交叉路口引導系統、方法以及程序的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及對交叉路口的位置進行引導的交叉路口引導系統、方法以及程序。
【背景技術】
[0002]以往，已知有利用設置于車輛的攝像機捕捉前方的情景圖像并在顯示裝置的畫面上映出情景圖像的技術(參照專利文獻I)。在專利文獻I中，基于在地圖數據中記錄的交叉路口節點，來確定引導對象交叉路口在情景圖像上的位置，并在該所確定的位置合成箭頭圖形。由此，能夠基于在情景圖像上映出箭頭圖形的位置，來視覺確認引導對象交叉路口的位置。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開平7-63572號公報
【發明內容】
[0006]發明要解決的問題
[0007]然而，若車輛在某種程度上接近引導對象交叉路口，則駕駛員會在實際情景、情景圖像中明確地視覺確認引導對象交叉路口的基礎上，使車輛朝向引導對象交叉路口內的確定的位置前進。例如，在欲在引導對象交叉路口右轉彎的情況下，使車輛朝向引導對象交叉路口中與右轉彎車道連接的位置前進。在上述的狀況下，若如專利文獻I那樣，基于在地圖數據中記錄的交叉路口節點來在所確定的情景圖像上的引導對象交叉路口的位置合成箭頭圖形，則存在產生不協調的感覺的問題。即，存在如下的問題:在地圖數據中記錄的交叉路口節點的位置與駕駛員在明確地視覺確認引導對象交叉路口的基礎上選取的前進道路上的引導對象交叉路口內的位置不同，從而產生將駕駛員不希望的位置作為引導對象交叉路口的位置來進行引導的不協調的感覺。
[0008]本發明是鑒于上述問題而提出的，其目的在于，提供一種即便在車輛接近交叉路口的情況下也能夠不產生不協調的感覺地引導交叉路口的位置的技術。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]為了實現上述的目的，在本發明中，接近度獲取單元獲取車輛相對于位于車輛的前方的交叉路口的接近度。顯示控制單元將引導交叉路口的位置的引導圖像以重疊在車輛的前方情景內并顯示在顯示部上。顯示控制單元在接近度小于閾值的情況下，將與作為交叉路口的位置登記在地圖信息中的登記位置對應的前方情景內的位置設定為引導圖像的重疊位置。另一方面，顯示控制單元在接近度為閾值以上的情況下，將與直行線上的位置對應的前方情景內的位置設定為引導圖像的重疊位置，其中，直行線是指，從車輛沿該車輛的前進方向延伸的直線。
[0011]此處，相對于交叉路口的接近度越大，駕駛員越能夠在前方情景內明確地視覺確認交叉路口的像。因此，能夠推斷為在相對于交叉路口的接近度為閾值以上的情況下，駕駛員基于明確地視覺確認的交叉路口的像，決定在進入交叉路口時成為目標的目標位置，從而使車輛朝向該目標位置前進。即，能夠推斷為在相對于交叉路口的接近度為閾值以上的情況下，駕駛員以在車輛的前進方向存在目標位置的方式已經決定了車輛的前進道路。如上，當在車輛的前進方向存在目標位置的階段，顯示控制單元獲取與從車輛沿該車輛的前進方向延伸的直行線上的位置對應的前方情景內的位置，將該所獲取的位置設定為引導圖像的重疊位置。如上，將引導圖像重疊于直行線上的位置，從而能夠進行只要朝向位于車輛的前進方向的目標位置保持原樣地行駛即可的引導。因此，即便在車輛接近交叉路口，駕駛員在交叉路口內已經決定目標位置的情況下，也能夠防止產生不協調的感覺。
[0012]另一方面，顯示控制單元在接近度小于閾值的情況下，獲取與作為交叉路口的位置登記在地圖信息中的登記位置對應的前方情景內的位置，將該所獲取的位置設定為引導圖像的重疊位置。由此，駕駛員能夠在前方情景內識別交叉路口的位置。即，在接近度小于閾值的情況下，前方情景的交叉路口的像的可視性較差，但駕駛員能夠借助前方情景的引導圖像的位置對交叉路口的位置進行識別。
