1.一種基于點云數據的路徑規劃方法,其特征在于,包括:
2.根據權利要求1所述的基于點云數據的路徑規劃方法,其特征在于,所述代價函數f(i)為:
3.根據權利要求1所述的基于點云數據的路徑規劃方法,其特征在于,所述獲取所述局部點云圖中待配準點云轉換到所述全局點云圖的網格時,得到的匹配準確率,包括:
4.根據權利要求2所述的基于點云數據的路徑規劃方法,其特征在于,所述基于所述代價函數,在所述當前節點的相鄰節點中確定出所述路徑規劃的所述下一個節點,包括:基于所述代價函數,確定出所述當前節點的每個相鄰節點對應的節點i距離初始點代價g(i)值;
5.一種基于點云數據的路徑規劃裝置,其特征在于,包括:
6.根據權利要求5所述的基于點云數據的路徑規劃裝置,其特征在于,所述代價函數f(i)為:
7.根據權利要求5所述的基于點云數據的路徑規劃裝置,其特征在于,所述匹配準確率確定模塊,用于
8.根據權利要求6所述的基于點云數據的路徑規劃裝置,其特征在于,所述路徑規劃模塊,用于
9.一種計算機可讀存儲介質,其特征在于,其上存儲有基于點云數據的路徑規劃程序,該基于點云數據的路徑規劃程序被處理器執行時,實現權利要求1-4中任一項所述的基于點云數據的路徑規劃方法。
10.一種服務器,其特征在于,包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的基于點云數據的路徑規劃程序,所述處理器執行所述基于點云數據的路徑規劃程序時,實現權利要求1-4中任一項所述的基于點云數據的路徑規劃方法。