技術總結
本發明實施例涉及一種無人機避障方法和裝置，用以解決現有技術中測量遠距離點云數據成本高以及測量結果受環境光影響較大的問題。該方法包括：獲取激光雷達探測到的第一類點云數據，獲取毫米波雷達探測到的第二類點云數據，激光雷達和毫米波雷達安裝在無人機上。然后根據第一類點云數據得到卡爾曼濾波的噪聲矩陣，將第一類點云數據作為卡爾曼濾波的狀態量，將第二類點云數據作為卡爾曼濾波的觀測量，通過卡爾曼濾波確定第三類點云數據。根據第二類點云數據和第三類點云數據確定無人機的行駛路徑。利用激光雷達和毫米波雷達結合進行障礙物檢測，使用卡爾曼濾波器對點云數據進行濾波，從而無人機對障礙物的探測的范圍廣，探測成本低，探測的精度高。
技術研發人員：章志誠
受保護的技術使用者：浙江華飛智能科技有限公司
文檔號碼：201611136042
技術研發日：2016.12.12
技術公布日：2017.05.31