1.一種基于貼壁式檢測(cè)車的隧道襯砌裂縫超聲波檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述超聲波檢測(cè)系統(tǒng)包括：
用于附在隧道襯砌表面，并按設(shè)定路徑移動(dòng)的貼壁式檢測(cè)車；
用于對(duì)檢測(cè)車進(jìn)行導(dǎo)航的GPS/INS組合導(dǎo)航模塊；
用于與地面工作站雙向通信，接受工作站的指令信號(hào)，并把定位信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)傳給工作站的車載通信及傳輸模塊；
用于控制檢測(cè)車移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器；
用于拍攝襯砌表面圖像的攝像裝置；
用于探測(cè)襯砌表面及內(nèi)部裂縫的超聲波檢測(cè)模塊；
用于對(duì)貼壁式檢測(cè)車導(dǎo)航路徑進(jìn)行設(shè)計(jì)和控制，并能接收、分析和顯示檢測(cè)車傳回的檢測(cè)數(shù)據(jù)的地面工作站；
所述GPS/INS組合導(dǎo)航模塊、車載通信及傳輸模塊、運(yùn)動(dòng)控制器、攝像裝置和超聲波檢測(cè)模塊均安裝在所述貼壁式檢測(cè)車上。
2.如權(quán)利要求1中所述的基于貼壁式檢測(cè)車的隧道襯砌裂縫超聲波檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述貼壁式檢測(cè)車包括旋翼、臺(tái)架和車輪，所述車輪安裝在臺(tái)架底部，所述臺(tái)架頂部安裝所述旋翼，所述臺(tái)架上放置所述GPS/INS組合導(dǎo)航模塊、車載通信及傳輸模塊、運(yùn)動(dòng)控制器、攝像裝置和超聲波檢測(cè)模塊。
3.如權(quán)利要求2中所述的基于貼壁式檢測(cè)車的隧道襯砌裂縫超聲波檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述車輪與臺(tái)架的連接處有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。
4.如權(quán)利要求1～3之一所述的基于貼壁式檢測(cè)車的隧道襯砌裂縫超聲波檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的GPS/INS組合導(dǎo)航模塊由GPS和INS耦合實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航定位，內(nèi)部封裝GPS模塊和IMU模塊，能 在隧道內(nèi)無信號(hào)的環(huán)境下進(jìn)行自主導(dǎo)航，在接受到GPS信號(hào)時(shí)進(jìn)行誤差分析和調(diào)整。
5.如權(quán)利要求1～3之一所述的基于貼壁式檢測(cè)車的隧道襯砌裂縫超聲波檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述攝像裝置包括兩個(gè)帶光源的攝像頭，用于對(duì)襯砌表面進(jìn)行高清攝像。
6.如權(quán)利要求1～3之一所述的基于貼壁式檢測(cè)車的隧道襯砌裂縫超聲波檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的超聲波檢測(cè)模塊包括超聲波傳感器、支架和球形保護(hù)裝置，用于檢測(cè)裂縫的深度和分布；所述超聲波傳感器采用直探頭構(gòu)造，可發(fā)射和接受縱波；在超聲波傳感器的探頭處通過支架后傾斜式地連接一個(gè)球形保護(hù)裝置。