可以200毫秒，300
毫秒，500毫秒等。
[0050]一般而言，由于導(dǎo)航系統(tǒng)本身的優(yōu)先級別較高，因此可以保證陀螺儀數(shù)據(jù)的獲取周期固定和穩(wěn)定，當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，該一定周期也可以包括允許范圍內(nèi)的適度誤差。
[0051]此外，根據(jù)具體實施例的不同，該一定周期還可以是一定數(shù)量，例如50、100等，也就是每獲取一定數(shù)量的陀螺儀數(shù)據(jù)時，對應(yīng)獲取一個速度數(shù)據(jù)，并將該一定數(shù)量的陀螺儀數(shù)據(jù)和對應(yīng)的速度數(shù)據(jù)形成一組位移推算數(shù)據(jù)并做緩存。
[0052]在34處，導(dǎo)航軟件根據(jù)緩存的每組位移推算數(shù)據(jù)分別做一次位移推算。進(jìn)一步而言，導(dǎo)航軟件可以按照預(yù)設(shè)的周期(例如300毫秒，但并不限于此)讀取緩存的多組位移推算數(shù)據(jù)331、332、333，之后可以根據(jù)讀取的每一組位移推算數(shù)據(jù)中的多個陀螺儀數(shù)據(jù)31及其對應(yīng)的速度數(shù)據(jù)32進(jìn)行位移推算，也就是對于每一組位移推算數(shù)據(jù)分別做一次位移推算。
[0053]由于緩存的多組位移推算數(shù)據(jù)331、332、333是按照預(yù)設(shè)的一定周期分組的，而位移推算是根據(jù)每組位移推算數(shù)據(jù)計算一次，從而保證了計算的準(zhǔn)確性。此外，可以適當(dāng)加大用于緩存位移推算數(shù)據(jù)的存儲空間，從而能存儲更多組數(shù)據(jù)，以避免導(dǎo)航軟件讀取周期過長或者不穩(wěn)定導(dǎo)致的數(shù)據(jù)丟失。
[0054]其中，導(dǎo)航軟件讀取位移推算數(shù)據(jù)的周期和每組位移推算數(shù)據(jù)采用的該一定周期可以相等，也可以大于每組位移推算數(shù)據(jù)采用的該一定周期。例如在圖3所示的實例中，導(dǎo)航軟件讀取位移推算數(shù)據(jù)的周期為300毫秒，而每組位移推算數(shù)據(jù)采用的一定周期為100毫秒。
[0055]另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，導(dǎo)航軟件讀取位移推算數(shù)據(jù)的周期也可以允許適度的誤差，例如在導(dǎo)航系統(tǒng)任務(wù)負(fù)荷較大時，可能導(dǎo)致導(dǎo)航軟件讀取位移推算數(shù)據(jù)的時間點滯后，但是，無論導(dǎo)航軟件的讀取周期是準(zhǔn)確的還是滯后的，獲得的位移推算數(shù)據(jù)都是按照預(yù)設(shè)的一定周期分組的，保證了計算的準(zhǔn)確性。
[0056]以上位移推算僅是示例，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，現(xiàn)有技術(shù)中任何適當(dāng)?shù)奈灰仆扑惴ǘ歼m用于本實施例。
[0057]參考圖4，本實施例還提供了一種位移推算裝置，包括:數(shù)據(jù)緩存模塊41、位移推算模塊42，在本實施例中，還包括控制模塊43。
[0058]其中，數(shù)據(jù)緩存模塊41從陀螺儀獲取陀螺儀數(shù)據(jù)并緩存，同時獲取速度數(shù)據(jù)并緩存；位移推算模塊42讀取先前緩存的陀螺儀數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行位移推算，并清空先前緩存的陀螺儀數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)；控制模塊43控制數(shù)據(jù)緩存模塊41和位移推算模塊42重復(fù)執(zhí)行各自的功能。
[0059]進(jìn)一步而言，數(shù)據(jù)緩存模塊41包括:陀螺儀數(shù)據(jù)獲取單元411，從陀螺儀獲取陀螺儀數(shù)據(jù)；速度數(shù)據(jù)獲取單元412，用于在陀螺儀數(shù)據(jù)獲取單元每獲取一定周期的陀螺儀數(shù)據(jù)時，速度數(shù)據(jù)獲取單元412對應(yīng)獲取一速度數(shù)據(jù)；緩存單元413將該一定周期的陀螺儀數(shù)據(jù)和其對應(yīng)的速度數(shù)據(jù)形成一組位移推算數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存。
[0060]所述數(shù)據(jù)緩存模塊41和所述位移推算模塊42可以一起集成在導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)，也可以分開單獨設(shè)置，即所述數(shù)據(jù)緩存模塊41單獨設(shè)置，所述位移推算模塊42設(shè)置于導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)。
[0061]關(guān)于該位移推算裝置的更多詳細(xì)信息，請參考前述實施例中關(guān)于位移推算方法的相關(guān)描述，這里不再贅述。
[0062]此外，該位移推算裝置可以采用各種方式來實現(xiàn)，例如可以采用軟件實現(xiàn)，也可以采用各種通用或?qū)Ｓ糜布韺崿F(xiàn)，還可以采用軟硬件結(jié)合的方式來實現(xiàn)。例如，在一非限制性的例子中，該位移推算裝置可以采用FPGA之類的可編程器件來實現(xiàn)，也可以基于通用的處理器芯片通過軟件程序的方式來實現(xiàn)。
[0063]本實施例還提供了一種車載設(shè)備，包括圖4所示的位移推算裝置以及與其耦合的導(dǎo)航系統(tǒng)。該車載設(shè)備可以是專用的導(dǎo)航設(shè)備，另外也可以是多功能的設(shè)備，例如集成有其他功能模塊，如電話通信模塊，無線通信模塊，多媒體播放模塊等等。
