a:第一凹部、141b:第二凹部、141c:第三凹部、141d:突起部、142:基部、143:攝像部、20:工作臺、21:檢測部、21a:夾具、21aa:抵接部、21b:檢測傳感器、21ba和21ba_l和21ba_2:發光部、21bb和21bb_l和21bb-2:受光部、22:恒溫箱、23:加熱兼冷卻器、24:攪拌機、25:離心機、26:試管架、27:吸移管架、28:器皿臺、30:控制裝置、31:控制部、31a:指示部、31b:液面信息獲取部、32:存儲部、32a:示教信息、32b:液面信息、AS:真空吸引器、AS-C:尖嘴、B:軸、E:軸、L:軸、MP:吸移管、MP-B:主體部、MP-C:尖嘴、MP-H:支架、MP-T:尾部、MT:微量管、MT-C:蓋部、R:軸、S:軸、SA:傳感區域、SC:器皿、SW:軸、T:軸、U:軸、axo和axol和axo2:光軸、Iql:沉清液體、lq2:沉淀物、lq3:中間層。
【具體實施方式】
[0041]以下參照附圖，詳細說明本申請公開的機器人系統、檢查方法以及被檢查物的生產方法的實施方式。此外，本發明不限于以下所示的實施方式。
[0042]另外，在下面，舉例說明在生物醫學領域中實施實驗臺工作的機器人。另外，關于作為機器人的末端執行器的“機器人手”，記載為“手”。另外，關于機器人臂，記載為“臂”。
[0043]另外，在下面，作為實驗臺工作的代表例子，主要采用“吸移”來進行說明。
[0044]圖1A是表示實施方式涉及的機器人系統I的結構的俯視示意圖。另外，圖1B是表示檢測部21的結構的主視示意圖。
[0045]此外，在圖1A及圖1B中，為了清楚地進行說明，圖示了包括以鉛垂向上為正方向的Z軸的三維的正交坐標系。有時在以下進行說明時使用的其它的附圖中也表示這種正交坐標系。
[0046]如圖1A所示，機器人系統I具備安全室2，所述安全室2具有長方體狀的內部空間。另外，機器人系統I在這種安全室2的內部具備機器人10、工作臺20、以及各種處理用設備(后述)。
[0047]此外，在本實施方式中在安全室2的內部配置有機器人10，但是根據作業內容，可以適用通風室、凈化臺等與用途相對應的作業用框體來代替安全室2。另外，也可以作成如下結構，機器人10配置在安全室2等的外部，在通過安全室2的前面門等使右手14R、左手14L進入到內部的狀態下使其進行作業。
[0048]如圖1A所示，作為處理用設備，例如可列舉檢測部21、恒溫箱22、加熱兼冷卻器23、攪拌機24、離心機25、試管架26、吸移管架27、以及器皿臺28等。
[0049]此外，在試管架26中保持有微量管MT，在吸移管架27中保持有吸移管MP、真空吸引器AS等吸引器，在器皿臺28中保持有器皿SC。這些微量管MT、吸移管MP、真空吸引器AS、以及器皿SC也被包含于處理用設備。
[0050]另外，機器人系統I在安全室2的外部具備控制裝置30。控制裝置30以能夠傳輸信息的方式與機器人10等安全室2內部的各種裝置進行連接。此外，該連接方式可以是有線連接及無線連接。
[0051]在這里，控制裝置30是對所連接的各種裝置的動作進行控制的控制器，包括各種各樣的控制設備、運算處理裝置、存儲裝置等而構成。關于這種控制裝置30的具體的結構，在后面使用圖2進行說明。此外，控制裝置30也可以配設在安全室2的內部。
[0052]機器人10是接受來自控制裝置30的動作指示而進行動作的雙臂型的機械手，分別在右臂上具備右手14R，在左臂上具備左手14L。關于這種包括右手14R及左手14L的機器人10的詳細結構，在后面使用圖3A之后的附圖進行說明。
[0053]工作臺20是用于機器人10使用處理用設備來實施實驗臺工作的工作空間。在該工作臺20中，例如機器人10進行如下動作，使用左手14L把持微量管MT的同時，利用由右手14R把持的吸移管MP對裝入到該微量管MT內的液體進行吸移。
[0054]此外，這種機器人10的動作是基于使機器人10進行動作的特定的程序即“任務”而完成。“任務”是經由省略圖示的輸入裝置(例如，編程器等)預先被登記在控制裝置30