[0013]此處，接近度為車輛越接近交叉路口就越大的指標，且是越能夠明確地識別交叉路口的像就越大的指標。例如，接近度獲取單元可以基于車輛與交叉路口的位置關系獲取接近度，還可以基于車速、前進方向等車輛的行駛狀態獲取接近度。所謂位于車輛的前方的交叉路口是指，只要為在車輛在道路上朝前方前進的情況下到達的交叉路口即可，也可以為在車輛在行駛預定路徑上朝前方前進的情況下到達的交叉路口。引導圖像只要為對交叉路口的位置進行引導的圖像即可，只要為指示在重疊有引導圖像的重疊位置存在交叉路口的像的圖像即可。例如，引導圖像可以為位于所設定的重疊位置的點狀的圖像，可以為在所設定的重疊位置存在前端、彎曲點的線狀的圖像，也可以為在所設定的重疊位置存在頂點的多邊形形狀的圖像。并且，引導圖像不僅為指示交叉路口的位置的部分，也可以包括對交叉路口的位置以外的交叉路口的信息進行引導的部分。
[0014]顯示控制單元可以通過在顯示部顯示表示前方情景的圖像(以下，為前方圖像)，來將前方情景投影于顯示部。即，顯示控制單元可以將引導圖像重疊于前方圖像，從而將重疊有引導圖像的前方圖像顯示于顯示部。前方圖像可以利用照相機對前方情景進行拍攝來獲得，也可以基于地圖信息對前方情景進行描繪來獲得。并且，顯示部也可以構成為以重疊在駕駛員透過車輛的前玻璃來視覺確認的現實的情景上的方式顯示引導圖像的半透明式的平視顯示器。在該情況下，駕駛員視覺確認的前方的情景的一部分透過顯示部，從而該透過的情景的一部分作為前方情景而投影在顯示部上。
[0015]可以以駕駛員能夠決定交叉路口內的目標位置的程度，將閾值設定為在前方圖像內能夠明確地視覺確認交叉路口的像的接近度。即，可以將閾值設定為前方情景的交叉路口的像的尺寸變為規定的尺寸的接近度。例如，可以將閾值設定為前方情景的交叉路口的像的尺寸變為能夠明確地視覺確認與交叉路口連接的連接道路的像的尺寸的接近度。這是因為若能夠明確地視覺確認連接道路的像，則能夠將能夠向連接道路順利地退出的交叉路口內的位置決定為目標位置。并且，可以將閾值設定為前方情景的交叉路口的像的尺寸變為能夠明確地視覺確認進入交叉路口的道路的車道結構(能夠向每個車道退出的連接道路的方向)的尺寸的接近度。這是因為若能夠明確地視覺確認車道結構，則能夠確定在進入交叉路口時應該行駛的車道，從而能夠將該已確定的車道上的位置決定為目標位置。此夕卜，所謂交叉路口的像的尺寸，可以為前方情景的交叉路口的像的面積，可以為前方情景的縱向的交叉路口的像的長度，也可以為前方情景在橫向上的交叉路口的像的長度。
[0016]所謂登記位置是指，作為交叉路口內的路面上的代表性的位置而登記在地圖信息中的位置，可以為交叉路口內的路面的幾何的中央位置。但是，登記位置可以不必為作為交叉路口的位置而登記在地圖信息中的位置，只要為僅基于登記于地圖信息的數據而能夠導出的位置即可。所謂與登記位置對應的前方情景內的位置意味著能夠將位于登記位置的物體的像投影于顯示部的前方情景內的位置。所謂引導圖像的重疊位置只要為引導圖像的至少一部分的重疊位置即可，只要為引導圖像中的表示交叉路口的位置的部分的重疊位置即可。
[0017]所謂車輛的前進方向意味著車輛的長度方向(與車軸正交的方向)的前方。所謂直行線為從車輛沿該車輛的前進方向延伸的直線，并意味著假定為車輛在保持操舵角為0°的狀態前進的情況下的車輛的軌跡。所謂與直行線上的位置對應的前方情景內的位置，意味著將位于直行線上的位置的物體的像投影于顯示部的前方情景內的位置。