[0064]本發(fā)明雖然以較佳實施例公開如上，但其并不是用來限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動和修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本發(fā)明權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種位移推算方法，其特征在于，包括: 步驟1，從陀螺儀獲取陀螺儀數(shù)據(jù)并緩存，同時獲取速度數(shù)據(jù)并緩存； 步驟2，讀取先前緩存的陀螺儀數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行位移推算，并清空先前緩存的陀螺儀數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)； 重復(fù)步驟I和步驟2。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位移推算方法，其特征在于， 所述步驟I包括:每從所述陀螺儀獲取一定周期的陀螺儀數(shù)據(jù)，對應(yīng)獲取一速度數(shù)據(jù)，所述一定周期的陀螺儀數(shù)據(jù)和其對應(yīng)的速度數(shù)據(jù)形成一組位移推算數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存； 所述步驟2包括:根據(jù)各組位移推算數(shù)據(jù)進(jìn)行位移推算。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的位移推算方法，其特征在于，所述一定周期為一定時間間隔。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的位移推算方法，其特征在于，所述一定時間間隔為100毫秒。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的位移推算方法，其特征在于，所述一定周期為一定數(shù)量。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的位移推算方法，其特征在于，所述一定數(shù)量為50。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位移推算方法，其特征在于，所述陀螺儀產(chǎn)生數(shù)據(jù)的頻率為10毫秒一個。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位移推算方法，其特征在于，所述獲取速度數(shù)據(jù)是通過車輛中的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線進(jìn)行。
9.一種位移推算裝置，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)緩存模塊，從陀螺儀獲取陀螺儀數(shù)據(jù)并緩存，同時獲取速度數(shù)據(jù)并緩存； 位移推算模塊，讀取先前緩存的陀螺儀數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行位移推算，并清空先前緩存的陀螺儀數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的位移推算裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)緩存模塊包括: 陀螺儀數(shù)據(jù)獲取單元，從所述陀螺儀獲取陀螺儀數(shù)據(jù)； 速度數(shù)據(jù)獲取單元，所述陀螺儀數(shù)據(jù)獲取單元每獲取一定周期的陀螺儀數(shù)據(jù)，所述速度數(shù)據(jù)獲取單元對應(yīng)獲取一速度數(shù)據(jù)； 緩存單元，將所述一定周期的陀螺儀數(shù)據(jù)和其對應(yīng)的速度數(shù)據(jù)形成一組位移推算數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的位移推算裝置，其特征在于，10所述一定周期為一定時間間隔。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的位移推算裝置，其特征在于，所述一定時間間隔為100毫秒。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的位移推算裝置，其特征在于，所述一定周期為一定數(shù)量。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的位移推算裝置，其特征在于，所述一定數(shù)量為50。
15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的位移推算裝置，其特征在于，所述陀螺儀產(chǎn)生數(shù)據(jù)的頻率為10毫秒一個。
16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的位移推算裝置，其特征在于，所述獲取速度數(shù)據(jù)是通過車輛中的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線進(jìn)行。
17.一種車載設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求9至16中任一項所述的位移推算裝置。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種位移推算方法、裝置及車載設(shè)備，該方法包括：步驟1，從陀螺儀獲取陀螺儀數(shù)據(jù)并緩存，同時獲取速度數(shù)據(jù)并緩存；步驟2，讀取先前緩存的陀螺儀數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)進(jìn)行位移推算，并清空先前緩存的陀螺儀數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)；重復(fù)步驟1和步驟2。本發(fā)明能夠提高位移推算準(zhǔn)確度。
【IPC分類】G01C22-00, G01C21-26
【公開號】CN104567884
【申請?zhí)枴緾N201310513354
【發(fā)明人】莫鈴, 穆允林
【申請人】上海博泰悅臻電子設(shè)備制造有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2013年10月25日