[0018]此處，顯示控制單元可以獲取在車輛的前方的空間中的、與投影于顯示部的前方情景對應的投影空間，接近度小于閾值且登記位置位于比投影空間更靠左側或者右側的位置的情況下，將與投影空間內的左端的位置或者右端的位置對應的前方情景內的位置設定為引導圖像的重疊位置。即，可以在通過使登記位置位于投影空間外，而使與登記位置對應的位置不位于前方情景內的情況下，將存在登記位置的一側的前方情景的端部的位置設定為引導圖像的重疊位置。由此，能夠對在比與投影于顯示部的前方情景對應的投影空間更靠左側存在交叉路口還是在右側存在交叉路口進行識別。在存在登記位置的一側的前方情景的端部的位置設定引導圖像的重疊位置，因此，能夠盡可能地對靠近登記位置的位置進行引導。此外，在使對拍攝有前方情景的前方圖像顯示于顯示部的情況下，投影空間意味著對拍攝有前方圖像的照相機的視場內的空間。當然，在以截取前方圖像的一部分的方式使其顯示于顯示部的情況下，投影空間意味著照相機的視場內的空間中的與該截取的前方圖像對應的空間。在基于地圖信息使對前方情景進行了描繪的前方圖像顯示于顯示部的情況下，投影空間意味著在對前方圖像進行描繪時設定的視場內的空間。在將現實的前方情景投影于半透明式的顯示部的情況下，投影空間意味著駕駛員能夠以透過顯示部的方式視覺確認的空間。
[0019]此處，顯示控制單元可以在從車輛至交叉路口的剩余距離比規定的基準距離大的情況下，判斷為接近度小于閾值。從車輛至交叉路口的剩余距離越小接近度越大，因此在剩余距離比基準距離大的情況下，能夠判斷為接近度小于閾值。基準距離還可以設定為能夠判斷為駕駛員已經決定進入交叉路口使的目標位置，使車輛朝向該已決定的目標位置前進的剩余距離。例如，基準距離可以為前方情景的交叉路口的像的尺寸變為以能夠決定目標位置的程度能夠明確地視覺確認的尺寸的剩余距離。此外，顯示控制單元可以針對每個交叉路口設定基準距離，還可以基于地圖信息確定交叉路口的大小，從而設定為該交叉路口的大小越大基準距離越增大。并且，基準距離還可以為能夠當作在交叉路口之前車輛進入增設有右轉彎車道等增設車道的增設區間的剩余距離。這是因為在比車道增設區間更靠眼前的區間內，存在即使駕駛員將增設車道上的位置決定為目標位置也無法在增設車道行駛的情況，從而可能產生在增設車道上所決定的目標位置不位于直行線上的情況。并且，基準距離還可以為能夠當作在交叉路口之前車輛進入禁止車道變更的區間的剩余距離。由此，能夠向駕駛員進行在禁止車道變更的區間，只要不進行車道變更地維持當前的前進方向的狀態即可的引導。
[0020]并且，顯示控制單元可以在從車輛向登記位置延伸的直線與直行線在水平面所形成的夾角比規定的基準角度大的情況下，判斷為接近度小于閾值。車輛越接近交叉路口，道路在車輛與交叉路口之間彎曲的可能性越低，從而在車輛的正前方存在交叉路口的可能性越高。因此，從車輛向登記位置延伸的直線與直行線在水平面所形成的夾角小，能夠視為接近度越大。例如，基準角度可以設定為視為在直行線上存在交叉路口的角度。所謂在直行線上不存在交叉路口的情況，意味著車輛在保持前進方向的狀態前進的情況下無法到達交叉路口的情況。因此，將視為在直行線上存在交叉路口的角度設為基準角度，從而即使車輛保持前進方向的狀態前進也無法到達交叉路口，通過進行只要保持前進方向的狀態前進即可的引導，能夠防止對駕駛員給予不協調的感覺。
[0021]并且，顯示控制單元可以在車輛到達交叉路口為止所需的期間比規定的基準期間長的情況下，判斷為接近度小于閾值。由此，在車輛到達交叉路口的時機迫近，且決定進入交叉路口時的目標位置的可能性增高的階段，能夠進行只要使車輛朝向位于前進方向的目標位置保持原樣地行駛即可的引導。
[0022]另外，顯示控制單元可以在將以光軸位于直行線上的方式拍攝有前方情景的前方圖像顯示在顯示部上并且接近度在閾值以上的情況下，將前方圖像在橫向上的二等分線上的位置設定為引導圖像的重疊位置。在以光軸位于直行線上的方式所拍攝的前方圖像中，直行線上的位置始終與橫向的二等分線上的位置對應。因此，能夠防止在接近度在閾值以上的情況下，前方圖像在前方圖像在橫向上的二等分線上的位置沿橫向抖動，從而能夠提尚引導圖像的可視性。
[0023]另外，顯示控制單元可以在從車輛向登記位置延伸的直線與直行線在水平面所形成的夾角比規定的判斷角度大的情況下，判斷為在比投影空間更靠左側或者右側存在登記位置。由此，能夠對在比投影空間更靠左側或者右側是否存在登記位置容易地進行判斷。此夕